V21n41a04 SVPWM

TecnoLógicas Artículo de Investigación/Research Article
ISSN-p 0123-7799
ISSN-e 2256-5337
Vol. 21, No. 41, pp. 45-62
Enero-abril de 2018
Análisis comparativo del control

predictivo de corriente en
convertidores VSI empleados en la
conexión a red de energías
renovables
Comparative analysis of predictive current

control of VSI converters in the connection
of renewable energy sources to the power
grid
Duberney Murillo-Yarce1, Alfonso Alzate-Gómez2

y Andrés Escobar-Mejía3
Recibido: 13 de octubre de 2017

Aceptado: 30 de noviembre de 2017
Cómo citar / How to cite
D. Murillo-Yarce, A. Alzate-Gómez, y A. Escobar-Mejía, Análisis

comparativo del control predictivo de corriente en convertidores VSI
empleados en la conexión a red de energías renovables. TecnoLógicas,
vol. 21, no. 41, pp. 45-62, 2018.
© Copyright 2015 por

autores y Tecno Lógicas
Este trabajo está licenciado bajo una 1
MSc en Ingeniería Eléctrica, Programa Ingeniería Eléctrica, Universidad
Licencia Internacional Creative
Commons Atribución (CC BY) Tecnológica de Pereira, Pereira-Colombia, duberm@utp.edu.co
2
MSc en Ingeniería Eléctrica, Programa Ingeniería Eléctrica, Universidad
Tecnológica de Pereira, Pereira-Colombia, alalzate@utp.edu.co
3
PhD. en Ingeniería Eléctrica, Programa Ingeniería Eléctrica, Universidad
Tecnológica de Pereira, andreses1@utp.edu.co
Análisis comparativo del control predictivo de corriente en convertidores VSI empleados
en la conexión a red de energías renovables
Resumen
Este artículo analiza el desempeño del control de corriente predictivo en la operación de
inversores fuente de voltaje o Voltage Source Inverter (VSI), que sirven de elemento de
conexión de energías renovables a la red eléctrica. El VSI es comúnmente utilizado para
convertir señales de corriente continua, obtenidas a partir de fuentes renovables o de
sistemas de acumulación, en señales de corriente alterna de amplitud y frecuencia
constantes. Con este propósito, se implementa una estrategia que define la secuencia de
conmutación de los semiconductores de potencia del convertidor conocida como técnica
PWM. Además, se requiere realizar el control de la corriente que se inyecta a la red
requiriendo un algoritmo de control adicional, que actúa en conjunto con la técnica PWM. El
principal aporte del artículo consiste en demostrar que el control de corriente predictivo
presenta mejores características en comparación con el control orientado de corriente, que es
la estrategia más conocida. Inicialmente, se analizan las técnicas PWM convencionales y
luego, se realiza la formulación de las técnicas de control de corriente. El control predictivo
minimiza el error futuro de la corriente definiendo el mejor estado de conmutación en cada
período. Las dos técnicas de control de corriente presentan buenos resultados. Pero
sobresale el control predictivo por su simplicidad, fácil implementación, bajo contenido
armónico y menor tiempo de respuesta.
Palabras clave
Convertidor fuente de tensión, técnica PWM, control de corriente, control orientado,
control predictivo.
Abstract
This paper analyzes the performance of the predictive current control technique in the
operation of Voltage Source Inverters (VSI) used to connect renewable resources to the
power grid. VSIs are commonly used to convert DC power from renewable energy sources,
such as energy storage units, solar power plants and fuel cells, to AC power with constant
magnitude and frequency. For this purpose, a strategy known as PWM was implemented to
determine the switching sequence of the converter’s power semiconductors. In addition, the
current being injected into the grid must be controlled; thus, an additional control algorithm
was required to operate in conjunction with the PWM technique. The main contribution of
this paper is demonstrating that predictive current control presents better characteristics
than current-oriented control, the most widely used strategy. The first section analyzes
conventional PWM techniques and, in the second part, current control techniques are
formulated. Predictive control minimizes the future error of the current by defining the best
switching state in each period. The two current control techniques present good
performance. However, predictive control is preferable due to its simplicity, easy
implementation, low harmonic content, as well as reduced response time.
Keywords
Voltage-source converter, PWM technique, Current control, Oriented control, Predictive
control.
[46] TecnoLógicas, ISSN-p 0123-7799 / ISSN-e 2256-5337, Vol. 21, No. 41, enero-abril de 2018, pp. 45-62
1. INTRODUCCIÓN eléctricas DC regulaba la corriente de ar-

madura. Esta estrategia de control se utili-
El creciente interés por reducir la de- zó después para el control de voltaje y co-
pendencia de fuentes de generación que rriente en inversores de potencia, redefi-
emiten gases de efecto invernadero y la niéndose como control orientado. La prime-
necesidad de consolidar escenarios favora- ra aplicación del control orientado en in-
bles para el avance de las energías renova- versores se expuso en [4].
bles, han impulsado el desarrollo e imple- Luego, aparece el control predictivo co-
mentación de nuevos esquemas de genera- mo una nueva tendencia de control en el
ción como las plantas solares y eólicas, que área de accionamientos eléctricos [5]. Este
a diferencia de las fuentes convencionales, controlador presentaba una estructura
requieren de un elemento acondicionador intuitiva y de simple implementación, que
(que basa su operación en electrónica de posteriormente se extendió a filtros acti-
potencia), el cual permite el acople con la vos, rectificadores e inversores [6]. Hoy en
red eléctrica de manera segura [1]. El ele- día, el control predictivo de corriente es
mento acondicionador es un conversor de uno de los algoritmos más populares y más
energía denominado inversor fuente de efectivos en inversores considerando su
voltaje o Voltage Source Inverter (VSI), el rápida respuesta, cero errores de estado
cual transforma la corriente y el voltaje de estacionario, compensación del tiempo de
naturaleza fluctuante (comúnmente visto retardo y completa compatibilidad para su
en sistemas eólicos y fotovoltaicos) en seña- implementación en sistemas digitales [7].
les AC de magnitud constante y operando a En la literatura se encuentran aplicaciones
la frecuencia de la red eléctrica. de control predictivo de corriente en dife-
Además de controlar amplitud y fre- rentes tipos de inversores VSI: dos niveles
cuencia, se requiere el control de la co- (o simplemente inversor VSI) [8], [14],
rriente que se inyecta a la red. La regula- inversor multinivel [15], [17] y convertido-
ción de corriente es una acción de control res modulares multinivel [18], [19].
ampliamente utilizada en fuentes renova- En el caso de inversores VSI, las prime-
bles, pero también se aplica en sistemas de ras aplicaciones de control predictivo de
conversión de energía como accionamientos corriente planteaban soluciones de buen
eléctricos, control de potencia reactiva, comportamiento y fácil implementación [8].
UPS y filtros activos [2]. Los controladores diseñados posteriormen-
El control de corriente compara las co- te, presentaban ventajas comparativas
rrientes sensadas con las corrientes de respecto al controlador clásico. En [9] se
referencia para generar la señal de control, presenta un controlador que opera con
que sirve como entrada a la modulación frecuencia de conmutación constante. En
por ancho de pulso o Pulse-Width Modula- [10] se mejora el desempeño de estado
tion (PWM) responsable del encendido y estacionario de un convertidor aislado
apagado de los dispositivos semiconducto- disminuyendo el tiempo de muestreo. En
res que conforman el inversor. [11] el control predictivo realiza la compen-
Una de las estrategias de control de co- sación de fase para disminuir el rizado de
rriente utilizada en inversores es el control la corriente. Inicialmente la investigación
orientado. Esta estrategia es una aplica- se orientó a sistemas sin conexión a red y
ción del control orientado de campo, que luego, a sistemas interconectados. Diferen-
por mucho tiempo fue la estrategia de con- tes controladores han sido desarrollados a
trol generalizada en aplicaciones de má- partir del concepto original para mejorar la
quinas de corriente continua conectadas a respuesta del inversor en sistemas con
convertidores conmutados [3]. El control conexión a red. En [12], el control predicti-
orientado de campo aplicado en máquinas vo es mejorado utilizando estimación pa-
TecnoLógicas, ISSN-p 0123-7799 / ISSN-e 2256-5337, Vol. 21, No. 41, enero-abril de 2018, pp. 45-62 [47]
ramétrica, mientras que en [13] se desarro- principal de este trabajo es realizar un

lla un control predictivo robusto de corrien- análisis comparativo entre el control de
te. Por su parte, en [14] se diseña un filtro corriente predictivo que es la tendencia
para disminuir la distorsión armónica de la actual y el control orientado de corriente
corriente inyectada en el punto de cone- que es la estrategia clásica.
xión. Este artículo está organizado en cuatro
En inversores multinivel y secciones. La sección dos presenta la meto-
convertidores modulares, las dología. Inicialmente se presenta la estruc-
investigaciones se orientan al tura del inversor VSI y el análisis de las
mejoramiento de la respuesta dinámica. técnicas PWM. Luego, se exponen los con-
En [15] se presenta un control de corriente troladores de corriente (control orientado y
predictivo para un inversor VSI de tres control predictivo). En la sección tres, se
niveles alimentando una carga y en [16] se muestra el análisis comparativo de los dos
presenta un control predictivo para un controladores, considerando la distorsión
inversor de cinco niveles con tres variables armónica, el comportamiento dinámico, la
de control: voltaje del capacitor, corriente conmutación de los dispositivos y el tiempo
de entrada y de salida. En [17], el de muestreo. Finalmente, se presentan las
controlador predictivo actúa en un inversor conclusiones de la investigación en la sec-
multinivel asimétrico en cascada con ción cuatro.
condensador flotante conectado a la red
incluyendo resultados experimentales para
un inversor de siete niveles. El objetivo de 2. METODOLOGÍA
las investigaciones en el control predictivo
de corriente en convertidores modulares 2.1 Estructura VSI
multinivel es la reducción del cálculo
computacional tal como se describe en El inversor VSI está compuesto por un
[18],[19]. condensador, un conjunto de dispositivos
En la actualidad, crece el interés y las semiconductores y un filtro. El condensa-
aplicaciones del control de corriente dor es el elemento almacenador de energía.
predictivo en inversores, convertidores y Los semiconductores son los elementos que
accionamientos eléctricos. Este artículo de mediante su conmutación sintetizan las
investigación se enfoca en la aplicación del señales de referencia que son inyectadas a
control predictivo de corriente en la red en el punto de conexión. El filtro
inversores conectados a la red. El atenúa el efecto armónico consecuencia de
controlador predictivo presenta ventajas la conmutación del convertidor. Fig. 1
respecto al control orientado, pero estas muestra el inversor VSI de tres ramas y
ventajas no han sido cuantificadas en otros sus componentes, en una conexión a red.
trabajos de investigación. El aporte
Fig. 1. Convertidor VSI de tres ramas conectado a red. Fuente: autores.
2.2 Técnicas PWM En la modulación SPWM la señal sinu-

soidal de frecuencia constante (modulado-
Las técnicas PWM se pueden clasificar ra) se compara con una señal triangular de
en dos grupos principales: modulación mayor frecuencia (portadora), para definir
basada en portadora y modulación vecto- las señales de conmutación de dispositivos
rial. La modulación basada en portadora es de la misma rama que generan la señal de
simple, presenta bajo tiempo computacio- referencia de una fase. Para obtener las
nal y fácil implementación [20]. La modu- referencias de las otras dos fases, se repite
lación vectorial presenta mejor desempeño: el proceso considerando señales de la mis-
menor contenido armónico, secuencias de ma amplitud y desfasadas 120 grados. Una
conmutación óptimas y mayores voltajes relación importante es el índice de modula-
[21]. En esta técnica se obtiene un mayor ción que relaciona la amplitud de la modu-
aprovechamiento del voltaje del bus DC, ladora y la portadora, Fig. 2.
como se demostró en [22]. En la modula- La modulación SVPWM, se basa en los
ción basada en portadora las señales de vectores de conmutación que son los posi-
conmutación por fase son independientes, bles estados de los dispositivos del puente
mientras en la modulación vectorial las inversor. El vector está formado por tres
señales de las tres fases están integradas dígitos binarios, uno asociado a cada rama.
en el mismo algoritmo [23]. Por ejemplo, el vector (110) implica que el
La técnica más utilizada en la modula- dispositivo superior de la primera rama
ción basada en portadora es la modulación está activado (S1 ON), lo mismo que el
sinusoidal PWM (SPWM). En esta técnica dispositivo superior de la segunda rama
la señal de referencia de naturaleza sinu- (S2 ON), mientras que el dispositivo supe-
soidal es comparada con una señal triangu- rior de la tercera rama está desactivado
lar de alta frecuencia. Así, las señales (S3 OFF). El estado de los dispositivos
PWM obtenidas para cada rama guardan inferiores es contrario al del dispositivo
en forma implícita la frecuencia y la forma superior, para evitar cortocircuitar el ele-
de la señal de referencia. En la modulación mento almacenador de energía. Con los
vectorial PWM (SVPWM), se obtiene una posibles estados de conmutación se obtiene
secuencia de conmutación asociada a vec- el espacio vectorial definido en el plano
tores adyacentes según la posición del complejo 𝛼𝛽, donde se ubica el vector volta-
fasor del voltaje de referencia. Dependien- je de referencia. En Fig. 3 se observa el
do de la simetría de las señales y del cam- espacio vectorial y en la Tabla 1, la corres-
bio de estado de los dispositivos, esta mo- pondencia de los vectores de conmutación
dulación puede ser continua o discontinua. en coordenadas 𝛼𝛽.
Fig. 2. Modulación SPWM monofásica. Fuente: autores.
Fig. 3. Modulación SVPWM (sextantes). Fuente: autores.
Tabla 1. Vectores de conmutación en coordenadas 𝛼𝛽. Fuente: autores.
𝒗 𝑺𝟏 𝑺𝟐 𝑺𝟑 𝒗𝜶𝜷
𝑣0 0 0 0 0
𝑣1 1 0 0 2⁄ 𝑉𝑑𝑐
3
𝑣2 1 1 0 (1⁄3 + 𝑗 √3⁄3) 𝑉𝑑𝑐
𝑣3 0 1 0 (−1⁄3 + 𝑗 √3⁄3) 𝑉𝑑𝑐
𝑣4 1 0 0 −2⁄ 𝑉𝑑𝑐
3
𝑣5 0 0 1 (−1⁄3 − 𝑗 √3⁄3) 𝑉𝑑𝑐
𝑣6 1 0 1 (1⁄3 − 𝑗 √3⁄3) 𝑉𝑑𝑐
𝑣7 1 1 1 0
La modulación SPWM sigue tres pasos can por la libertad de distribuir el tiempo
fundamentales: selección de vectores, de aplicación del vector nulo entre los vec-
tiempos de aplicación y diseño de la se- tores nulos 𝑣0 y 𝑣7 , y por los diferentes
cuencia en el período de conmutación [24]. órdenes posibles para la aplicación de los
La posición del vector de referencia se vectores en un mismo período de conmuta-
evalúa en cada período de muestreo, preci- ción.
sando los vectores de conmutación activos, En Fig. 3, se observa cómo el vector de
que con los vectores nulos y los tiempos de referencia 𝑣𝑠 se descompone en los vectores
conducción correspondientes, finalmente adyacentes 𝑣1 y 𝑣2 . El vector 𝑣1 actúa du-
definen la secuencia de conmutación para rante un tiempo 𝑡𝑎 y el vector 𝑣2 durante el
el próximo período. Existen varias secuen- tiempo 𝑡𝑏 para sintetizar el vector 𝑣𝑠 . El
cias de conmutación posibles que se justifi- vector nulo (𝑣0 ó 𝑣7 ) actúa durante el tiem-
po 𝑡0 que corresponde al intervalo faltante las señales de salida. Después de seleccio-

del período de conmutación 𝑇𝑠 , (𝑡0 = 𝑇𝑠 − nar entre conmutación continua o disconti-
𝑡𝑎 − 𝑡𝑏 ). nua, aún queda pendiente definir el orden
Según el método de cálculo de la se- de aplicación de los vectores. Se utilizan
cuencia de conmutación, la técnica secuencias centradas en el intervalo de
SVPWM se puede clasificar como continua conmutación para minimizar pérdidas. En
o discontinua. La diferencia consiste en Fig. 4, se describe una secuencia de conmu-
que en la modulación discontinua una de tación continua y una secuencia disconti-
las ramas del inversor no se controla du- nua, válidas para el vector de referencia 𝑣𝑠
rante el período de conmutación, mientras mostrado en Fig. 3. En la secuencia discon-
que en la modulación continua sí hay continua se usó el vector nulo 𝑣7 . Una señal de
trol sobre cada rama en cada intervalo. La conmutación diferente se hubiera obtenido
modulación discontinua tiene la ventaja de con el vector nulo 𝑣0 . Ambas secuencias
disminuir las pérdidas de conmutación, son factibles.
pero incrementa el contenido armónico de
Fig. 4. Secuencia de conmutación técnica SVPWM: a) Continuo, b) Discontinuo. Fuente: autores.
2.3 Control orientado di αβ (2)

v αβ  Ri αβ  L  eαβ
dt
Una técnica de control de corriente es la
aplicación del control orientado en el marco (3)
v dq  e  jθ v αβ
de referencia dq. En su implementación se
requiere un lazo de enganche de fase o
Phase Locked Loop (PLL) que determina la  vd  d i d   R wL  i d  ed 
posición angular, valor necesario para  v   L i      
 q dt  q   wL R  i q  eq  (4)
aplicar la transformación de coordenadas
abc/dq y dq/abc. Un análisis detallado de
esta transformación y su aplicación en Después de transformar las corrientes
control se expone en [25], [26]. al marco de referencia dq, se controla la
Para implementar el controlador se re- corriente en el eje directo (id ) y en el eje en
quiere el modelo del sistema en coordena- cuadratura (iq) utilizando un controlador
das dq. En (1), se describe el convertidor Proporcional-Integral (PI). Estas salidas en
VSI de la Fig. 1. en cantidades trifásicas, sumas algebraicas con las señales de re-
siendo v el voltaje de las ramas del inver- alimentación definen las señales de con-
sor respecto a la referencia de la red. Apli- trol, que son sintetizadas por el puente
cando transformación de coordenadas inversor. La descripción de esta técnica se
abc/αβ se obtiene (2) y mediante la relación ilustra en Fig. 5.
(3) se llega al modelo del sistema en coor- El control orientado de corriente re-
denadas dq indicado en (4). quiere de la implementación de tres contro-
les PI: uno en el PLL y dos para el segui-
di(t ) (1) miento de las corrientes 𝑑𝑞 . El comporta-
v  t   Ri  t   L  e t 
dt miento del controlador orientado depende
de la buena sintonización de los controles
PI.
Fig. 5. Control orientado de corriente. Fuente: autores.
2.4 Control Predictivo por estimación utilizando muestras ante-

riores en (5). El valor actual estimado de la
El control predictivo basado en modelo tensión de la red ê(k) se puede aproximar a
(Model Based Predictive Control) generali- su valor anterior según (8) ya que la fre-
zado, por la sigla MPC, es una estrategia cuencia de la red es muy baja comparada
de control que hace uso del modelo del con la frecuencia de conmutación del inver-
sistema para predecir las salidas futuras y sor.
determinar la acción de control óptima
aplicada en el momento presente, que mi- di (k ) (5)
nimiza el error futuro en la respuesta. v  k   Ri  k   L  e(k )
dt
Las aplicaciones del MPC en el aprove-
chamiento de fuentes de energías renova- di  k  i  k  1  i  k  (6)
bles se pueden clasificar en tres grupos: 
control DC, control AC y optimización. Este dt Ts
trabajo está orientado en la conexión a red
de energías renovables, siendo necesario  R  T (7)
implementar un controlador predictivo en i P  k  1  1  Ts  i  k   s [ v  k   e(k )]
 L  L
AC. La variable de control es la corriente
que se inyecta a la red, en cuyo caso se
eˆ  k   eˆ  k  1  v  k  1 
L L
i  k   [R  ]i (k  1)
(8)
implementa un controlador predictivo de
Ts Ts
corriente.
El control predictivo propuesto, estima
el comportamiento futuro y evalúa una h  i*α  i αP  i*β  i βP (9)
función objetivo. El estado de conmutación
del puente inversor para el intervalo si-
guiente es definido por aquella secuencia El control predictivo se desarrolla en
que minimiza el error en la corriente. La coordenadas αβ. Inicialmente se realiza la
predicción se realiza a partir del modelo transformación de coordenadas de las co-
matemático que describe el sistema. En (5) rrientes y se estima el voltaje de la red. El
se indica la representación en tiempo dis- valor predictivo de la corriente se calcula
creto que modela el convertidor VSI con utilizando los diferentes vectores de con-
conexión a red mostrado en Fig. 1, donde mutación (ver Tabla 1), y se escoge el vec-
v(k) es el voltaje de las ramas del inversor tor con el cual se minimiza la función obje-
en el instante k y Ts es el período de mues- tivo ℎ en (9), donde se comparan los valores
treo. Reemplazando la derivada mediante predictivos con los valores de referencia de
(6) y despejando se obtiene (7), donde es la corriente. El algoritmo determina el
posible determinar el valor predictivo de la vector óptimo de conmutación con el cual
corriente para el siguiente instante de se obtiene la respuesta deseada en el si-
muestreo. Para evaluar la expresión se guiente período de muestreo. Un diagrama
requiere conocer valores presentes: de de bloques que describe el control predicti-
i(k), v(k), e(k). El valor de e(k) se obtiene vo se muestra en Fig. 6.
Fig. 6. Diagrama de bloques control predictivo. Fuente: autores.
3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN orientado de corriente con el controlador

predictivo.
La técnica PWM, con la cual operan los
inversores conectados a la red, ejerce un 3.1 Técnicas PWM
papel importante en la calidad de la ener-
gía. En su operación el inversor produce Se han implementado las técnicas
armónicos que son inyectados al sistema de PWM en un circuito de prueba utilizando
potencia produciendo efectos indeseados. Simulink de Matlab (ver Fig. 7). El circuito
Luego, es pertinente utilizar una técnica consiste de un inversor VSI con tensión
PWM que produzca muy bajo contenido constante en el bus de continua de 440V y
armónico. Inicialmente, se realiza la com- carga RL que actúa como filtro (R=0.2Ω,
paración de las técnicas SPWM, SVPWM L=6.3mH). Señales de referencia simétri-
Continuo y SVPWM Discontinuo, para cas, sinusoidales y balanceadas de 60 Hz.
determinar la técnica de menor contenido En la técnica SPWM, el índice de modula-
armónico que será utilizada para la im- ción es 0.8 y la frecuencia de la portadora
plementación del control orientado de co- 20kHz. En la técnica SVPWM, la frecuen-
rriente. Por su parte, el controlador predic- cia de actualización de la secuencia de
tivo de corriente determina en cada instan- conmutación es también 20kHz. El propó-
te de muestreo, la conmutación óptima sito es establecer condiciones equivalentes
aplicando la técnica SVPWM. El objetivo es de operación para poder realizar una com-
comparar la mejor versión del control paración.
Fig. 7. Esquema simulación de técnicas PWM. Fuente: autores.
Los resultados mostrados corresponden técnicas. Las señales de corriente SVPWM

a una de las fases. En Fig. 8 y Fig. 9 se continuo y discontinuo están en fase y
muestran voltajes y corrientes obtenidas tienen amplitudes iguales.
en la simulación de las técnicas PWM El análisis de armónicos se realizó uti-
(SPWM, SVPWM continuo y discontinuo). lizando la herramienta FFT de Simulink.
Las señales de corriente tienen forma si- Las gráficas se muestran en Fig. 10. En la
nusoidal y amplitudes diferentes. En la Tabla 2, se resumen los resultados. Las
técnica SPWM se presenta un transitorio y componentes DC en SVPWM son mayores
la corriente alcanza un valor de régimen que en SPWM. El mismo resultado se
permanente mayor respecto a las otras muestra en [27].
Fig. 8. Voltajes técnicos PWM. Fuente: autores.
Fig. 9. Corrientes técnicas PWM. Fuente: autores.
Tabla 2. Comparación general corrientes técnicas PWM. Fuente: autores.
SVPWM [%]
Indicadores SPWM [%]
Continuo Discontinuo
Componente DC [V] 0.1175 0.1257 0.2147
Fundamental [Vp] 73.47 45.83 46.14
Fundamental [Vrms] 51.95 32.41 32.62
THD [%] 0.32 0.42 0.66
Fig. 10. Análisis de armónicos de corrientes técnicas PWM. Fuente: autores.
Una de las variables para evaluar el En el control orientado de corriente se

buen desempeño de la modulación SPWM utilizó la técnica SPWM que presentó me-
es el contenido armónico. Como se mencio- nor índice THD según el análisis anterior.
nó antes, la técnica SVPWM presenta me- La modulación en el caso del control pre-
nor índice THD comparado con técnicas dictivo es definida mediante la secuencia
basadas en portadora [21], aunque los de conmutación que minimiza el error de la
resultados obtenidos no validan la afirma- corriente. En Fig. 12 se observa que las dos
ción. Es claro, que este comportamiento técnicas alcanzan la corriente de referen-
está definido por una adecuada selección cia. La corriente del control orientado pre-
de vectores y secuencia de conmutación senta mayor contenido armónico. El análi-
[24]. Por eso es importante la optimización sis de armónicos se muestra en Fig. 13. En
de esta técnica de modulación, así como se la Tabla 3, se resumen los resultados.
expone en [28]. Para evaluar el comportamiento diná-
mico de los controladores de corriente, se
3.2 Controladores de corriente implementó un cambio en la corriente de
referencia. En la primera parte de la simu-
El circuito mostrado en Fig. 11 es el es- lación la corriente de referencia es 20A
quema de simulación implementado para valor pico y para el período final es de 15A
la comparación de las técnicas de control valor pico. Los valores correspondientes en
de corriente. Tensión bus de continua el eje directo son 24,4A y 18,3A respecti-
440V, impedancia de línea R=0.2Ω y vamente. En ambos casos, la corriente en
L=6.3mH, tiempo de muestreo 1µS, fuente cuadratura es nula. Los controladores
trifásica AC 220V 60Hz. La corriente de alcanzan un valor de régimen permanente
referencia es de 20A (valor pico). en el eje directo y en el eje en cuadratura,
Las siguientes son las ganancias de los ver Fig. 14. En el control orientado hay
controles PI en el control orientado de una señal de ruido significativa, que es
corriente. En el control PI del PLL, se uti- producida por la acción de los controles PI
lizaron valores reportados en [29]: 𝐾𝑃 = propios del controlador.
165.4 y 𝐾𝐼 = 11834.5. Para los controlado- Se aprecia que el control predictivo de
res PI de las corrientes 𝑑𝑞, las ganancias corriente tiene una mejor respuesta diná-
se calcularon aplicando la metodología mica. Este controlador elimina rápidamen-
descrita en [30], obteniendo 𝐾𝑃 = 10.4 y te el error en la corriente, como se aprecia
𝐾𝐼 = 2318.2. en Fig. 15.
Fig. 11. Esquema simulación de técnicas de control de corriente. Fuente: autores.
Fig. 12. Simulación técnica de control de corriente. Fuente autores.
Fig. 13. Análisis de armónicos técnicas de control de corriente. Fuente: autores.
Fig. 14. Respuesta controladores de corriente en coordenadas 𝑑𝑞. Fuente: autores.
Fig. 15. Error controladores de corriente. Fuente: autores.
Tabla 3. Comparación de técnicas de control de corriente. Fuente: autores.

Control Control
Indicadores
orientado [%] predictivo [%]
Componente DC [V] 0.00254 0.00023

Fundamental [Vp] 19.92 19.89
Fundamental [Vrms] 14.08 14.06
THD [%] 2.08 0.24
Un criterio de comparación es la carac- resultados muestran una alta exigencia en

terística de conmutación de los dispositivos la operación de los semiconductores en el
del puente inversor. En el control orientado control predictivo de corriente.
la conmutación depende de la técnica PWM La respuesta de los dos controladores
utilizada, mientras que en el control pre- depende del tiempo de muestreo. En Fig.
dictivo la conmutación depende del tiempo 12, se muestran las señales de corriente
de muestreo. La frecuencia de la portadora obtenidas con tiempo de muestreo de 1µS y
para la técnica SPWM en el controlador en Fig. 17, corrientes con tiempo de mues-
orientado de corriente es 20kHz y el tiempo treo de 20µS. A medida que aumenta el
de muestreo es 1µS. En Fig. 16, se mues- tiempo de muestreo se distorsiona la forma
tran los pulsos de activación del mismo de onda de la corriente en cada controla-
dispositivo para cada controlador. Los dor.
Fig. 16. Pulso de activación dispositivo puente inversor. Fuente: autores.
Fig. 17. Control orientado de corriente para diferentes tiempos de muestreo. Fuente: autores.
4. CONCLUSIONES portamiento y es la técnica de control de

corriente recomendada para la conexión a
El control orientado de corriente re- red de recursos renovables.
quiere de tres controles PI, de tal forma
que el ajuste de los parámetros es funda-
mental para el buen comportamiento del 5. REFERENCIAS
controlador. La sintonización es una acción
adicional que hace compleja la implemen- [1] S. Alepuz, S. Busquets-Monge, J. Bordonau,
tación del algoritmo. En el análisis en J. Gago, D. González and j. Balcells, “Inter-
facing renewable energy sources to the utili-
coordenadas dq, se aprecia un ruido signi- ty grid using a three-level inverter,” IEEE
ficativo debido a la acción de los controles Transactions on Industrial Electronics, vol.
PI lo que produce un alto contenido armó- 53, no. 5, pp. 1504-1511, 2006.
nico. El índice THD de las corrientes obte- [2] D. G. Holmes, T. A. Lipo, B. P. McGrath and
W. Y Kong, “Optimized design of stationary
nido para este controlador es del 2 %, el frame three phase AC current regulators,”
cual es muy superior al 0.2 % obtenido con IEEE Transactions on Power Electronics,
el control predictivo. El control orientado vol. 24, no. 11, pp. 2417-2426, 2009.
de corriente presenta una menor exigencia [3] P. C. Sen, “Electric motor drives and con-
en la operación de los dispositivos del trol-past, present, and future,” IEEE Trans-
actions on Industrial Electronics, vol. 37, no.
puente inversor, pues el número de conmu- 6, pp. 562-575, 1990.
taciones es menor como se observa en Fig. [4] T. M. Rowan and R. J. Kerkman, “A new
16. Esta característica tiene relación direc- synchronous current regulator and an anal-
ta con la respuesta dinámica. Debido al ysis of current-regulated PWM inverters,”
IEEE Transactions on Industry Applica-
bajo número de conmutaciones, el control
tions, no. 4, pp. 678-690, 1986.
orientado presenta tiempos de estableci- [5] R. Kennel and A. Linder, “Predictive control
miento altos (valores cercanos a los 10 of inverter supplied electrical drives,” in
segundos). Por su parte, el control predicti- Power Electronics Specialists Conference
vo presenta una mayor exigencia en la (PESC), 2000, Vol. 2, pp. 761-766.
[6] C. K. Lin, D. Y. Wu, J. W. Hu, H. C. Yu and
conmutación de los dispositivos, caracterís- Y. S. Lai, “Model-free predictive current
tica que le permite alcanzar rápidamente control of a voltage source inverter,” in In-
el estado estacionario (tiempos inferiores a ternational Future Energy Electronics Con-
0.5 segundos). ference (IFEEC), 2015, pp. 1-6.
[7] B. Cao and L. Chang, “Robust predictive
El control predictivo define el compor- current control for grid-connected VSIs with
tamiento futuro del sistema a partir del compensation for time-delay effect and un-
modelo matemático. Se requiere entonces certain system disturbances,” in Energy
una descripción amplia del sistema para Conversion Congress and Exposition
obtener buenos resultados. Una ventaja en (ECCE), 2015, pp. 2698-2702.
[8] J. Rodríguez, J. Pontt, C. A. Silva, P. Cor-
su aplicación es que no requiere medidas rea, P. Lezana, P. Cortés and U. Ammann,
de los voltajes de la red, los cuales son “Predictive current control of a voltage
estimados por el propio algoritmo. En la source inverter,” IEEE Transactions on In-
estimación, el período de muestreo es una dustrial Electronics, vol. 54, no. 1, 495-503,
2015.
variable crítica que debe ser seleccionada
[9] S. A. Larrinaga, M. A. R. Vidal, E. Oyarbide
convenientemente. and J. R. T. Apraiz, “Predictive control
El control predictivo propuesto presenta strategy for DC/AC converters based on di-
una estructura simple en comparación con rect power control,” IEEE Transactions on
el control orientado de corriente. Es de fácil Industrial Electronics, vol. 54, no. 3, pp.
1261-1271, 2007.
implementación, no requiere la medición [10] P. Cortés, L. Vattuone and J. Rodríguez,
de voltajes, presenta bajo contenido armó- “Predictive current control with reduction of
nico y tiene mejor tiempo de respuesta. El switching frequency for three phase voltage
control predictivo presenta un mejor com- source inverters,” in International Symposi-
um on Industrial Electronics (ISIE), 2011, [20] G. Gandi and J. Loncarski, “Simplified
pp. 1817-1822. implementation of optimised carrier-based
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source inverter with phase shift compensa- [21] D. G. Holmes, “The significance of zero
tion,” IET Electric Power Applications, vol. space vector placement for carrier-based
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connected inverter applications with pa- [22] S. Sanusi, Z. Ibrahim, A. Jidin, M. H. Jopri,
rameter estimation,” In Industry Applica- K. A. Karim and M. N. Othman, “Implemen-
tions Society Annual Meeting (IAS), 2009, tation of Space Vector Modulation for volt-
pp. 1-6. age source inverter,” in International Con-
[13] J. R. Fischer, S. A. González, I. Carugati, M. ference on Electrical Machines and Systems
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Transactions on Power Electronics, vol. 31, Industrial Electronics and Applications
no.3, pp.1896-1907, 2016. (ICIEA), 2016, pp. 2055-2060.

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TecnoLógicas Artículo de Investigación/Research Article

Análisis comparativo del control

Comparative analysis of predictive current

Duberney Murillo-Yarce1, Alfonso Alzate-Gómez2

Recibido: 13 de octubre de 2017

Cómo citar / How to cite

D. Murillo-Yarce, A. Alzate-Gómez, y A. Escobar-Mejía, Análisis

© Copyright 2015 por

1. INTRODUCCIÓN eléctricas DC regulaba la corriente de ar-

ramétrica, mientras que en [13] se desarro- principal de este trabajo es realizar un

Fig. 1. Convertidor VSI de tres ramas conectado a red. Fuente: autores.

2.2 Técnicas PWM En la modulación SPWM la señal sinu-

Fig. 2. Modulación SPWM monofásica. Fuente: autores.

Fig. 3. Modulación SVPWM (sextantes). Fuente: autores.

Tabla 1. Vectores de conmutación en coordenadas 𝛼𝛽. Fuente: autores.

𝑣2 1 1 0 (1⁄3 + 𝑗 √3⁄3) 𝑉𝑑𝑐

𝑣3 0 1 0 (−1⁄3 + 𝑗 √3⁄3) 𝑉𝑑𝑐

𝑣5 0 0 1 (−1⁄3 − 𝑗 √3⁄3) 𝑉𝑑𝑐

𝑣6 1 0 1 (1⁄3 − 𝑗 √3⁄3) 𝑉𝑑𝑐

po 𝑡0 que corresponde al intervalo faltante las señales de salida. Después de seleccio-

Fig. 4. Secuencia de conmutación técnica SVPWM: a) Continuo, b) Discontinuo. Fuente: autores.

2.3 Control orientado di αβ (2)

Fig. 5. Control orientado de corriente. Fuente: autores.

2.4 Control Predictivo por estimación utilizando muestras ante-

Fig. 6. Diagrama de bloques control predictivo. Fuente: autores.

3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN orientado de corriente con el controlador

Fig. 7. Esquema simulación de técnicas PWM. Fuente: autores.

Los resultados mostrados corresponden técnicas. Las señales de corriente SVPWM

Fig. 8. Voltajes técnicos PWM. Fuente: autores.

Fig. 9. Corrientes técnicas PWM. Fuente: autores.

Fig. 10. Análisis de armónicos de corrientes técnicas PWM. Fuente: autores.

Una de las variables para evaluar el En el control orientado de corriente se

Fig. 11. Esquema simulación de técnicas de control de corriente. Fuente: autores.

Fig. 12. Simulación técnica de control de corriente. Fuente autores.

Fig. 13. Análisis de armónicos técnicas de control de corriente. Fuente: autores.

Fig. 14. Respuesta controladores de corriente en coordenadas 𝑑𝑞. Fuente: autores.

Fig. 15. Error controladores de corriente. Fuente: autores.

Tabla 3. Comparación de técnicas de control de corriente. Fuente: autores.

Componente DC [V] 0.00254 0.00023

Un criterio de comparación es la carac- resultados muestran una alta exigencia en

Fig. 16. Pulso de activación dispositivo puente inversor. Fuente: autores.

4. CONCLUSIONES portamiento y es la técnica de control de

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