Capítulo 3

Respuesta de estructuras simples al terremoto Movimientos básicos

Resumen: Nuestro enfoque comienza con el desarrollo de procedimientos de análisis de
respuesta para un solo grado de sistema de libertad. Presentamos la derivación de las
ecuaciones de movimiento que rige su respuesta de vibración libre (movimiento armónico
simple) y la respuesta de vibración forzada. Luego resolvemos primero las ecuaciones de
movimiento de los sistemas no amortiguados y amortiguados bajo la excitación de la fuerza
armónica mediante el desarrollo de procedimientos de solución analítica de forma cerrada
y clásica, y luego los resuelven bajo excitaciones terrestres sísmicas mediante el desarrollo
de procedimientos de solución numérica. Esta solución bajo excitaciones de tierra del
terremoto también conduce a los espectros de respuesta del terremoto. Finalmente, estos
procedimientos se extienden a sistemas con relaciones no lineales de fuerza-deformación
donde se definen las reglas de histéresis y se introducen los conceptos de ductilidad,
resistencia, factor de reducción de ductilidad, espectros de fuerza y espectros de ductilidad.
3.1 Sistemas de un solo grado de libertad
Cuando la forma deformada de un sistema estructural en cualquier instante de movimiento
t puede representarse en términos de una sola coordenada de desplazamiento dinámico
u (t), se denomina sistema de libertad de un solo grado, y esa coordenada se denomina
grado de libertad. Todas las fuerzas dinámicas internas en un sistema de un solo grado de
libertad (SDOF) que resisten la fuerza dinámica externa son funciones del desplazamiento
dinámico u (t) o sus derivadas temporales, es decir, velocidad y aceleración . Los sistemas
de un solo grado de libertad pueden ser "sistemas SDOF ideales" o
"sistemas SDOF idealizados".
3.1.1 Sistemas SDOF ideales: masa y rigidez acumuladas
Toda la masa y la rigidez del sistema se agrupan en un punto donde se define la coordenada
dinámica u (t). El bloque rígido en la figura 3.1a tiene una masa m y está conectado a un
extremo fijo con un muelle con rigidez k. Es un sistema SDOF ideal típico

Fig. 3.1 Sistemas SDOF ideales: a) un automóvil con rodillos, b) una estructura de
péndulo invertido, c) un péndulo oscilando en el campo de gravedad.
porque es libre de moverse sobre rodillos solo en la dirección lateral. Un tipo de estructura
de péndulo invertido donde la masa agrupada m está conectada a la base fija con una
columna en voladizo sin masa también es un sistema SDOF ideal (Fig. 3.1b). En este caso,
la rigidez del resorte es idéntica a la rigidez lateral de la columna en voladizo, es decir, k =
3EI / L^3. El movimiento de la masa y la fuerza elástica que se desarrolla en la primavera
en cualquier momento t puede ser representado por el desplazamiento dinámico u (t), que
es el único grado de libertad en ambos sistemas. Por otro lado, un péndulo donde la masa
m se conecta con un acorde de longitud l que oscila alrededor del extremo fijo de la cuerda
en el campo de gravedad g es otro ejemplo de un sistema SDOF ideal (figura 3.1c). En este
caso, el grado de libertad es el ángulo de rotación ө.

3.1.2 Sistemas SDOF idealizados: masa distribuida y rigidez

Los sistemas dinámicos más complicados con masa distribuida y rigidez también se pueden
idealizar como sistemas SDOF. Consideremos una columna en voladizo y un marco simple
de varios pisos en la figura 3.2, donde la distribución de la deformación lateral a lo largo de
la altura exhibe variación con el tiempo durante el movimiento. Ambos sistemas se pueden
definir como sistemas SDOF idealizados si la distribución de deformación dinámica lateral
u (x, t) a lo largo de la altura x se puede expresar como:

Dónde es el perfil de deformación normalizada, i.e. . Desplazamiento lateral

a la parte superior es el único grado de libertad. Nótese que es constante y no
cambia con el tiempo. Esto no es exactamente correcto, pero es prácticamente aceptable.
Esta suposición es válida para sistemas simples. Por ejemplo,

Fig. 3.2 Sistemas idealizados SDOF: a) una columna en voladizo, b) marco de varios
pisos
es una forma aceptable de deformación normalizada para ambos sistemas SDOF en la
figura 3.2, ya que satisface las condiciones de contorno u(0) = 0 y u’(0) = 0 a X = 0.
3.2 Ecuación del movimiento: equilibrio directo
Consideremos dos sistemas SDOF ideales en la figura 3.3 con una masa, resorte y
amortiguamiento. Amortiguamiento es la única diferencia entre las Figs. 3.2 y 3.3, que
representa el mecanismo de fricción interna en un sistema mecánico real que se idealiza
como un sistema SDOF. La fricción interna se desarrolla en la deformación de los sistemas
mecánicos debido al roce de las moléculas entre sí durante las deformaciones dinámicas.
La fricción interna conduce a la pérdida de energía en un sistema vibratorio. Cuando la
masa se mueve por un desplazamiento positivo u (t) y con una velocidad positiva bajo
una fuerza externa F (t), el resorte desarrolla una fuerza resistente que es igual a ku (t), y
el amortiguador desarrolla una fuerza de resistencia que es igual a ambos en la
dirección opuesta. El cuerpo libre y los diagramas cinéticos de las masas en ambos
sistemas SDOF se muestran en la figura 3.4.

La aplicación de la segunda ley de movimiento de Newton para el equilibrio

dinámico de la masa en la dirección lateral conduce a:

Esta es una ecuación diferencial ordinaria lineal (ODE) de segundo orden con coeficientes
constantes m, c y k.

Fig. 3.3 Sistemas SDOF ideales con masa m, rigidez k y amortiguación c

Fig. 3.4 Diagramas de cuerpo libres de las masas cuando se desplazan por u (t) y se
mueven con una velocidad de y una aceleración de en el tiempo t
3.3 Ecuación del movimiento para la excitación de la base:
La base del péndulo invertido se mueve con el suelo durante un terremoto que tiembla con
un desplazamiento del terreno de ug(t) como se muestra en la figura 3.5a. No existe una
fuerza externa directa F (t) que actúa sobre la masa cuando el suelo se mueve, pero la
fuerza inercial se desarrolla en la masa de acuerdo con la segunda ley de
Newton (F = ma) donde a es la aceleración total de la masa . Es la suma de
la aceleración del terreno y la aceleración de la masa en relación con el suelo.

El diagrama de cuerpo libre de la masa se muestra en la figura 3.5b. Entonces, según la

segunda ley de Newton

Fig. 3.5 a Un sistema SDOF bajo excitación de base, b diagrama de cuerpo libre de la
masa cuando se desplaza por u (t), mientras se mueve con una velocidad de y una
aceleración de en el tiempo t.
Transformando Eq. (3.5) en la forma estándar de Eq. (3.2b) lleva a,

Dónde se considera como una fuerza efectiva.

3.4 Solución de la ecuación de movimiento SDOF:
La solución de una ODE de segundo orden se obtiene en dos partes:

Aquí uh es la solución homogénea y up es la solución particular. En un problema de

vibración, uh representa la respuesta de vibración libre (F = 0) y up representa la respuesta
de vibración forzada (F ≠ 0).
.
3.4.1 Respuesta libre de vibraciones

El movimiento es impartido por las condiciones iniciales en t = 0: u(0) = 0 (desplazamiento

inicial) y (velocidad inicial). La ecuación de la vibración libre está dada por:

Dividir todos los términos por la masa m da:

Fig. 3.6. Vibraciones libres sin amortiguamiento de un sistema SDOF

Fig. 3.7. Vibración libre de un sistema SDOF amortiguado (bajo amortiguación)

Cuando : Este es un simple reemplazo de los dos normalizados

coeficientes c/m y k/m en términos de dos nuevos coeficientes que tienen

significados físicos distintos. El parámetro adimensional es la relación de amortiguación

crítica, y wn es la frecuencia natural de vibración (rad/s). La vibración ocurre solo si
Luego la ecuación 3.9 se puede escribir:

3.4.1.1. Vibración libre amortiguada :

Cuando la amortiguación es cero. La ecuación 3.10 se reduce a:

La ecuación (3.11) representa un movimiento armónico simple. Sólo una función armónica
con una frecuencia armónica de wn satisface Eq. (3.11). Su forma más general es una
combinación de funciones sin y cos con amplitudes arbitrarias.

A y B se determinan mediante la introducción de las condiciones iniciales u(0)= u0 y

llevando a:

3.4.1.2. Vibración libre amortiguada :

La presencia de amortiguamiento en la vibración libre impone una envoltura en decaimiento
en los ciclos de vibración libre no amortiguada en la figura 3.6. La descomposición es dd
La amplitud de la vibración armónica se reduce exponencialmente en cada ciclo, y se
aproxima a cero asintóticamente como se muestra en la figura 3.7. Tenga en cuenta que el
término entre corchetes en Eq. (3.14) es similar a Eq. (3.13) donde wn es reemplazado por
wd, que es la frecuencia natural "amortiguada" dada por la ecuación. (3.15).

En general para sistemas estructurales, por lo tanto, . Las proporciones

de amortiguamiento viscoso típicas que se pueden asignar a los sistemas estructurales
básicos se dan en la Tabla 3.1.
EJEMPLO 3.1
Considere el péndulo en la figura 3.8a con masa m conectada a un acorde de longitud L,
oscilando en el campo de gravedad. (a) Determine su ecuación de movimiento. (b)
Resuelva la ecuación de movimiento para pequeñas oscilaciones ө cuando el movimiento
comience con un desplazamiento inicial ө0.

Fig. 3.8. a) un péndulo simple, b) diagrama de cuerpo libre

Solución:

(a) En cualquier ө (t), el diagrama de cuerpo libre de la masa se muestra en la figura 3.8b, donde T
es la tensión en el acorde. La ecuación de movimiento en la dirección t (tangencial) se puede escribir
como:
De la figura 3.8.b:

Reordenando:

(b) La ecuación (1) es una ODE no lineal de segundo orden. La no linealidad se debe al
término sin ө. Para pequeñas oscilaciones, . Por lo tanto, la ecuación de
movimiento se vuelve lineal.

Con similitud con Eq. (3.11),

La solución de la ecuación 3.12 es:

Sustituyendo ө(0)= ө0 y en la ecuación 2, tenemos:

EJEMPLO 3.2
Determine la frecuencia natural de vibración para el sistema que se muestra en la figura
3.9a, donde la barra AB es rígida y no tiene masa. El sistema de la figura 3.9a es un sistema
SDOF donde el desplazamiento vertical del extremo B puede emplearse como el DOF. La
variación de desplazamiento del sistema SDOF es siempre lineal desde A hasta B con una
forma fija como se muestra en la figura 3.9b.
Solución

Dado que todas las fuerzas no están actuando directamente sobre la masa, no es posible
formular directamente la ecuación de movimiento. El principio de conservación de la energía
proporciona un enfoque más simple.

donde T es la energía cinética y U es la energía potencial en cualquier momento t, dada

por:

Aquí, debemos considerar a partir de la figura 3.9b que la velocidad de la masa en

𝑢̇
términos del DOF u es Por lo tanto, Sustituyendo en Eq. (1) y tomando
2
tiempo derivado de ambos lados,

EJEMPLO 3.3

En la Fig. 3.10a se da a continuación un pórtico de una sola planta. (a) Determine la

ecuación de vibración libre y el período natural de vibración libre, (b) Determine la ecuación
de movimiento bajo excitación base.
La aplicación de la segunda ley de movimiento de Newton para el equilibrio dinámico de la
masa en la dirección lateral conduce a:

Reordenando:

es la rigidez efectiva del marco del portal, y m es la masa. En consecuencia:

3.4.2 Respuesta de vibración forzada: excitación de la base armónica

La excitación armónica se puede aplicar como una fuerza armónica externa, o una fuerza armónica efectiva
debido a una excitación de base armónica

La ecuación de movimiento bajo excitación armónica puede escribirse como:

La solución homogénea es idéntica a la respuesta de vibración libre amortiguada en Eq. (3.14),

donde la vibración ocurre en la frecuencia de vibración libre xd
A1 y A2 son las amplitudes arbitrarias que deben determinarse a partir de las condiciones iniciales en t = 0.
Sin embargo, las condiciones iniciales se imponen a la solución general (total), no a la solución homogénea
sola. Se supone que la solución particular está compuesta de funciones sin y cos donde la vibración se
produce a la frecuencia de vibración forzada

Las amplitudes armónicas arbitrarias G1 y G2 se determinan utilizando el método de

coeficientes indeterminados en la solución de ecuaciones diferenciales ordinarias, que
conducen a

donde
es la relación de frecuencia de forzamiento, y F0 ¼ ma0 es la amplitud efectiva de la fuerza armónica.

3.4.2.1 Solución general

La solución general es la combinación de soluciones homogéneas y particulares de las Ecs. (3.17) y (3.18),
respectivamente. Sustituyendo G1 y G2 de Eq. (3.19) en la Eq. (3.18), simplificando y recogiendo en

; obtenemos:

A1 y A2 se determinan a partir de las condiciones iniciales como se indicó anteriormente. En sistemas

amortiguados bajo excitación armónica, uh se llama transitorio y arriba se llama respuesta de estado
estacionario ya que la parte transitoria se descompone con el tiempo como:

se muestra en la Fig. 3.7. Si la parte transitoria se ignora bajo excitación armónica, up el componente restante
también se puede expresar como:
Aquí, q es la amplitud, y h es el retardo de fase entre arriba y F sin xt; y F0 ¼ ma0. Se puede mostrar
expandiendo sin xt h ðÞ; esa Eq. (3.21) con Eq. (3.22) es idéntico al segundo término (estado estable) en Eq.
(3.20). La variación de q con la relación de frecuencia by la relación de amortiguamiento n se representa
gráficamente en la figura 3.11, que se denomina función de respuesta de frecuencia. Se puede observar que la
amplitud de desplazamiento de la respuesta se amplifica cuando b se aproxima a la unidad, mientras que el
aumento en la relación de amortiguamiento reduce el nivel de amplificación.

3.4.2.2 Resonancia

Cuando b=1, es decir, la frecuencia de forzamiento x es igual a la frecuencia natural de vibración xn en las
ecuaciones. (3.18) y (3.19) se reduce a:

La ecuación (3.23) se traza en la figura 3.12a. La amplitud de los ciclos de desplazamiento

aumenta en cada ciclo y se aproxima asintóticamente

El segundo término entre paréntesis indica un aumento lineal de la amplitud de desplazamiento con el tiempo,
sin ningún límite. La ecuación (3.24) está graficada en la figura 3.12b. Las ecuaciones (3.23) y (3.24) definen
un fenómeno de vibración llamado resonancia. En sistemas mecánicos, la resonancia causa desplazamientos
muy altos que generalmente conducen al colapso. Durante la resonancia, a medida que t aumenta y
eventualmente se aproxima a infinito, la resistencia inercial m € y la resistencia elástica ku se vuelven
totalmente desfasadas, por lo que se anulan mutuamente. La fuerza externa en este caso solo es resistida por la
resistencia de amortiguación c_ u, que requiere velocidades muy altas para mantener el equilibrio dinámico.
Esta condición se puede verificar a partir de la ecuación. (3.23) si se acerca infinitamente.
3.4.3 Respuesta de vibración forzada: excitación de terremoto

En la Fig. 3.13 se muestra un sistema SDOF bajo aceleración del terreno sísmico. La función de excitación
F (t) o m ug(t) rara vez se puede expresar mediante una función analítica en el caso de la excitación de tierra
del terremoto. La aceleración de tierra ug(t) registrada por un acelerógrafo se puede expresar numéricamente.
Solución analítica de forma cerrada similar a Eq. (3.20) no es posible, de ahí que la solución se obtenga
utilizando técnicas de integración numérica. El método más práctico y también el más popular es la
integración directa paso a paso de la ecuación del movimiento (Newmark 1956).

3.4.4 Evaluación Numérica de la Respuesta Dinámica

Consideremos la ecuación de movimiento de un sistema SDOF en el tiempo t = ti y t = ti + 1=t1

donde Dt es pequeño.

La ecuación (3.27) contiene tres incógnitas Por lo tanto, es indeterminado. Sin

embargo, podemos imponer dos relaciones cinemáticas entre estos tres parámetros de respuesta,
como Esto se puede lograr presuponiendo una variación de aceleración
u(t) sobre Dt, y luego integrando dos veces para calcular u(t) y u(t) dentro de Dt. Suponemos que ui
ui andui al comienzo de un paso de tiempo se conocen del paso anterior. Se pueden hacer dos
suposiciones comunes sobre la variación de u(t) sobre Dt: aceleración promedio constante y
variación de aceleración lineal. La evaluación numérica se desarrolla utilizando la suposición de
aceleración media constante más simple a continuación.
3.4.4.1 Aceleración promedio constante

La variación de la aceleración u :: ðtÞ en un paso de tiempo Dt se muestra en la figura 3.14. Esta variación
real se puede estimar mediante una variación de aceleración media aproximada y constante dada en la
ecuación. (3.29).

Cabe señalar aquí que la variación real de la aceleración dentro de Dt en el lado izquierdo de la
ecuación. (3.29) aún no se conoce, y por lo tanto u :: iþ1 en el lado derecho es

Fig. 3.14 Variaciones de aceleración reales y estimadas en un intervalo de tiempo Dt

también un desconocido. Esto es simplemente una transferencia de una función desconocida a un valor discreto
asumiendo una variación de aceleración promedio constante sobre Dt. Podemos integrar la variación de
aceleración constante dada en Eq. (3.29) dos veces, para obtener las variaciones de velocidad y desplazamiento
durante el paso de tiempo Dt, respectivamente. Este proceso está esquematizado en la figura 3.15. La primera
integración es de aceleración a velocidad, es decir, la integración de d_

Sustituyendo u :: de Eq. (3.29) en la Eq. (3.30) e integrando, obtenemos

La ecuación (3.31) también se puede escribir para s = Dt al final del paso de tiempo, que da

Luego, sustituyendo _ u de Eq. (3.31) en du¼ _uds e integración sobre Dt,

Nosotros obtenemos:

Fig. 3.15 Integración de la variación de aceleración media constante durante el paso de tiempo

Dui; D_ ui y D € ui son las tres nuevas incógnitas en Eqs. (3.35) y (3.36). Combinando estas
ecuaciones con Eq. (3.27) forma un sistema de tres ecuaciones lineales acopladas con tres
incógnitas, y puede resolverse mediante la eliminación. Reorganicemos (3.35) y (3.36) para
expresar D € ui y D_ ui en términos de Dui. De la ecuación (3.36)
Substituting Dui above into Eq. (3.35)

Finalmente, sustituyendo D € ui y D_ ui de las Ecs. (3.37) y (3.38) en la Eq. (3.27) y reorganización,

obtenemos

es la rigidez dinámica instantánea, y

es la fuerza incremental dinámica efectiva. Tenga en cuenta que k i ¼k en Eq. (3.40), es decir, la rigidez
dinámica no cambia en cada paso de tiempo i. La solución recursiva comienza en i = 0 con u 0ðÞ¼0 y _ u 0
ðÞ¼0 como las condiciones iniciales. Este procedimiento es incondicionalmente estable: los errores no crecen
con los pasos de recursión.

3.4.5 Algoritmo de integración

El procedimiento de integración directa paso a paso descrito anteriormente está formulado como un algoritmo
a continuación, que se puede codificar fácilmente con el software convencional (FORTRAN, MatLab, Excel,
etc.).

Ejemplo 3.4 Un sistema SDOF elástico lineal se da en la figura 3.16 con

(inicialmente en reposo). Determine la respuesta de desplazamiento
u(t) dentro de la excitación base Use Dt = 0.1 s en los cálculos.

Fig. 3.16 Un sistema SDOF elástico lineal sometido a pulso de tierra

El procedimiento continúa con i = 1, como se resume en el siguiente formulario tabular.

La solución se repite con Dt = 0.01 s también, y la respuesta de desplazamiento calculada se traza a

continuación en la figura 3.17 para ambos intervalos de tiempo durante la fase de vibración forzada. Los
desplazamientos exactos son u (0.1) = 0.008 y u (0.2) = 0.044. Por lo tanto, la solución con Dt = 0.01 s puede
considerarse casi tan exacta para este problema.
 Fig. 3.17 Respuesta de desplazamiento del sistema SDOF calculada para dos Dt diferentes

3.5 Espectros de respuesta al terremoto

Consideremos varios sistemas SDOF con diferentes T, pero el mismo n, sometido a una excitación de tierra
como se muestra en la figura 3.18. Tenga en cuenta que en Fig. 3.18.

Podemos calcular la respuesta de desplazamiento de cada sistema SDOF u (t) mediante integración directa.
Variaciones de tiempo u (t) y u de 5% de sistemas amortiguados SDOF con
bajo el componente NS de 1999 Düzce movimiento de suelo se trazan
en la Fig. 3.19. Podemos seleccionar la respuesta de desplazamiento máximo de cada función u (t) y definir
este valor como el desplazamiento espectral Sd, donde:

Como cada u (t) es una función de T y n, S d también varía con T y n. Por lo tanto,

Del mismo modo, la aceleración espectral se puede definir como el valor máximo de la aceleración total

Los valores de Sa y Sd están marcados en la Fig. 3.19 para la respuesta de cada sistema SDOF. En
consecuencia, Sd, y Sa en Ecs. (3.43) y (3.45) se pueden trazar como funciones de T y n. Cuando
se repite este proceso para un conjunto de relaciones de amortiguamiento, se obtiene una familia de
curvas Sa y Sd. La familia de estas curvas se denomina espectro de respuesta de aceleración y
espectro de respuesta de desplazamiento de un movimiento sísmico en tierra, respectivamente. Los
espectros de respuesta de aceleración y desplazamiento de la componente NS del movimiento de
suelo de Düzce de 1999 se trazan en la figura 3.20. Los valores máximos indicados en la figura 3.19
también están marcados en la figura 3.20.
Fig. 3.18 Diferentes sistemas SDOF bajo excitación de tierra sísmica

Fig. 3.19 Variaciones temporales de las respuestas de desplazamiento y aceleración de varios sistemas SDOF
bajo el componente NS del movimiento de tierra Düzce 1999
Fig. 3.20 Espectros de respuesta de aceleración y desplazamiento del componente NS
del movimiento del suelo Düzce 1999

Fig. 3.21 Respuesta de sistemas SDOF infinitamente rígidos e infinitamente fl exibles a la

excitación de tierra
El efecto de la duración del movimiento del suelo casi se pierde en la información espectral, ya que un espectro
de respuesta sísmica solo considera el momento en que ocurre la respuesta máxima. Esto es práctico para el
diseño, sin embargo, un movimiento de tierra de larga duración puede causar fatiga de ciclo baja y la
consiguiente degradación. No podemos obtener esa información detallada de un espectro de respuesta. Se puede
observar a partir de la figura 3.20 que cuando T ¼0; Sa ¼ € ug; max (PGA) y Sd = 0. Por otro lado, cuando T
se aproxima infinitamente, Sa se aproxima a cero y Sd se aproxima a ug; max (PGD). Estas situaciones límite
se pueden explicar con la ayuda de la figura 3.21.

T = 0 es equivalente a xn =?, Es decir, el sistema es infinitamente rígido. Por lo tanto, el resorte no se deforma
(u = 0, por lo tanto Sd = 0) y el movimiento de la masa se vuelve idéntico al movimiento de la tierra. En
consecuencia, la aceleración máxima de la masa se vuelve idéntica a la aceleración del terreno, lo que hace
que sus valores máximos sean iguales.

T se aproxima infinitamente cuando xn se aproxima a cero a medida que el sistema se vuelve infinitamente
flexible. Un sistema infinitamente fl exible no tiene rigidez y no puede transmitir ninguna fuerza lateral
interna desde el suelo a la masa de arriba. El suelo se mueve mientras la masa permanece estacionaria durante
el terremoto. El desplazamiento total de la masa es