Commande de Processus Industriels

Laboratoire 1.
Contrôleurs de type PID

Objectif: L'objectif de ce laboratoire est d'examiner les principaux éléments sur les
propriétés et la conception de contrôleurs de type PID.

1. Vue d'ensemble

Fig. 1 Boucle de régulation avec contrôleur PID

La structure classique d’un régulateur PID est présentée dans la figure précédente. La commande
d'un tel régulateur est calculée comme suit:

 1
t
de(t ) 
u (t ) = K P  e(t ) + ∫ e(t )dt + Td 

 Ti 0
dt 

où e(t) = r(t) – y(t) (l’erreur de contrôle est égale à la différence entre la valeur de la référence et la valeur
mesurée de la sortie).

La représentation en fréquence:

 1 
H PID ( s ) = K P 1 + + Td s 
 Ti s 

Comme l’élément dérivé est non réalisable on utilise un composant pour le filtrage:

 1 Td s 
H PID ( s) = K P 1 + + 
 Ti s αTD s + 1 

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Ceci est la forme utilisée en tant que norme, mais dans la pratique il y a des nombreuses
variantes de ce contrôleur. A mentionner la représentation avec facteur d’influence q :

 1  Td s 
H PID ( s) = K P 1 + 1 + q 

 Ti s   α T D s + 1 

2. Les composants d’un contrôleur PID (P, I et D)

L’action Proportionnelle

u (t ) = K P e(t )

La composant proportionnelle utilisée séparément ne fournira pas d'erreur stationnaire nulle et il

est insensible aux perturbations. Avec l'augmentation du gain d'amplification Kp, le gain du
signal s’augmente, le dépassement s’augmente et l'erreur stationnaire est plus petite. Pour une
valeur très grande le système peut arriver à l'instabilité.

L’action Intégrale

t
1
u (t ) = K P (e(t ) + ∫ e(t )) dt
Ti 0

La composante intégrale (reset) est proportionnelle à l'amplitude d’erreur et à sa durée.

L'intégrale signifie la somme de toutes les valeurs d'erreur instantanée au cours du temps. La
composante intégrative permettra d'accélérer l’évolution du processus vers la valeur de référence
et de supprimer l’erreur stationnaire qui apparaît à cause du régulateur proportionnel. Alors, la
composante intégrale répondra basé sur la valeur de l'erreur accumulée dans le passé et elle peut
entraîner l'apparition des dépassements au moment présent.

L’action Dérivée

 1
t
de(t ) 
u (t ) = K P  e(t ) + ∫ e(t )dt + Td 
 Ti 0 dt 

La composante dérivée aura une action très importante au début de la stabilisation du système et
elle perd son effet dès que le système atteint le régime stationnaire. Elle va conduire à une
réduction du dépassement causé par la composante intégrative. Etant une composante dérivée,
elle est très sensible aux perturbations qui peuvent être fortement amplifiées.
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Conclusion : Les effets de la croissance indépendante des paramètres du régulateur PID

Paramètre Temps de Dépassement Temps Erreur Stabilité
montée d’établissement stationnaire
Kp diminue augmente Petits diminue dégrade
changements
Ti augmente diminue diminue Augmente améliore
significative
Td Diminue Diminue Diminue Pas d’effet Améliore si Td
doucement doucement mineur petite

3. Procédures pour la conception des contrôleurs PID (en continu)

Dans cette section, nous mettons en évidence trois grandes stratégies pour le calcul des
contrôleurs PID: configuration expérimentale, configuration par modèle et placement des pôles.

Qu'est-ce que signifie configuration du contrôleur?

Il signifie de trouver les coefficients Kp, Ti, Td de sorte que le système en boucle fermée
(contrôleur + installation) vérifie certaines performances pré-spécifiées:
- erreur stationnaire nulle (la valeur de sortie atteint la valeur de la référence, sans aucune
erreur de déphasage) ;
- avoir un temps d’établissement moins qu'une valeur pré-spécifiée tt0 ;
- n’avoir pas un dépassement plus grand qu’une valeur σ0 ;
- rejeter les perturbations.

Fig. 2 Paramètres pour caractériser la réponse d’un système

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3.1 La méthode de placement des pôles.

On associe une fonction de transfert en boucle fermée constituée de régulateur et de processus,

fonction que nous désignons par H0. Pour une boucle de contrôle standard, elle est calculé
comme suit:
:

r(t) + ε(t) Hr u(t) m(t) yr(t)

HEE HP
-

y(t) HTT

Hd= HrHEEHPHTT (8)

r(t) + ε(t) yr(t)

Hd
-

y(t)
HTT

r(t) y(t)
Ho

Ho= Hd/ (1+ Hd) (9)

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Etapes:
1. On détermine l’excès pôles zéros : e=p-z.

2. On impose pour le système en boucle fermée une fonction de transfert Ho pour laquelle
l’excès pôles zéros est égale ou supérieure à e. Selon les spécifications sur le temps
transitoire, le dépassement ou les autres performances, on détermine les paramètres de la
fonction de transfert.
Exemple:
2
Kw0
Ho = 2 2
(10)
s + 2ξw0 s + w0
où K – le gain statique de la sortie par rapport à la
référence ;
ξ - déterminé à partir du dépassement imposé
pour le système (par exemple, ξ=0.7 ⇒ σ = 4.57
%)

 π  Fig.4 Dépendance entre σ[%] et ξ

σ [%] = 100 exp − ξ  (11)
 1 − ξ 2 
 
Aussi, le temps transitoire peut être évalué par l’expression :
3.9
tt ≈ (12)
ξ w0 ,

3. On calcule la fonction de transfert en boucle ouverte : Hd=Ho/(1-Ho).

w0 /( 2ξ )
Exemple: H d = (13)
 1 
s s + 1
 2ξw0 

4. On calcule Hd=HR*HF, où HR est le régulateur PID imposé et HF=HEE*HP*HT. On égale

l’expression obtenue pour Hd avec celle de l’alinéa précèdent. Pour arriver à une forme
simple T i et T d sont choisi de manière à réduire les constantes de temps dominantes du
processus. Kr est calculé de l'égalisation des ces deux expressions.

Observations :
Les contrôleurs de type PID ont un seul degré de liberté. Par conséquent, notre solution permet
de répondre à un seul but, qui est généralement choisi pour être le suivi de référence. Si en même
temps nous voulons avoir un bon comportement en rejetant les perturbations, cela n'est pas
possible et nous aurons alors à envisager la mise en œuvre des contrôleurs à deux degrés de
liberté (par exemple, les régulateurs de type RST).

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4. La mise en œuvre des régulateurs PID discrets

La commande :

 T k −1
T 
u[ k ] = K P ε [k ] + e
Ti
∑ ε [i] + T (ε [k ] − ε [k − 1])
d
( 27)
 i =0 e 

ou sous forme incrémentale :

u[ k ] = u[k − 1] + q 0 ε [k ] + q1ε [k − 1] + q 2 ε [k − 2] ( 28)

La fonction de transfert discrète :

−1 q 0 + q1 z −1 + q 2 z −2
H R (z ) = (29)
1 − z −1

où :

 T T 
q0 = K P 1 + e + d 
 Ti Te 
 T 
q1 = − K P 1 + 2 d  (30)
 Te 
T
q2 = K P d
Te

Les formules précédentes peuvent être obtenues en utilisant la transformation Tustin

 2 1 − z −1 
 s =  dans la relation (2).
 Te 1 + z −1 

Observation :
Aussi, pour le cas discret il existe des procédures pour la synthèse de contrôleurs PID numérique
à partir d'un modèle numérique ; nous rappelons ici la procédure de placement des pôles en
discret ou la méthode de la réponse impose.
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Applications
On utilise le logiciel MATLAB/Simulink.

Application 1
1
La fonction de transfert du système est : H p ( s) = .
( s + 1)3
On considère un contrôleur de type proportionnel, avec Kr=[0.1:0.1:1].
1.1 Obtenir la réponse du système en boucle fermée (régulateur + processus) pour une entrée de
type échelon, pour les valeurs données du Kr.
1.2 Quels sont les effets de l'augmentation de Kr ?
1.3 Quelle est sa valeur maximale pour que le système soit stable ?

Application 2
1
On connaît la fonction de transfert du système: H F ( s) = .
(10s + 1)( s + 1)
2.1 Déterminer un contrôleur de type PI, en suivant la procédure de placement des pôles et en tenant
compte que la réponse en boucle fermée du système est oscillant, avec un dépassement ( σ ) qui
est moins que 5% et également avec un temps d’établissement (temps transitoire - tt ) qui est
moins que 10secondes.
2.2 Représenter la réponse du système continu en boucle fermée.
2.3 Calculer un contrôleur PI discret, à partir de la forme obtenue à 2.1.
2.4 Comparer la réponse du système discret en boucle fermée avec celui obtenu à 2.2.

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