CINEMÁTICA DE UN PUNTO MATERIAL

Por: M.Cs. Lic. Norbil H. Tejada Campos

Compilación de Información Bibliográfica

1. INTRODUCCION

Cinemática.- Es considerada como parte de la Dinámica, y se ocupa de estudiar el movimiento

de los cuerpos sin considerar las causas que lo producen, también se puede considerar como la
Geometría del movimiento.

Partícula.- El concepto intuitivo que tenemos de partícula corresponde al de un objeto muy

pequeño que puede tener forma, color, masa, etc., como por ejemplo un grano de arena. El
concepto físico abstracto es una idealización de un objeto considerado como un punto
matemático sin dimensiones, que tendrá sólo posición, masa y movimiento de traslación. Esto
significa que cualquier objeto puede ser considerado como partícula, independiente de su
tamaño, considerando su masa concentrada en un punto que lo representa. Ejemplos de objetos
que se pueden considerar como una partícula son un átomo, una hormiga, un avión, la Tierra,
etc., en este último caso se justifica si se estudia su movimiento de traslación en torno al Sol.

Movimiento.- Se define como el cambio continuo de posición que experimenta un cuerpo a

medida que transcurre el tiempo con respecto a un sistema de referencia.

Trayectoria.- Es la curva o lugar geométrico que describe una partícula en su movimiento en

el espacio, y se representa por una ecuación algebraica. Por ejemplo, en un movimiento
unidimensional la trayectoria es una línea recta, y = constante, paralela al eje x; en un
movimiento bidimensional la trayectoria puede ser una parábola, y = a + bx2, una
circunferencia, x2 + y2 = r2 , u otra curva.

Según la trayectoria se tiene diversos tipos de movimiento como los siguientes:

Trayectoria Movimiento
Línea recta Movimiento rectilíneo.
Parábola Movimiento parabólico.
Circunferencia Movimiento circular.
Elipse Movimiento elíptico.
Ondas , etc. Movimiento ondulatorio, etc.

Según su velocidad, tenemos las

 siguientes clases  de movimientos:
Movimiento uniforme  v  constante   0.
^ a
Movimiento uniformemente variado v  constante ^ a  constante .
 
Movimiento variado  v  constante ^ a  constante .
Posición.- Es la ubicación de un objeto (o partícula) en el espacio, relativa a un sistema de
    
referencia. Es un vector y se denota por r  r (t)  xi  yj  zk , donde x, y y z son los valores
de la posición, en coordenadas cartesianas, en cada dirección, e i , ĵ y kˆ son los vectores
unitarios en la dirección de cada eje x, y y z, respectivamente.

Desplazamiento.- El desplazamiento se define como el cambio de posición de una partícula en

el espacio (para indicar cambios o diferencias finitas de cualquier variable en física se usa el
símbolo delta, Δ). Es independiente de la trayectoria que se siga para cambiar de posición.
 
Para determinarlo se debe conocer la posición inicial ri y final r f de la partícula en
movimiento.

Distancia.- Es la longitud que se ha movido una partícula a lo largo de una trayectoria desde
una posición inicial a otra final. Su valor numérico en general no coincide con el valor
numérico del desplazamiento, excepto en casos muy particulares.

Tiempo.- ¿Qué es el tiempo?, No es fácil dar el concepto de tiempo, pero podemos definirlo
como una magnitud física con la que medimos la duración o separación de acontecimientos de
los sistemas sujetos a observación. Es más simple hablar de intervalo de tiempo, que lo
podemos definir como la duración de un evento, o si consideramos la posición y sus cambios,
podemos decir que el tiempo es lo que tarda una partícula en moverse desde una posición
inicial a otra final.

2. MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA

La posición de una partícula en el espacio queda

determinada mediante el vector de posición r trazado
desde el origen O de un referencial xyz a la posición de la
partícula P (según la figura). Cuando la partícula se
mueve, el extremo del vector de posición r describe una
curva C en el espacio, que recibe el nombre de
trayectoria. La trayectoria es, pues, el lugar geométrico
de las sucesivas posiciones que va ocupando la partícula
en su movimiento. En un sistema coordenado de ejes
rectangulares xyz, de origen O, las componentes del
vector r son las coordenadas (x,y,z) de la partícula en cada
instante.

La posición de una partícula se acostumbra determinarla o expresarla de las formas siguientes:

 Por medio de una ecuación horaria.
 Por medio de un vector posición.
 Por medio de sus coordenadas rectangulares.
 z z
z P(x,y,z)
P
P
r
o z
P
0 x y
0 y 0 y y
x x x x  f (t )
S  f (t )  y  f (t )
r  f (t )
z  f (t )
Fig 02.- Posición de una partícula durante su movimiento en el espacio

3. MOVIMIENTO UNIDIMENSIONAL

3.1. Desplazamiento:
La posición de una partícula queda determinada dando simplemente un número (la
“coordenada x”). La descripción de su movimiento es completa si conocemos la función x(t)
que indica la posición que ocupa en cada instante t. La diferencia entre la coordenada de una
partícula entre dos instantes t1 y t2 (con t2 > t1) se denomina desplazamiento: x  x2  x1

El desplazamiento es una magnitud vectorial, por lo tanto tiene modulo, dirección y sentido. Si
la coordenada x de la partícula se incrementa durante cierto intervalo de tiempo, entonces el
desplazamiento es positivo; si, por el contrario, decrece, el desplazamiento es negativo.
3.2. Velocidad v  :

Es la magnitud de tipo vectorial que nos indica la dirección en que se mueve un cuerpo, y su
valor nos da la distancia que recorre en cada unidad de tiempo. Gráficamente viene a ser la
tangente a la trayectoria. Se expresa en unidades según el sistema, como: m.s-1; cm.s-1; pie.s-1;
km.h-1; milla.h-1; etc.

 Velocidad media ( vm ):
De la figura, tenemos: x = (x+x)-(x) y t = (t + t)-(t);
Entonces; el desplazamiento de la partícula (o cuerpo) en
el intervalo de tiempo (t), esta relacionado de la
siguiente manera, lo cual define la velocidad media,
como:

Matemáticamente: Al desplazamiento por unidad de

tiempo,
x desplazamiento
vm   . . . . . . . . (ec. 01)
t int ervalo det iempo

Gráficamente:
x
tang  . . . . . . . . . (ec. 02)
t

 Velocidad instantánea ( v ) :
Interpretación física: Si se hace cada vez más pequeño
t, entonces el punto P’ queda cada vez más cerca a P;
hasta que x, coincide con la tangente en P a la
trayectoria.

Matemáticamente:
x dx
v  lim vm  lim ó v . . (ec. 03)
t 0 t 0 t
dt

Lo cual, se interpreta como la rapidez de variación

del desplazamiento (1).

Gráficamente:

La velocidad instantánea en cualquier punto de una gráfica coordenada-tiempo es, por

tanto, igual a la pendiente de la tangente a la curva en dicho punto (de la figura, en el
punto P).

1
La velocidad instantánea se obtiene calculando la derivada del desplazamiento con respecto al
tiempo.
De la ecuación 03, tenemos: dx  vdt

Integrando, obtenemos (donde; para un tiempo t0 en la posición x0 y, para un tiempo t en la

posición x):

x t

 dx   v. dt
xo to
; como: v = v(t)
t
x  x o   v. dt
to
t

x  x o   v. dt . . . . . . . . . . . . . . . . (ec. 04)
to


3.3. Aceleración  a :

Magnitud de tipo vectorial, cuyo vector representativo indica la dirección en que cambia la
velocidad; y su valor nos da el aumento o disminución que experimenta la velocidad en cada
unidad de tiempo. Se expresa en unidades según el sistema, tales como: m.s -2; cm.s-2; pie.s-2;
km.h-2; milla.h-2; etc.

 Aceleración media am  :

v v f vo
Matemáticamente: am   . . . . . . . . . . (ec. 05)
t t f  to

 Aceleración instantánea  a :
v dv
Matemáticamente: a  lim am  tlim ó a . . . . . . . . . (ec. 06)
t 0 0 t dt

De la ecuación 06, tenemos: dv  adt

Integrando, obtenemos (donde; para un tiempo t0 con una velocidad v0 y, para un tiempo t con
velocidad v);
v t

 dv   a. dt
vo to
; como: a  a(t)
t
v  v o   a. dt
to
t

v  v o   a. dt . . . . . . . . . . . . . . . . (ec. 07)
to
3.4. Movimiento Rectilíneo Uniforme (MRU)

Definición.- Es el movimiento que sigue una partícula en la cual su trayectoria es una línea
recta y su velocidad es constante.

Ejemplo 01.- Un móvil que se desplaza en línea recta recorriendo espacios iguales en
intervalos de tiempos iguales describe un MRU; tal es el caso de la figura 06:

Tenemos; v = constante; a = 0; lo cual significa que la velocidad no sufre cambios.

De la ecuación 03, obtenemos: dx  vdt

Integrando, tenemos:
x t

 dx   v. dt
xo to
; v = constante

x  x o  v(t  t o )

x  x o  v(t  t o ) . . . . . . . . . . . . . . . . (ec. 08)

3.5. Movimiento Rectilíneo Uniformemente Variado (MRUV)

Definición.- Este movimiento se caracteriza porque el móvil recorre una línea recta de tal
modo que su velocidad aumenta o disminuye en cantidades iguales durante intervalos de
tiempo también iguales.

Ejemplo 02.- En la figura 09, se representa el movimiento rectilíneo uniformemente acelerado

de un punto material (MRUA), donde su velocidad aumenta uniformemente, de 10 m/s en 10
m/s cada 2 s; vale decir que está afectado de una aceleración lineal de 5 m/s2.

Tenemos que: a = constante; lo cual significa que, la velocidad sufre cambios iguales en
intervalos de tiempos iguales.

De la ecuación 06, tenemos: dv  adt

v t
Integrando;  dv   a. dt ;
vo to
a = constante

v  v o  a(t  t o ) . . . . . . . . . . . . . . . . (ec. 09)

Además, se tiene otras ecuaciones:

i. 
dx  v. dt  v o  a t  t o  . dt 
Integrando;
x t

 
 dx   vo  a t  t o  . dt ; a = constante
xo to

x  x o  v o (t  t o )  a t  t o 
2
. . . . . . . . . . . . . . . . (ec. 10)
21

 dx 
ii. dv  a. dt ; vdv  adt   vdv  adx .
 dt 
 Integrando;
v x

 vdv   adx ;
vo xo
a = constante

1 2 1 2
v  vo  a x  x o 
2 2
v  v o 2  2a(x  x o )
2
. . . . . . . . . . . (ec. 11)

Ejemplo 03.- Un automóvil que se nueve en línea recta parte del reposo y se desplaza con una
aceleración de 8 m/s2 durante 5 s; luego se apaga el motor y el auto desacelera debido a la
fricción durante los siguientes 10 s a un promedio de 1,0 m/s2; por último, se aplican los
frenos y el auto se detiene en 5 s más. Determine la distancia total que recorre el móvil.

Solución

En el tramo AB:
Distancia recorrida: Velocidad en B:
1
x AB  v At AB  a AB t AB
2 vB  v A  a ABt AB
2 v B  0 m / s  (8 m / s 2 )(5 s)
1 vB  40 m / s
x AB  (0 m / s)(5s)  (8 m / s 2 )(5 s) 2
2
x AB  100 m
En el tramo BC:
Distancia recorrida: Velocidad en C:
1 vC  v B  a BC t BC
x BC  v B t BC  a BC t BC
2

2 vC  40 m / s  (1m / s 2 )(10 s)
1
x BC  (40 m / s)(10 s)  (1m / s 2 )(10 s) 2 vC  30 m / s
2
xBC  350 m
En el tramo CD:
1 1
xCD  vC t CD  aCD t CD  (30 m / s)(5s)  (6 m / s )(5 s)
2 2 2
Distancia recorrida:
2 2
xCD  75 m

Distancia total que recorre el móvil:

xtotal  x AB  xBC  xCD
xtotal  100 m  350 m  75 m
xtotal  525 m (Rpta).

Ejemplo 04.- El gráfico adjunto, muestra como varía la velocidad de un cuerpo que se mueve en línea
recta (eje +X). Si en el instante t = 0, el móvil se encuentra en xo = 10 m; se pide: a) determine la
posición en t = 5 s, b) realizar los gráficos de x-t y a-t, para el movimiento del cuerpo.
 Solución

Parte (a):

En el intervalo de 0 a 3 s:
- Aceleración: a  2 (m / s 2 )
Donde, por condiciones iniciales, se
- Velocidad: v  2t  2 tiene:
t0  0 s  x0  10 m  C1  0 m
- Posición:
dx Tenemos:
v  2t  2
dt x  t 2  2t  10
se tiene: dx  (2t  2)dt
Posición para t  3 s :
integrando:  dx   (2t  2)dt x(t 3)  25 m
x  t 2  2t  C1
En el intervalo de 3 a 11 s:
- Aceleración: a  1 (m / s 2 ) Donde, por condiciones iniciales del
- Velocidad: v  t  11 intervalo, se tiene:
7
- Posición: t 0  3 s  x0  25 m  C1   m
dx 2
v  t  11
dt
se tiene: dx  (t  11)dt Tenemos:
1 7
integrando:  dx   (t  11)dt x   t 2  11t 
2 2
1
x   t 2  11t  C2
2 Posición para t  5 s :
x(t 5)  39 m (Rpta).

Parte (b):
Ejemplo 05.- En el gráfico, se muestra la dependencia de la aceleración en función del tiempo
para una partícula que se mueve en línea recta. Se pide: a) analizar el tipo de movimiento en
los diferentes intervalos de tiempo, b) la posición y velocidad que alcance dicha partícula a
los 50 segundos después de haber iniciado del reposo.
 Solución
Parte (a).- Tipos de movimiento:
movimiento rectilíneo acelerado, a  t (m / s )
2
En el intervalo de 0 a 10 s:
2
En el intervalo de 10 a 30 s: movimiento rectilíneo acelerado, a  t  6 (m / s 2 )
5
En el intervalo de 30 a 50 s: movimiento rectilíneo uniforme, a  0 (m / s 2 )

Parte (b).- Posición y velocidad para 琀

t 50 (s) :

 En el intervalo de 0 a 10 s:
Velocidad: Posición:
dv dx 1 2
a t v  t
dt dt 2
se tiene: dv  (t )dt 1
se tiene: dx  ( t 2 )dt
integrando:  dv   tdt 2

 dx  2 t dt
1 2
1 2 integrando:
v t  C1
2
1
Donde, por condiciones iniciales del x  t 3  C2
intervalo, se tiene: 6
t0  0 s  v0  0 m / s  C1  0 m / s Donde, por condiciones iniciales del
intervalo, se tiene:
Tenemos:
t0  0 s  x0  0 m  C2  0 m
1
v  t2 1
2 Tenemos: x  t3
6
Velocidad para t  10 s : Posición para t  10 s :
v(t 10)  50 m / s 500
x(t 10)   166,67 m
3
 En el intervalo de 10 a 30 s:
Velocidad: Posición:
dv 2 dx 1 2
a  t6 v  t  6t  30
dt 5 dt 5
2 1
se tiene: dv  ( t  6)dt se tiene: dx  ( t 2  6t  30)dt
5 5
2 1 2
integrando:  dv   ( 5 t  6)dt integrando:  dx   ( 5 t  6t  30)dt
1 1 3
v  t 2  6t  C 3 x t  3t 2  30t  C 4
5 15
Donde, por condiciones iniciales del
Donde, por condiciones iniciales del intervalo, se tiene:
intervalo, se tiene: 500
t  10 s  x10  m  C 4 100 m
t  10 s  v10  50 m / s  C3   30 m / s 3
Tenemos: Tenemos:
1 1
v  t 2  6t  30 x  t 3  3t 2  30t  100
5 15

Posición para t  30 s : Posición para t  30 s :

v(t 30)  330 m / s x(t 30)  3700 m

 En el intervalo de 30 a 50 s:
Velocidad: Posición:
dv dx
a 0 v  330
dt dt
se tiene: dv  0 se tiene: dx  (330)dt
integrando:  dv  0 integrando:  dx   (330)dt
v  C5 x  330t  C6
Donde, por condiciones iniciales del
Donde, por condiciones iniciales del intervalo, se tiene:
intervalo, se tiene: t  30 s  x30  3700 m  C6   6200 m
t  30 s  v30  330 m / s  C5 330 m / s
Tenemos:
Tenemos: x  330t  6200
v  330 (cons tan te)
Posición para t  50 s :
Posición para t  50 s : x(t 50) 10300 m (Rpta)
v(t 50)  330 m / s (Rpta)
Ejemplo 06.- Un móvil se mueve en línea recta con una velocidad cuyo cuadrado decrece
linealmente con el desplazamiento entre los puntos A y B que distan 30 m entre sí. Determine
el desplazamiento “x” del móvil durante los 2 s que preceden la llegada a “B”.

Solución
De la ecuación de la recta: v  5x  345
2

Tenemos: v   5x  345

dx 
v   5x  345
dt

se tiene: dx  vdt

dx
 dt
 5x  345

45 t
dx 
integrando: 
x
  dt ;
 5x  345 t 2
integral del tipo: 
dx 2 x
x

a
 x ax  b

 2 5x345 
45


5
  t t

t 2

  x

x  18.09 m (Rpta).

3.6. Movimiento Vertical.- Caída Libre

Definición.- Es el caso más importante de un movimiento rectilíneo uniformemente acelerado

(MRUA); en el cuál los cuerpos caen libremente (sin obstáculos) hacia la tierra en dirección

vertical y con una aceleración constante equivalente a la aceleración de la gravedad  g  , la
misma que varía de un lugar a otro de la superficie terrestre.
Valores de g: El valor de la aceleración de la gravedad (g) es propia de cada cuerpo celeste. En
el caso particular de la tierra, se considera un valor standard de 9,81m/s2  32,2 pies/s2;
Aunque tiene distintos valores en torno a dicho valor, para cada punto de la superficie
terrestre, ejemplo: gPolo = 9,83 m/s2; gEcuador = 9,78 m/s2; g 45º Latitud Norte = 9,805 m/s2; g 12º
2
Latitud Sur : 9,805 m/s .
Ecuaciones:
h  ho  v o  t  t o   g t  t o 
1 2
. . . . . . . . . . . (ec. 12)
2
v  v o  g t  t o  . . . . . . . . . . . . (ec. 13)
v 2  vo  2g h  ho 
2
. . . . . . . . . . . . (ec. 14)

3.7. Representación Vectorial de la Velocidad y la Aceleración en el Movimiento Rectilíneo

Velocidad : Se representa por un vector cuya magnitud es: dx ; y su dirección coincide con
v
dt
la del movimiento. (Según orientación OX).

Aceleración: Se representa por un vector cuya magnitud es: a

dv ; y en la dirección de  OX;
dt
dependiendo si es negativa o positiva.

 Gráficamente :
4. MOVIMIENTO CURVILINEO

4.1. Desplazamiento, velocidad y aceleración en Coordenadas Rectangulares

Definición.- Es aquel movimiento en que la partícula recorre una trayectoria curva, ya sea en el plano
(R2) o en el espacio (R3).
    
 Posición.- r  r (t)  xi  yj  zk


 Velocidad (v ) .-


Velocidad Media v m  .- El móvil se ha
desplazado por el arco AA’ = s; el

desplazamiento, es un vector AA /  r ,
según la figura tenemos:
  
r /  r  r 

  

 

  
AA /  r  r /  r  x /  x i  y /  y j  z /  z k 
   
r  x i  yj  z k
   
 r  x   y  z 
vm  ó v i  j k . . . . . . . . . . . . (ec. 15)
t t t t

Representación gráfica: la velocidad promedio se representa por un vector paralelo al desplazamiento


AA /  r 

Velocidad Instantánea  v  .- si hacemos t pequeño (t 0), tenemos:

 
  r
v  lim v m  lim ó
t 0 t 0 t

 dr  
v   r  . . . . . . (ec. 16)
dt
Representación gráfica: la velocidad instantánea es un
vector tangente a la trayectoria en el punto en
referencia.

También:
 dx  dy  dz 
v  i  j  k . . . . . . . . . (ec. 17)
dt dt dt
 Las componentes de la velocidad a lo largo de los ejes de coordenadas, son:
dx dy dz
vx  ; vy  ; vz  . . . . . . . . . . . . (ec. 18)
dt dt dt
La magnitud de la velocidad se determina por la ecuación:
v  vx 2  v y 2  vz 2 . . . . . . . . . . . . (ec. 19)


La Longitud del Arco, s, trata de confundirse con r , lo que permite:

 
r  dr dr  dx   dy   dz 
lim  ó  i j k . . . . . . . . . . . (ec. 20)
st 0 s ds ds ds ds ds

dx dy dz
donde: ; ; : representan los cosenos directores de la tangente a la curva.
ds ds ds

También, se sabe que (Ley horaria):

ds  dx 2  dy 2  dz 2
De donde:
   
dr  dxi dyj dzk 
  u 
T . . . . . . (ec. 21)
ds dx  dy  dz
2 2 2

Por lo tanto, la ec. 16, resulta:

 
 dr dr ds 
v   . . . . . . (ec. 22)
dt ds dt vu
T

 Aceleración (a ) .-
 
Aceleración Media a m  :
   
   v  v  v 
v
am  am  x i  j z k
y
ó . . . . . (ec. 23)
t t t t

Aceleración Instantánea a  .- si hacemos t pequeño (t 0), tenemos :
 
   dv 
v  
r
a  lim a m  lim ó v . . . .. (ec. 24)
t 0 t 0 t dt
Si la aceleración no es una constante, al derivarla con respecto al tiempo resulta:
       3 
     
da   d dv  d d dr d r 
         3  r . . . .. (ec. 25)
dt dt  dt  dt  dt  dt   dt

da 
Donde la derivada de la aceleración, , representa la variación de la aceleración debido a una
dt
variación de la fuerza resultante responsable de la aceleración, utilizada en máquinas, a esta
derivada se le llama PULSO o JERK
También: 
  
 dv dvx dvy dv  
a  i  j z k . . . . . . . . . . (ec. 26)
dt dt dt dt
Las componentes de la aceleración a lo largo de los ejes de coordenadas, son:
dvx dv y dvz
a x  ; a y  ; a z  . . . . . . . . . . (ec. 27)
dt dt dt
La magnitud de la aceleración se determina por la ecuación:

a  ax  a y  az
2 2 2
. . . . . . . . . . . . (ec. 28)

La dirección de la aceleración, viene determinada con los ángulos que ella forma con cada uno de
los ejes cartesianos, respectivamente. Así, tenemos:
ax 1 a
Con el eje +X: Cos      Cos ( x )
a a

ay a
Con el eje +Y: Cos      Cos 1 ( y )
a a
az a
Con el eje +Z: Cos     Cos 1 ( z ) . . . . . . . (ec. 29)
a a
Ejemplo 07.- Una partícula se mueve en el plano x-y y sus coordenadas están dadas por
x(t )  2 cost , (y t)  sent . Encuentre: a) la ecuación de la trayectoria en la que se mueve
la partícula, b) para t = 0,25 s, la posición, la velocidad y la aceleración. [Suponga que las
distancias se miden en metros, el tiempo en segundos, y que la cantidad angular t está
expresada en radianes].
Solución

x2 y2
a) Ecuación de la trayectoria:  1
2 2 12

b) Para t=0,25 s, determinar:

Posición: 
     2 

r  xi  yj vt 0,25    2i  j
 2 

Donde: vt 0,25  4,44i  2,22 j (m / s)
x  2 cost  2 cos (0.25)  2 (m)

y  sent  sen (0.25) 
2
(m) Módulo: vt 0,25  4,964 (m / s)
2
  2  Aceleración:
rt 0,25  2i  j (m) 
2  dv d
a  


 v x i  v y j
dt dt 
 
a  2 2 costi   2 sentj
 
 2 2
Velocidad: at 0,25   2 2 i   j
2
  
  
    13,96i  6,98 j (m / s )
2


a
v
dr d
 
dt 
xi  yj t 0,25


dt  
v  2senti   costj Módulo: at 0,25  15,61 (m / s 2 )
Ejemplo 08.- Se sopla el grano hacia un contenedor de tren abierto con una velocidad Vo de 6
m/s. ¿Cuáles deben ser las elevaciones “d” mínima y máxima para asegurar que todo el
grano cae en el tren. Omitir todo efecto de rozamiento y el viento.

Solución
a) Movimiento Horizontal: b) Movimiento Vertical:

Aceleración: Aceleración:
.. ..
a x  x  0 (m / s 2 ) a y  y  g  9,81 (m / s 2 )
Velocidad: Velocidad:
. .
.. ..
dx dy
x y 
dt dt
. .
x  C1  vox  6 (m / s) ...... (a) y  gt  C3
.

Posición: Donde: t 0  0 s y y 0  0 m / s
. dx C3  0 m / s
x .
dt
y  gt ........ (c)
x  6t  C2
Donde: t 0  0 s y x0  0 m Posición:
 C2  0 m . dy
y
dt
x  voxt ...... (b) 1 2
y  gt  C 4
2
Donde: t 0  0 s y y0  0 m
 C4  0 m
1
x  gt 2 ...... (d )
2
Análisis:

1º) Alcance mínimo:

.
xmin  4,5 m y x  v0 x  6 m / s

En la ecuación (b), tenemos:

x
t1  min  0,75 s
v0 x
Reemplazando en la ecuación (d), obtenemos:
Si t t1  0,75 s
1 2
y  d min  g t1
2
1

2
d (9,81m / s 2 )(0,75 s)
min
2
d min  2,759 m  2,76 m (Rpta).

2º) Alcance máximo:

.
xmax  7,5 m y x  v0 x  6 m / s

En la ecuación (b), tenemos:

x
t 2  max  1,25 s
v0 x
Reemplazando en la ecuación (d), obtenemos:
Si t t 2  1,25 s
1 2
y  d max  g t 2
2
1

2
d (9,81m / s 2 )(1,25 s)
max
2
d max  7,66 4 m  7,66 m (Rpta).

Entonces, el valor de “d”, para asegurar que todo el grano caiga en el tren, debe ser entre:

d min  d  d max

2,76 m  d  7,66 m
 4.2. Velocidad y aceleración en Coordenadas Intrínsecas.- Componentes Tangencial y Normal

Cuando una partícula se mueve sobre una trayectoria curvilínea tiene una aceleración dirigida

hacia el interior de la curva, dicha aceleración tiene dos componentes una tangencial a T  y
  
una normal a N  , cuyas direcciones son uT y u N .

Así, tenemos que:

  
a  aT  a N . . . . . . . . . . . . . . (ec. 30)
    

 
  
dv d (vuT ) dv duT
a uT v
dt dt dt dt

Deduciéndose que:
  dv    v  
2
a   uT   u N . . . . . . . . . . . . . . (ec. 31)
 dt    
Radio de curvatura:
3/2
 dy 
1    r 3

 
2

  d x  
       . . . . . . . . (ec. 32)
r  r
2 ó
d y
dx 2
Ejemplo Nº 09.- Se lanza un cuerpo horizontalmente con una velocidad de 30 m/s en el campo gravitatorio.
Determinar el radio de curvatura de su trayectoria a los 2 segundos después de ser lanzado dicho objeto.

Solución

En el punto B:  

a) Velocidad: v B  v Bx i  v By j
Dónde:
vBx  v Ax  30 (m / s)
v By  v Ay  gt  0  (9.81m / s 2 ) (2 s)  19.62 (m / s)
  
vB  30i 19.62 j (m / s)

Módulo: v B  35.846 (m / s)
Dirección: φ = 33.185º ò ϕ = 56.815º

b) Aceleración:
En coordenadascartesianas:


a  gj  9.81 j (m / s 2 )

En coordenadas intrínsecas:
  
a  g cos uT  gsen u N
  
a  5.37u T  8.21u N (m / s 2 )
c) Radio de curvatura (ρ):
v2
De la ecuación de la aceleración normal: aN 


v 2

35.846 m / s   156.51 (m)
2

aN 
8.21 m / s 2 
  156.51 (m) (Rpta).
Ejemplo Nº 10.- El niño patea la pelota con una rapidez inicial de 8 m/s a un ángulo de 37º con la horizontal.
Determine: a) la ecuación de la trayectoria que sigue la pelota, b) la posición, la velocidad, la aceleración expresada
en sus componentes tangencial y normal, el radio de curvatura para t=0,25 segundos de haberse pateado la pelota.

Solución
a) Ecuación de la trayectoria y=y(x):

Movimiento horizontal (x):

vx  v0 x  v0 cos37º  6,4 (m / s)
x  x0  v0 x t  0  6,4 t  6,4 t
x  6,4 t .................... (a)

Movimiento vertical (y):

v0 y  v0 sen37º  4,8 (m / s)
1
y  y 0  v0 y t  gt 2
2
1
y  0  4,8t  (9,81)t 2  4,8t  4,905t 2
2
y  4,8t  4,905t 2 .................... (b)

Eliminando la variable “t” de las ecuaciones (a) y (b), tenemos:

y  0,75x  0,12x 2 . . . . . . . . . . . . (c) (Rpta. 1).

b) Para t = 0,25 s, tenemos:

- Posición: en las ecuaciones (a) y (b),

x  (6,4 m / s)(0,25 s)  1,6 m
y  (4,8 m / s)(0,25 s)  (4,905 m / s 2 )(0,25 s) 2  0,89 m

P = (1,6 ; 0,89) m (Rpta. 2).

- Velocidad:
derivando las ecuaciones (a) y (b), tenemos:
vx  v0 x  v0 cos37º  6,4 (m / s) . . . . . . . . . . . . (d)
v y  v0 y  gt  4,8  9,81t (m / s) . . . . . . . . . . . . (e)
 Reemplazando el valor de t = 0,25 s, obtenemos:
vx  v0 x  v0 cos37º  6,4 (m / s)
v y  v0 y  gt  (4,8 m / s)  (9,81m / s 2 )(0,25 s)  2,35 m / s
    
v  v x i  v y j  6,4i  2,35 j (m / s)

Modulo : v  6,818 (m / s)
:   20.163  con el eje  x

Dirección (Rpta. 3).

- Aceleración:
derivando las ecuaciones (a) y (b), tenemos:
a x  0 (m / s 2 ) . . . . . . . . . . . . (f)
a y  g  9,81 (m / s ) 2
. . . . . . . . . . . . (g)
    
a  a x i  a y j  0i  9,81 j (m / s 2 )

Componente tangencial de la aceleración : at  gsen  (9,81m / s 2 )sen 20.163º  3,38 (m / s 2 )

Componente normal de la aceleración : an  g cos  (9,81m / s 2 ) cos20.163º  9,21 (m / s 2 )
    
a  a t u t  a n u n  3,38u t  9,21u n (m / s 2 ) (Rpta. 4).
 - Radio de curvatura (ρ):
Derivando la ecuación (c), y reemplazando para x(t 0,25 s )  1,6 (m) , obtenemos que:

y  0,75x  0,12x 2
dy dy
y   0,75  0,24 x x1,6  0,366 y    0,24 x1,6  0,24
dx x1,6
dx x1,6

  dy 2 
3/2

1    

 d x 

1  0,366  
2 3/2

 5,031 (m)
d2y  0,24
dx 2
x 1,6

  5,031 (m) (Rpta. 5).

Ejemplo Nº 11.- Un cuerpo resbala por una rampa que tiene forma de hipérbola dada por la ecuación xy  1 .
Cuando el cuerpo llega al punto x = 2 m, tiene una rapidez de 5 m/s que disminuye a razón de 1,2 m/s2;
determine para dicha posición: a) el radio de curvatura de la trayectoria y, b) la aceleración del cuerpo.

Solución
a) Radio de curvatura (ρ):
Derivando la ecuación de la curva, y reemplazando para x  2 (m) , obtenemos que:
1 dy 1 dy 2
y y    0,25 y    3  0,25
x dx x2 x2 x2
dx x2 x x2

 dy  
3/ 2
 2

1    

 d x 

1   0,25 2 3/ 2

 4,38 (m)
2
d y 0,25
dx 2
x 2
 
b) Aceleración (a ) :
La dirección de la tangente a la curva en x=2 m, lo determinamos calculando la pendiente de la curva, así
tenemos:
dy 1
m  y    0,25
dx x2 x2 x2
dy
tag    0,25
dx x2
  arc tag (0,25)  14.036º

Para x = 2 m, tenemos:
 
Velocidad : v  5 ut (m / s)

Aceleración : a) En coordenadas intrínsecas (tangencial y normal):

  
a  at ut  an un ; donde:
 
a t  1,2 (m / s 2 ) ; at  1,2 u t (m / s 2 )
2
v (5 m / s) 2
a   an   5,71 (m / s 2 )

n
4,38 m
   
a  1,2 ut  5,71u n (m / s 2 ) ; Modulo: a  5,835 (m / s 2 )

Aceleración : b) En coordenadas cartesianas (x-y):

  
a  ax i  a y j ; donde:
a x  1,2 cos  5,71cos  0,221 (m / s 2 )
a y  1,2sen   5,71sen   5,831 (m / s 2 ) ;
   
a  0,221i  5,831 j (m / s 2 ) ; Modulo: a  5,835 (m / s 2 )
4.3. Movimiento Curvilíneo en el Plano (R2 ) en Coordenadas Polares.- Componentes Radial y
Transversal

En muchos casos es más cómodo expresar la posición de una partícula como una unción del ángulo .
 
Es decir, r  r   , que corresponde a la posición expresada en coordenadas polares, que viene a ser

una componente paralela a r y la otra perpendicular a él, reciben lo nombres de componentes radial y
transversal, respectivamente.

En la figura, tenemos los vectores unitarios:

  
ur  cos i  sen  j
  
u  (sen )i   (cos ) j

 Posición:
 
r  ru r . . . . . . . . . . . (ec. 33)
 Velocidad:
 
 d  dr 
v 
dr
 rur   u r  r dur
dt dt dt dt

  dr  d 
v  ur  r u
dt dt 

v  r ur  r u   . . . . . . . . .. . . . (ec. 34)
   

De donde:
dr
vr   r
dt

d
v  r  r  . . . . . . . . . . . . . (ec. 35)
dt

 Aceleración:


a 
dv

dt dt
r 
d ru  ru
 


 
  
a  r  r 2 ur  2r  r u  . . . . . . . . . . . (ec. 36)
De donde:

ar  r  r 2

a  2r  r 
1 d 2
r dt
r   . . . . . . . . . . . (ec. 37)
Ejemplo Nº 12.- El tubo doblado que lleva agua, de sección transversal uniforme, gira alrededor del eje vertical AB con
velocidad angular constante   140rev / min . Si la velocidad del agua en la porción AB del tubo es 400 mm/s
(constante), determine la magnitud de la velocidad y aceleración de una partícula de agua inmediatamente antes que
salga del tubo en C.

Solución
Análisis en coordenadas polares:
Componente radial : r  120 mm  0,12 m ; r  vr  400 mm / s  0,4 m / s ; r  0 m / s 2
14
Componente transversal:   t ;   140 rev / min  rad / s ;   0 rad / s 2
3
 
a) Velocidad v  : b) Aceleración a  :
v  ru r  ru   
a  r  r u  2r  r u
     2 r   
      
v 0,40ur 1,76u (m / s) a  25,79u r  11,73u (m / s 2 )
 
Módulo : v  1,805 (m / s) Módulo : a  28,33 (m / s 2 )
Dirección :   77,19º Dirección :   24,46º
4.4. Movimiento Curvilíneo en el Espacio (R3 ) en Coordenadas Cilíndricas

La posición de una partícula, se puede expresar

como una función de R,  y Z; es decir:
 
r  r R,  , Z  , donde las componentes R,  y Z
se denominan coordenadas cilíndricas.
  
Donde los vectores unitarios: u R ; u  u Z ,
forman un triedro derecho, para los cuales se
  
cumple uZ  u R  u

En la figura, tenemos:

 Posición:
  
r  RuR  ZuZ . . . . . . . . (ec. 38)

  
donde: uR  (cos )i  (sen ) j

 Velocidad:


v 
dr  d
 Ru R  ZuZ 
dt dt

 
 
  
v  R u R  R u  Z uZ   … (ec. 39)

De donde:
dR  d dZ 
vR   R; v  R  R ; vZ  Z . . . . . . . . (ec. 40)
dt dt dt

 Aceleración:
  

a  R 
dv  d R u  Ru  Zu
 Z

dt dt

   uZ
  R 2 uR  2R   R u  Z
a  R  . . . . . . . . . . (ec. 41)

De donde:

  R 2 ;
aR  R a  2R   R 
1 d
R dt
R 2  ; aZ  Z . . . . . . (ec. 42)
Ejemplo Nº 13.- El movimiento de una partícula relativo al sistema de referencia xyz, está dado por las ecuaciones
paramétricas: x  6t ; y  10t ; z  t 3  10 , en unidades en el sistema internacional. Expresar,
usando coordenadas cilíndricas, las componentes en las direcciones radial, transversal y axial, de la posición,
velocidad y aceleración de la partícula.

Solución

a) Posición:
 
OP  rur  zu z

 

OP  11,66t u r  t 3  10 u z (m)

b) Velocidad:
 d
dt
d
 
v  OP  11,66t ur  t 3 10 u z 
dt
 

  
  
v  11,66u r  11,66t ur  3t 2 u z ;
 
Pero: ur  u
 
   
 
v  11,66 u r  11,66t u   3t 2 u z
Para nuestro ejemplo:   0 (rad / s)
 
 
v  11,66ur  3t 2 uz (m / s)

c) Aceleración:

a  v   11,66 u r  3t 2 u z 
 d  d  
dt dt 
     
a  0u r  11,66u r  6t u z ; Pero: u r  u
 
 
 
a  0u r  11,66 u   6t u z
Para nuestro ejemplo:   0 (rad / s)
 
a  6t u z (m / s )
2
4.5. Movimiento Curvilíneo en el Espacio (R3 ) en Coordenadas Esféricas

La representación de la posición de la partícula mediante

coordenadas esféricas, se da mediante los parámetros r, 
y ; donde:
 r es la distancia de O a P.
 es la medida del ángulo diedro formado por el
XZ y el plano OPA.
 es la medida del ángulo que forman OP con el
eje OZ.
  
Siendo: u r , u  u , vectores unitarios positivos, los
cuales se puedenexpresar
 en función de los vectores
 
unitarios i , j  k , así:
   
u r  (sen cos )i  (sensen ) j  (cos )k
   
u  (cos cos )i  (cossen ) j  (sen )k
  
u  (sen )i  (cos ) j 

......... (ec. 43)

 Posición:
 
r  rur ......... (ec. 44)

 Velocidad:
 

 
v  r ur  r u  rsen u   ....... . (ec. 45)
     
De donde:
v r  r ; v  r ; v  rsen ........ (ec. 46)

 Aceleración:

 
    

a  r  r2  r 2 sen 2 u r  2r  r  r 2 sen cos u  2rsen  2r cos  rsen u 

. . . . . . . . . (ec. 47)
De donde: 
a  r  r  r sen 
2 2 2

 
r
a  2r  r  r2sen cos
a  2rsen  2r cos  rsen
 . . . . . . . . (ec. 48)
Ejemplo Nº 14.- La grúa gira en torno al eje vertical CD con celeridad constante de 2 rev/min. Al mismo tiempo,
el aguilón o pluma AB de 12 m de longitud va descendiendo a razón constante de   0,10 rad / s . Calcular la
velocidad y aceleración del extremo B de la pluma en el instante en que pasa por la posición ϕ = 30º.

Solución

Componentes en coordenadas esféricas:

AB  r  12 m ; r  0 m / s ; r  0 m / s 2
  2 rev / min  0,209 (rad / s) ;   0 (rad / s 2 )

  30º  (rad )  0,52 (rad ) ;   0,10 (rad / s) ;   0 (rad / s 2 )
6
a) Velocidad: b) b) Aceleración:
   
    a  ar  a  a
v  vr  v  v Donde:
ar  r  r
 2  r 2 sen 2  0,251(m / s 2 )
Donde:
vr  r  0(m / s) a  2rsen  2r
  cos  rsen  0,434 (m / s 2 )
v  rsen  1,254 (m / s)
a   2r  r  r 2 sen cos  0,227 (m / s 2 )
v  r  1,2(m / s)


   
v  0ur 1,254 u 1,20 u (m / s)    
 a  0,251u   0,434 u   0,227 u  (m / s 2 )
Módulo: v  1,74 (m / s)
r


Módulo: a  0,55
 (m / s 2 )
 EJERCICIOS DE APLICACION
1. La posición de un punto que se mueve a lo largo del eje x, viene dada por la ecuación x(t)  5t 2  8t  6 ,
donde x se expresa en metros y t en segundos. Determinar: a) la velocidad y aceleración en función del
tiempo; b) la posición, velocidad y aceleración del punto en t = 5 s; c) la distancia total recorrida por el
punto entre t = 0 y t = 5 s; d) Representar gráficamente x-t, v-t, a-t, en el intervalo de 0 ≤ t ≤ 10 s.
2. Una partícula se mueve sobre el eje x de modo que su velocidad es v = 2 + 3t2 (cm/s). En el instante t=0 su
posición es x=3 cm. Determinar: a) la posición de la partícula en un instante genérico t; b) su aceleración;
c) su velocidad media en el intervalo de tiempo t1 = 2 s a t2 = 5 s.
3. El gráfico v-t , muestra como varía la velocidad de un cuerpo que se mueve sobre el eje X. Si en el instante
t = 0 se encuentra en xo = 10 m; se pide: a) determine la posición en t = 5 s, b) realizar los gráficos de x-t y
a-t, para el movimiento del cuerpo. [Fig. Nº E.1.].
4. En la figura Nº E.2., se muestra la dependencia de la aceleración en función del tiempo para una partícula
que inicia su movimiento con una rapidez de 10 m/s y se mueve en línea recta. Se pide: a) analizar el tipo
de movimiento en los diferentes intervalos de tiempo, b) determinar la posición y velocidad que alcanza
dicha partícula a los 20 segundos después de haber iniciado de un punto referencial cero.
5. Un elevador empieza desde el reposo en el primer piso de un edificio. Es capaz de acelerar a 5 pies/s 2 y
después desacelera a 2 pies/s2. Determine el menor tiempo requerido para alcanzar un piso que se
encuentra a 40 pies sobre el suelo. El elevador inicia del reposo y después se detiene. Trace las gráficas s-t,
v-t y a-t para dicho movimiento.
6. Un punto material que pende de un resorte se mueve con una aceleración proporcional a su posición y de
signo contrario. Suponiendo que a(x)  4x (m / s 2 ) y que la velocidad del punto es de 2 m/s hacia arriba
cuando pasa por el origen. a) Determine la velocidad del punto en función de su posición; b) si el punto se
halla en el origen en el instante t = 1 s, determinar su posición, velocidad y aceleración en función del
tiempo.
7. En la figura Nº E.3., se muestra las coordenadas de un insecto que camina horizontalmente (en una
dimensión, sobre el eje x). Según dicha información, a) graficar su velocidad y aceleración en función del
tiempo; b) hacer un estudio del movimiento.
8. Debido a la resistencia de un fluido, el movimiento rectilíneo de una partícula está dado por a = -kv, donde
k es una constante. Cuando t = 0 , s = 0 y v = vo. Determine la velocidad de la partícula en función de: a)
tiempo, v(t); b) posición, v(s); c) ¿Cuál es la máxima distancia que la partícula recorre?.
9. Se observa que caen gotas de agua de una llave en intervalos constantes de tiempo. Cuando cualquier gota
B empieza a caer libremente, la gota predecesora A ha caído 250 mm. Determínese la distancia que habrá
caído la gota A en el momento en que la distancia entre A y B se haya incrementado a 750 mm.
10. Los bloques A y B tienen pesos de 300 N y 200 N respectivamente. Si se sueltan los bloques partiendo del
reposo en la posición representada, determinar: a) la velocidad del bloque B cuando haya recorrido 3 m, b)
la tensión en la cuerda que soporta al bloque A. [Fig. Nº E.4.].
11. Determinar el ángulo θ más pequeño, medido desde la horizontal, con que la manguera debe ser dirigida de
manera que la corriente de agua toque el fondo de la pared en el punto B. La rapidez del agua en la tobera
es de vc = 48 pies/s. [Fig. Nº E.5.].
12. La bola es lanzada desde la torre con velocidad de 20 pies/s como se muestra. Determinar: a) las
coordenadas x y y del punto en que la bola toca la pendiente, b) la rapidez con que la bola toca el suelo.
[Fig. Nº E.6.].
13. El niño patea la pelota con una rapidez inicial de 8 m/s a un ángulo de 37º con la horizontal. Determine: a)
la ecuación de la trayectoria que sigue la pelota, b) para t=0.25 s después de haberse pateado la pelota, la
velocidad y las componentes tangencial y normal de la aceleración. [Fig. Nº E.7.].
14. Una caja se desliza por un conducto que tiene forma de hipérbola. Cuando la caja llega al punto x 0 5 m,
lleva una celeridad de 5 m/s que disminuye a razón de 0,5 m/s2. Determine la aceleración y el radio de
curvatura en dicha posición. [Fig. Nº E.8.].
15. Un tobogán viaja por una curva que puede ser aproximada mediante la parábola y = 0,01x 2. Determine la
magnitud de su aceleración cuando el punto A, donde su rapidez es vA = 10 m/s y está incrementándose a
razón de v A  3 m / s 2 . [Fig. Nº E.9.].
16. Una partícula se mueve en el plano x-y y sus coordenadas están dadas por x t  12 cos3t ,
y t   6sen 3t . Encuentre: a) su desplazamiento, b) las componentes de su velocidad y c) las
componentes de su aceleración en el tiempo t = 0,75 s. d) ¿cuál es la ecuación de la trayectoria en la que se
mueve la partícula?. Suponga que las distancias se miden en metros, el tiempo en segundos, y que la
cantidad angular 3t está expresada en radianes.
17. Las ecuaciones paramétricas del movimiento de una partícula son: x = Rcosωt, y = Rsenωt, z = bt, donde R,
ω y b son constantes. a) Hacer un esquema de la trayectoria. b) Calcular la velocidad y la aceleración de la
partícula. c) Determinar las componentes intrínsecas (tangencial y normal) de la aceleración. d) Calcular el
radio de curvatura. 
  
18. Una partícula se mueve a lo largo de la curva r  (t 3  4t)i  (t 2  4t) j  (8t 2  3t 3 )k , siendo t = 2.
Hallar los módulos de las componentes tangencial y normal de su aceleración en el instante t = 2.
19. Una partícula se mueve en el plano OXY; un observador colocado en O sabe que las ecuaciones
paramétricas de la trayectoria escritas en el SI son: x = 2 + t, y = 2 + 3t + 2t 2. a) Determinar la forma
explícita de la trayectoria, b) La expresión del vector de posición, velocidad y aceleración, c) Las
condiciones iniciales del movimiento, d) Los valores del vector de posición y velocidad para t = 2 s. e)
Distancia de la partícula al observador en t = 2 s, f) El vector desplazamiento y el vector velocidad media
entre t = 2 s y t = 5 s.
20. El movimiento curvilíneo plano de una partícula está definido en coordenadas polares por
r  0.833t 3  5t y   0.3t 2 donde r esta dado cm, θ está en radianes y t en segundo. En el instante en
que t = 2 s; determinar las magnitudes de la velocidad, aceleración y el radio de curvatura de la trayectoria.
21. En el instante que se ilustra, el hombre hace girar la manguera sobre su cabeza con una velocidad angular
  2rad / s y una aceleración angular de   3rad / s 2 . Si se supone que la manguera se encuentra en
un plano horizontal y el agua fluye a un ritmo constante de 3 m/s. a) determine las magnitudes de la
velocidad y aceleración de una partícula de agua que sale por el extremo abierto; b) haga un estudio de la
trayectoria que seguirá dicha partícula de su estudio. [Fig. Nº E.10].
22. La barra ranurada se encuentra fija en O y, como resultado de la velocidad angular constante   3rad / s ,
conduce a la partícula P por una breve distancia sobre la guía espiral r = 0,4 (m), donde  se expresa en
radianes. Determine la velocidad y aceleración de la partícula en el instante en que abandona la ranura en
la barra, es decir, r = 0,5 m. [Fig. Nº E.11].
23. La rotación de la barra OA se define por  = ½ (4t-3t2) rad, donde t se expresa en segundos. El collarín B
se desliza a lo largo de la barra de manera tal que su distancia desde O es r = 1,25t 2 – 0,9 t3 m. Para t = 1 s,
determine: a) su velocidad, b) su aceleración total y c) su aceleración relativa a la barra. [Fig. Nº E.12].
24. Un eje roscado gira con una posición angular   0,315t 2 rad. Una tuerca situada sobre el eje gira
relativa al mismo con una velocidad angular de   0,4t rad/s. Cuando t = 0, la tuerca está a una distancia
de 0,6 m de “A”. Si el paso de rosca es de 5 mm; determine la velocidad y aceleración de la tuerca para t =
10 s. (Dar la respuesta en direcciones radial y transversal). [Fig. Nº E.13].
25. El perno P se desliza en las ranuras del brazo giratorio OA y de la barra circular fija BC. Si OA gira con
velocidad angular constante   2rad / s , encuentre la velocidad de P cuando   60º . [Fig. Nº E.14].
26. El caudal de agua de un aspersor ordinario es, inicialmente, de 25 L/s y está programado para
incrementarse de forma continua hasta 50 L/s. La superficie de salida de las boquillas es de 1.960 mm2.
Determine, el área de jardín que regará dicho aspersor, si su velocidad angular es de 2 rad/s. [Fig. Nº E.15]
5. BIBLIOGRAFIA

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