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5 Analytische Lösung von gewöhnlichen Differentialglei-

chungen mit Laplace-Transformation


5.1 Problemstellung
5.1.1 Allgemeine Grundlage
• In einer Differentialgleichung n-ter Ordnung sind eine Funktion und ihre Ableitungen
bis zur n-ter Ordnung verknüpft. Die Lösung einer solchen Differentialgleichung besteht
aus allen Funktionen, die die Differentialgleichung auf einem Intervall (das endlich sein
kann) erfüllen. Es reicht nicht aus, dass die Lösung nur für einzelne diskrete Punkte die
Differentialgleichung erfüllt.
• Man unterscheidet zwischen

◦ der allgemeinen Lösung einer Differentialgleichung n-ter Ordnung (sie enthält noch
n frei wählbare Parameter die Integrationskonstanten) und
◦ einer speziellen Lösung (hier sind die Integrationskonstanten mit festen Werten be-
legt).
• Zur Bestimmung einer speziellen Lösung müssen zusätzliche Bedingungen an die Lösung
gestellt werden. Häufig kommen dabei Anfangswertprobleme vor, bei denen die Eigen-
schaften der Funktion zu einem Anfangszeitpunkt die Belegung der Integrationskonstan-
ten bestimmen.

5.1.2 Anfangswertprobleme für Differentialgleichungen n-ter Ordnung mit kon-


stanten Koeffizienten
Nachfolgend werden ausschließlich Anfangswertprobleme für Differentialgleichungen n-ter Ord-
nung mit konstanten Koeffizienten behandelt. Ein solches Problem hat folgende Gestalt:

an y (n) (t) + an−1 y (n−1) (t) + · · · + a1 y 0 + a0 y(t) = g(t) mit


0 (n−1)
y(t0 ) = y0 , y (t0 ) = y1 , . . . , y (t0 ) = yn−1

Dabei sind
• ai ∈ R (i = 0, 1, . . . , n) gegebene konstante Koeffizienten,
• g(t) eine gegebene Funktion (oft die rechte Seite der DGL, Störfunktion),

• y0 , y1 , . . . , yn−1 gegebene Anfangsbedingungen, d. h. der Wert der gesuchten Funktion


und deren Ableitungen zum Anfangszeitpunkt t0 und
• y = y(t) die gesuchte Lösungsfunktion des Anfangswertproblems.

Beispiel 5.1 Die DGL y 00 − 3y 0 + 2y = t hat die allgemeine Lösung:


3 1
y = y(t) = C1 e t + C2 e 2t + + t.
4 2
Mit den Anfangsbedingungen y(0) = 0, y 0 (0) = 0 ergibt sich die spezielle Lösung:
1 2t 3 1
y = y(t) = −e t + e + + t
4 4 2
.

Das oben dargestellte Problem kann auf verschiedenen Wegen gelöst werden:
• Variante I: Klassischer Weg über Ansatzmethode bzw. Variation der Konstanten (siehe
Ingenieurmathematik II)
• Variante II: Methode der Laplace-Transformation (L-Transformation) (siehe evtl. In-
genieurmathematik II oder Regelungstechnik)
• Variante III: Numerische Lösung (siehe Abschnitt 6)

1
5.2 Laplace-Transformation
5.2.1 Einführung
Beachte:
1. Die Laplace-Transformation ist eine Integraltransformation, die eine gegebene reelle
Funktion f(t) eine komplexe Funktion F (s) überführt.
2. Die Laplace-Transformation und deren inverse Transformation werden häufig zur Lösung
von Anfangs- oder Randwertproblemen linarer Differentialgleichungen verwendet. Sie ist
besonders in der Elektrotechnik bzw. Regelungstechnik weit verbreitet.

3. Bei der Laplace-Transformation entsprechen Differentation und Integration im reellen


Originalbereich einfachen algebraische Operationen im Bildbereich.
4. Die Untersuchung der Bildfunktion liefert häufig wesentlich bessere physikalische Ein-
blicke in das Verhalten linearer Systeme als Untersuchungen im Zeitbereich. Vor allem
das Resonanzverhalten physikalischer Systeme kann im Bildbereich einfacher beschrieben
werden.

Definition 5.1 Der Funktion f (t) (0 ≤ t < ∞) wird das Integral


Z ∞
F (s) = f (t)e−st dt
0

zugeordnet, falls dieses Integral für wenigstens ein s ∈ C existiert.


Diese Zuordnung heißt Laplace-Transformation. Schreibweise: L{f (t)} = F (s)

Bemerkung 5.1 1. L{ } heißt Laplace-Operator, L−1 mit L−1 {L{f (t)}} = f (t) ist der
inverse Operator, die Rücktransformation.
f (t) ist die Originalfunktion oder Zeitfunktion, F (s) die Bildfunktion oder Frequenzfunk-
tion.
2. Das Laplace-Integral ist ein uneigentliches Integral. Es konvergiert, wenn |f (t)| nicht
stärker wächst als eine Vergleichsfunktion Aeat mit geeignet gewählten A und a.
3. Hauptanwendungsgebiet ist das Lösen von Differentialproblemen.
4. Die Forderung t ≥ 0 sichert die Konvergenz des Integrals für komplexe s mit Re s > 0
und reelle s mit s > 0.

5. Da die Laplace-Transformation nur die Funktion f (t) für t ≥ 0 berücksichtigt, wird stets
f (t) = 0 für t < 0 angenommen.

0 : t<0
Beispiel 5.2 Gesucht ist die Bildfunktion zur Sprungfunktion f (t) = .
1 : t≥0
Z ∞  A  
1 1 1 1
F (s) = e−st dt = lim − e−st = lim − e−sA + = .
0 A→∞ s 0 A→∞ s s s
Die Konvergenz des Integrals ist für Re s > 0 gesichert.

0 : t<0
Beispiel 5.3 Die Bildfunktion zur Potenzfunktion f (t) = ist zu bestimmen.
tn : t ≥ 0

∞ A ∞
e−st

n(n − 1)
Z Z
n n
F (s) = tn e−pt dt = lim tn + tn−1 e−st dt = 0 + L{tn−1 } = L{tn−2 } = · · ·
0 A→∞ −s 0 s 0 s s2
n! n!
= L{t0 } = n+1 .
sn s

2
5.2.2 Praktische Durchführung der Laplace-Transformation und der Rücktrans-
formation
Die praktische Durchführung der Laplace-Transformation erfolgt auf ähnliche Weise wie die
unbestimmte Integration.
• Die Laplace-Transformierten einiger Grundfunktionen sollten bekannt sein oder sind in
Tafelwerken in sogenannten Korrespondenztabellen zu finden.
• Die Transformierten zu anderen Funktionen kann man mit Hilfe der Eigenschaften der
Laplace-Transformation aus den bekannten Laplace-Transformierten gewinnen.

5.2.2.1 Eine kleine Korrespondenztabelle



f (t) F (s) = L f (t)
• Die nebenstehende Tabelle enthält zu
einigen Grundfunktionen die Laplace- n!
tn (n = 0, 1, 2, . . .)
Transformierten. Sie kann als elementare sn+1
1
Transformationsgrundlage genutzt wer- e −t
s+1
den. 1
sin t 2
• Zusätzlich ist natürlich die Nutzung der s +1
s
deutlich umfangreicheren Tabellen aus cos t 2
s +1
Tafelwerken möglich. 1
sinh t
s2 − 1
• Für alle f (t) gilt f (t) = 0 für t < 0. s
cosh t
s2 − 1

5.2.2.2 Eigenschaften der Laplace-Transformation


Die folgenden Sätze sind bei der Ausführung der Laplace-Transformation für weitere Funk-
tionen hilfreich.

Satz 5.1 (Additionssatz) Für a1 , a2 ∈ C gilt


  
L a1 f1 (t) + a2 f2 (t) = a1 L f1 (t) + a2 L f2 (t) = a1 F1 (s) + a2 F2 (s).

3 4
Beispiel 5.4 L 3 sin t + 4e −t = 3L sin t + 4L e −t =
  
+
s2 + 1 s+1

Satz 5.2 (Ähnlichkeitssatz) Sei L f (t) = F (s), dann gilt L f (at) = a1 F s


  
a (a > 0).
 s
Beispiel 5.5 1. Für L cos at erhält man wegen f (t) = cos t ⇒ F (s) = :
s2 + 1
s s
 1 s 1 a a s
L cos at = · F = · = =
a a a s 2 s2 s2 + a2

a
+ 1 a
+a
1
2. Für L e −at erhält man wegen f (t) = e −t ⇒ F (s) =

:
s+1
1 s 1 1 1
L e −at = · F

= · s =
a a a a
+1 s+a
(Man kann zeigen, dass diese Transformation nicht nur für a > 0, sondern für alle a ∈ R gilt.)

Satz 5.3 (Verschiebungssatz) Es sei L{f (t)} = F (s), dann gilt


( −sa
e Fh (s) i falls a > 0 (Verschiebung nach rechts)
L{f (t − a)} = −sa
R −a −sτ
e F (s) − 0 f (τ )e dτ falls a < 0 (Verschiebung nach links)

Verschiebung nach rechts (t > 0): Verschiebung nach links (t < 0):
y y y y
f (t) f (t − a) f (t) f (t − a)
x x x x
a −a

3
Satz 5.4 (Dämpfungssatz) Es sei L{f (t)} = F (s), dann gilt L{e−at f (t)} = F (s + a).
(Man sagt: Einer Dämpfung im Originalbereich entspricht einer Verschiebung im Bildbereich.)

1. Gesucht ist L e −at sin t



Beispiel 5.6
1
Wegen f (t) = sin t ⇒ F (s) = 2 gilt
s +1
1
L e −at sin t = F (s + a) =

.
(s + a)2 + 1

2. Gesucht ist L e −at cos bt



s
Wegen f (t) = cos bt ⇒ F (s) = 2 (siehe Beispiel 5.5.1) gilt
s + b2
s+a
L e −at cos bt = F (s + a) =

.
(s + a)2 + b2

Satz 5.5 (Differentiationssatz) Ist f 0 (t) Laplace-transformierbar (d. h. das Laplace-In-


0

tegral L f (t) existiert), dann gilt

L f 0 (t) = sF (s) − f (0).




Verallgemeinerung: L f (n) (t) = sn F (s)−sn−1 f (0)−sn−2 f 0 (0)−sn−3 f 00 (0)−· · ·−s0 f (n−1) (0).



Beispiel 5.7 1. L f (t) = F (s) mit f (0) = 1 ⇒
 0
L f (t) = s · F (s) − f (0) = s · F (s) − 1
2. L f (t) = F (s) mit f (0) = a, f 0 (0) = b ⇒


L f (t) = s2 · F (s) − s1 · f (0) − s0 · f 0 (0) = s2 · F (s) − s · a − b


 00
(also n = 2)

Der Differentiationssatz ist die Grundlage für die Anwendung der Laplace-Transformation bei
der Lösung von Differentialgleichungen.
Z t 
 1
Satz 5.6 (Integrationssatz) Es sei L f (t) = F (s), dann gilt L f (τ )dτ = F (s).
0 s

Definition 5.2 Unter der Faltung oder dem Faltungsprodukt zweier Funktionen f (t) und g(t)
versteht man folgende Verknüpfung dieser beiden Funktionen
Z t
f (t) ? g(t) = f (τ )g(t − τ )dτ (gesprochen : Stern)
0
 
Satz 5.7 (Faltungssatz) Es sei L f (t) = F (s) und L g(t) = G(s). Die Transformierte
der Faltung ist dann

L f (t) ? g(t) = F (s) · G(s).

5.2.2.3 Rücktransformation
Die Rücktransformation erfolgt durch Zurückführen auf in der Korrespondenztabelle enthal-
tene Funktionen. Dazu werden die Sätze über die Eigenschaften der Laplace-Transformation
verwendet. Wichtige Hilfsmittel für die Rücktransformation sind außerdem:
• Partialbruchzerlegung: Die für die Rücktransformation vorgesehene Funktion ist eine
gebrochen rationale Funktion. Sie wird einer Partialbruchzerlegung unterzogen. Die einzel-
nen Partialbrüche können dann unter Verwendung der Sätze zur Laplace-Transformation
rücktransformiert werden.
• Faltung: Die für die Rücktransformation vorgesehene Funktion ist ein Produkt von zwei
bekannten Bildfunktionen. Beide Faktoren können dann getrennt rücktransformiert wer-
den.
• Reihenentwicklungen: Es wird eine Reihenentwicklung der für die Rücktransforma-
tin vorgesehenen Funktion erstellt. Die Rücktransformation dieser Reihe führt zu einer
Reihendarstellung der Originalfunktion.

4
Die ersten beiden Varianten werden im folgenden Abschnitt beispielhaft erläutert.

1
Beispiel 5.8 Es ist ist das Urbild f (t) der Funktion F (s) = gesucht.
s2 − as
1 1 A B
• Partialbruchzerlegung: = = +
s2 − as s(s − a) s s−a
Die unbekannten Koeffizienten A und B können nach der Multiplikation mit dem Hauptnenner beispiels-
weise mit Hilfe der Grenzwertmethode bestimmt werden.
1
s → a : 1 = Ba ⇒B= a 1 1 1 1 1
1 = A(s − a) + Bs ⇒ ⇒ =− · + ·
s → 0 : 1 = A(0 − a) ⇒ A = − a1 s2 − as a s a s−a

Daraus erhält man durch Anwendung des Additionssatzes auf die Rücktransformation:
   
1 1 1 1
f (t) = L−1 {F (s)} = − L−1 + L−1
a s a s−a
1 1 at 1 at 
= − ·1+ ·e = e −1
a a a
• Faltung
Die rückzutransformierende Funktion ist das Produkt von zwei bekannten Laplace-Transformierten.
1 1 1
= · = L{1} · L{eat }
s2 − sa s s−a
Nach dem Faltungssatz ist die gesuchte Originalfunktion die Faltung der beiden Originalfunktionen.
Z t
1 t 1 1 1 at
f (t) = 1 ? eat = 1 eaτ dτ = eaτ = eat − =

e −1

0 a 0 a a a

3
Beispiel 5.9 Gesucht ist das Urbild f (t) der Funktion F (s) = .
(s2 + 9)(s − 3)
3 A Bs + C
• Partialbruchzerlegung: = + 2
(s2 + 9)(s − 3) s−3 s +9
Die unbekannten Koeffizienten A, B und C können nach der Multiplikation mit dem Hauptnenner mit
Hilfe des Koeffizientenvergleichs bestimmt werden.
3 = A(s2 + 9) + (Bs + C)(s − 3) = As2 + 9A + Bs2 − 3Bs + Cs − 3C
1
s0 : 3 = 9A − 3C A= 6
s1 : 0= −3B + C ⇒ B= − 16 3 1 1 1 s+3
⇒ = · − · 2
(s2 + 9)(s − 3) 6 s−3 6 s +9
s2 : 0 = A + B C= − 21
Daraus erhält man durch Anwendung des Additionssatzes auf die Rücktransformation:
   
1 −1 1 1 s+3
f (t) = L−1 {F (s)} = L − L−1
6 s−3 6 s2 + 9
     
1 −1 1 1 s 1 −1 3
= L − L−1 − L
6 s−3 6 s2 + 9 6 s2 + 9
1 3t 1 1 1 3t 
= · e − · cos(3t) − · sin(3t) = e − cos(3t) − sin(3t)
6 6 6 6
• Faltung
Die rückzutransformierende Funktion ist das Produkt von zwei bekannten Laplace-Transformierten.
3 1 3
= · = L{e3t } · L{sin(3t)}
(s − 2)(s2 + 9) s − 3 s2 + 9
Nach dem Faltungssatz ist die gesuchte Originalfunktion die Faltung der Originalfunktionen.
Z t Z t
f (t) = e3t ? sin(3t) = sin(3τ ) e3(t−τ ) dτ = e3t sin(3τ ) e−3τ dτ
0 0
t
e−3τ

1 3t
e3t

= (−3 sin(3t) − 3 cos(3t)) = e − cos(3t) − sin(3t)
18 0 6

5.3 Lösung von Anfangswertproblemen gewöhnlicher Differentialglei-


chungen mittels Laplace-Transformation
Mit Hilfe der Laplace-Transformation kann man Anfangswertaufgaben von Differentialglei-
chungen lösen. Das Lösungsverfahren läuft dabei in folgenden Schritten ab:
1. Die Differentialgleichung wird mittels Laplace-Transformation in den Bildbereich trans-
formiert. Man erhält eine neue Gleichung im Bildbereich - die Bildgleichung.

5
2. Die transformierte Gleichung wird im Bildbereich gelöst. Das ist i. a. leichter.
3. Diese im Bildbereich gewonnene Lösung wird in den Originalbereich rücktransformiert.
Dadurch erhält man die Lösung des Anfangswertproblems im Originalbereich.

Beispiel 5.10 Es ist die Lösung des Anfangswertproblems


y 00 (t) − 3y 0 (t) + 2y(t) = t, y(0) = 0, y 0 (0) = 0
gesucht. Dazu sind die oben genannten drei Lösungsschritte auszuführen. 
Für die Laplace-Transformierte der Funktion y(t) wird das Symbol Y (s) verwendet, d. h. L y(t) = Y (s).
1. Transformation des Anfangswertproblems in den Bildbereich:
Durch Anwendung des Additionssatzes erhält man:
L y 00 y(t) − 3y 0 (t) + 2y(t)
 
= L t
 00  0  
L y (t) − 3L y (t) + 2L y(t) = L t
Für die Transformierten auf der linken Seite gilt:

• L y(t) = Y (s) (Vereinbarung)
 0
• L y (t) = sY (s) − y(0) = sY (s) − 0 (Differentiationssatz)
• L y 00 (t) = s2 Y (s) − s · y(0) − y 0 (0) = s2 Y (s) − s · 0 − 0

(Diff.satz, allgemein)
Die Transformierte auf der rechten Seite der Differentialgleichung ist:
 1
L t = 2 (Korrespondenztabelle)
s
Daraus ergibt sich die transformierte Differentialgleichung (Bildgleichung):
1
s2 Y (s) − 3sY (s) + 2Y (s) =
s2
2. Auflösen der Bildgleichung nach Y (s), d. h. die Lösung der DGL im Bildbereich:
  1 1
Y (s) s2 − 3s + 2 = 2 ⇒ Y (s) = 2 2
s s (s − 3s + 2)

3. Rücktransformation (mit Hilfe der Partialbruchzerlegung):


Die Partialbruchzerlegung der Transformierten der Lösungsfunktion führt zu:
1 3 1 1 1 1 1 1
Y (s) = = · + · 2 + · −
s2 (s2 − 3s + 2) 4 s 2 s 4 s−2 s−1
Für die Rücktransformation der einzelnen Summanden (Additionssatz) gilt:
 
1
• L−1 =1 (Korrespondenztabelle)
s
 
1
• L−1 =t (Korrespondenztabelle)
s2
 
1
• L−1 = e 2t (Beispiel 5.5.2, mit a = −2)
s−2
 
1
• L−1 = et (Beispiel 5.5.2, mit a = −1)
s−1
Daraus ergibt sich die Lösung der DGL im Originalbereich:
   
1 3 1 1 1 1 1 1
y(t) = L−1 {Y (s)} = L−1 = L −1
· + · + · −
s2 (s2 − 3s + 2) 4 s 2 s2 4 s−2 s−1
       
3 1 1 1 1 1 1
= · L−1 + · L−1 + · L−1
− L−1
4 s 2 s2 4 s−2 s−1
3 t 1 2t t
y(t) = + + e −e
4 2 4

Beispiel 5.11 (Praktikumsaufgabe)


Der Verlauf der Stromstärke i(t) im RL-Gleichstromkreis genügt beim Einschalten dem Anfangswertproblem
di(t)
L + R i(t) = u0 , i(0) = 0
dt
1. Transformation des Anfangswertproblems in den Bildbereich:
Für die Transformierten auf der linken Seite gilt:

• L i(t) = I(s) (Vereinbarung)
 
di(t)
• L = sI(s) − i(0) = sI(s) − 0 (Differentiationssatz)
dt

6
Die Transformierte auf der rechten Seite der Differentialgleichung ist:
  u0
L u0 = u0 L 1 = (Korrespondenztabelle)
s
Daraus ergibt sich die Bildgleichung:
u0
L · [s I(s) − 0] + R · I(s) =
s
2. Auflösen der Bildgleichung nach I(s):
u0 u0
I(s) · (L s + R) = ⇒ I(s) =
s s (L s + R)
3. Rücktransformation (mit Hilfe der Partialbruchzerlegung):
u0 u0 1 u0 1
I(s) = = · − ·
s (L s + R) R s R s+ R L
Für die Rücktransformation der einzelnen Summanden gilt:
 
1
• L−1 =1 (Korrespondenztabelle)
s
( )
1 R
• L−1 = e− L t (Beispiel 5.5.2, mit a = R
L
)
s+ R L
Daraus ergibt sich die Lösung der DGL im Originalbereich:
u0 u0 − R t u0  R

i(t) = L−1 {I(s)} = − e L = 1 − e− L t
R R R

5.4 Anfangswertprobleme für lineare Differentialgleichungssyteme mit


konstanten Koeffizienten
Das Vorgehen bei der Lösung von Anfangswertproblemen mit linearen Differentialgleichungen
mit konstanten Koeffizienten kann auf die Lösung von Differentialgleichungssystemen übertra-
gen werden. Hier werden ausschließlich Anfangswertprobleme für lineare Differentialgleichungs-
systeme 1. Ordnung mit konstanten Koeffizienten behandelt. Sie haben folgende Gestalt:
ẏ1 (t) = a11 y1 (t) + a12 y2 (t) + · · · + a1n yn (t) + s1 (t), y1 (0) = y10
ẏ2 (t) = a21 y1 (t) + a22 y2 (t) + · · · + a2n yn (t) + s2 (t), y2 (0) = y20
.. .. ..
. . .
ẏn (t) = an1 y1 (t) + an2 y2 (t) + · · · + ann yn (t) + sn (t), yn (0) = yn0
• aij ∈ R (i, j = 0, 1, 2, . . . , n) gegebene Konstanten
• sj (t) gegebene Funktionen (Störfunktionen)
• y10 , y1 , . . . , yn0 gegebene Anfangsbedingungen
• y1 (t), . . . , yn (t) die gesuchten Lösungsfunktionen des Anfangswertproblems
Vereinbarung: Die Laplace-Transformierten von y1 , . . . , yn seien Y1 (s), . . . , Yn (s).

Beispiel 5.12 Es ist die Lösung des Anfangwertproblems


y10 = y1 + y2 y1 (0) = −4
y20 = −2y1 + 4y2 y2 (0) = 2
gesucht. Bei der Laplace-Transformations des Systems erhält man das folgende lineare Gleichungssystem:

pY1 (s) + 4 = Y1 (s) + Y2 (s) ⇒ (s − 1)Y1 (s) − Y2 (s) = −4


pY2 (s) − 2 = −2Y1 (s) + 4Y2 (s) ⇒ 2Y1 (s) + (s − 4)Y2 (s) = 2
Dieses Gleichungssystem kann mit der Cramerschen Regel gelöst werden, anschließend wird eine Partialbruch-
zerlegung ausgeführt:
D = (s − 1)(s − 4) + 2 = s2 − 5s + 6 = (s − 2)(s − 3)
DY1 = −4(s − 4) + 2 = −4s + 18
DY2 = 2(s − 1) + 8 = 2s + 6
−4s + 18 −10 6
Y1 (p) = = +
(s − 2)(s − 3) s−2 s−3
2s + 6 −10 12
Y2 (p) = = +
(s − 2)(s − 3) s−2 s−3

7
Die Rücksubstitution liefert die die gesuchte Lösung:
   
1 1
y1 (x) = L−1 {Y1 (s)} = −10 · L−1 + 6 · L−1
s−2 s−3
= −10 · e2x + 6 · e3x
   
1 1
y2 (x) = L−1 {Y2 (s)} = −10 · L−1 + 12 · L−1
s−2 s−3
= −10 · e2x + 12 · e3x

Beispiel 5.13 Die Lösung des Gleichungssystems

y10 + +y2 = x y1 (0) = 0


y20 + y1 = sin x y2 (0) = 0

ist gesucht. Die Transformation des Gleichungssystems und einige Umformungen führen zu:
1
L{y10 + y2 } = L{x} L{y10 } + L{y2 } = L{x} sY1 + Y2 =
⇒ ⇒ s2
L{y20 + y1 } = L{sin x} L{y20 } + L{y1 } = L{sin x} 1
Y1 + sY2 =
s2 + 1
Dies ist ein lineares Gleichungssystem mit den Unbekannten Y1 und Y2 . Die Anwendung der Cramerschen
Regel ergibt für die Transformierten Y1 und Y2 :

s 1
D = = s2 − 1 = (s + 1)(s − 1)
1 s

1

s2 1 1 1 s2 − s + 1
D1 = = − 2 =
s21+1 s s s +1 s(s2 + 1)

1
s
s2
s 1 s3 − s2 − 1
D2 = = 2 − 2 = 2 2

1 s21+1 s +1 s s (s + 1)
D1 s2 − s + 1 1 3 1 1 1 1 1
Y1 = = =− + + +
D s(s2 + 1)(s + 1)(s − 1) s 4s+1 4s−1 2 s2 + 1
D2 s3 − s2 − 1 1 3 1 1 1 1 s
Y2 = = = 2 + − −
D s2 (s2 + 1)(s + 1)(s − 1) s 4s+1 4s−1 2 s2 + 1

Die Rücktransformation ergibt die gesuchte Lösung des Differentialgleichungssystems:


 
1 3 1 1 1 1 1
y1 (x) = L−1 − + + +
s 4s+1 4s−1 2 s2 + 1
       
1 3 1 1 1 1 1
= −L−1 + L−1 + L−1 + L−1 2
s 4 s+1 4 s−1 2 s +1
3 −x 1 x 1
y1 (x) = −1 + e + e + sin x
4 4 2
 
−1 1 3 1 1 1 1 s
y2 (x) = L + − −
s2 4s+1 4s−1 2 s2 + 1
       
1 3 −1 s 1 −1 1 1 −1 s
= L−1 + L − L − L
s2 4 s+1 4 s−1 2 s2 + 1
3 −x 1 x 1
y2 (x) = x + e − e − cos x
4 4 2