Grupo de Inteligencia Artificial y Sistemas

Departamento de Informática y Sistemas

Universidad de Las Palmas de Gran Canaria

PROPUESTA PROYECTO FIN DE CARRERA Nº

Desarrollo de una Base de

Conductas para un Robot con
Control Difuso
Propuesta Proyecto Fin de Carrera 1

1. Título del Proyecto

Título: Base de Conductas para un Robot con Control Basado en Conductas.
Centro: Facultad de Informática

2. Tutor y cotutores
Tutor: Antonio Falcón Martel
Cotutor: Oscar Déniz Suárez

3. Descripción General
En general, un robot pretende satisfacer un objetivo seleccionando y
ejecutando una secuencia de acciones para alcanzar este. El objetivo puede
ser alcanzar una localización o un estado del mundo. Los sensores guían las
acciones a lo largo del camino en pro del objetivo.

En la aproximación de la “Inteligencia Artificial Clásica” a este problema, el

robot procesa y almacena las lecturas de los sensores con el propósito de
desarrollar y mantener su modelo del mundo externo. Las estrategias
deliberativas razonan sobre este modelo del mundo y desarrollan un plan
(secuencia de acciones) para alcanzar el objetivo. Un famoso ejemplo de esta
aproximación clásica es el robot Shakey [Bro99]. Esta aproximación requiere
de los diseñadores de tales sistemas una gran cantidad de información acerca
del entorno y que este sea razonablemente estático. No obstante esta
aproximación ha sido la más socorrida en el diseño de la mayoría de
aplicaciones industriales de estos sistemas.

En contraste, durante la última década se ha avanzado desde el punto de vista

de robots basados en conductas (behavior-based robotics) [Ark98], desde la
cual se quiere realizar el presente proyecto. Se trata de una forma de reducir la
complejidad de las acciones del robot descomponiendo la función de control en
un conjunto de estas más simples que sean más fáciles de programar y revisar.
Esta estrategia de divide y vencerás (divide-and-conquer) es efectiva en
muchas aplicaciones de la Inteligencia Artificial que tratan con sistemas
complejos [Kor98]. En robótica móvil, estas unidades primitivas de acción
robótica se suelen denominar conductas (behaviors) que pueden considerarse
como una correspondencia entre el estado interno y las acciones de control del
robot que permite la realización de una tarea sencilla dentro de un contexto
restringido.

Se trata de diseñar una serie de procedimientos que permitan gestionar un

conjunto de conductas básico que previamente deberán programarse e
incorporarse al sistema de control. Entre estas:

- Conductas de navegación reactiva entre obstáculos

- Conductas Visuales
- Conductas de Planificación
Propuesta Proyecto Fin de Carrera 2

Como herramienta experimental se utilizará el entorno Saphira que permite la

combinación de conductas utilizando control difuso [Kor98]. En este entorno el
sistema recolecta la información sensorial del robot (posición de las ruedas,
ecos de sonar...) en un modelo de los datos denominado Espacio Perceptual
Local (LPS). Saphira utiliza este LPS para computar un conjunto de variables
borrosas (difusas) que emplean un conjunto de conductas basadas en el
estado que se desea alcanzar. Las variables borrosas resumen y contienen el
estado del robot con respecto a cada conducta particular implementada.

Figura 1. Control difuso desde la lectura del PLS y la base de conductas.

Propuesta Proyecto Fin de Carrera 3

Figura 2. Arquitectura Software de Saphira

El Cliente Saphira mantiene actualizada la información de los sensores y

estado interno (del robot o del servidor) y permite programar las conductas y
estrategias de combinación de estas. Se desarrollarán los prototipos en el
simulador del robot Pioner 2-DX (pioner server) y una vez comprobados los
algoritmos se trasladarán al robot real sobre un entorno con mapa conocido
donde se experimentarán las distintas conductas y sus combinaciones.
Propuesta Proyecto Fin de Carrera 4

4. Objetivos del Proyecto

Además de los objetivos didácticos y formativos asociados a la elaboración de
un proyecto fin de carrera, se desean alcanzar los siguientes más específicos:

a) Aprender la utilización del entorno Saphira como elemento para el

diseño de estrategias de comportamiento en robots.
b) Definir e implementar utilizando Saphira el siguiente repertorio de
conductas:
- Move-ahead: moverse en una dirección determinada
- Move-to-goal: moverse hacia un objeto objetivo detectado
(versiones balística y controlada).
- Avoid-static-obstacle: moverse para evitar obstáculos o
barreras pasivos.
- Dodge: moverse con desviaciones para evitar obstáculos
- Escape: moverse alejándose de la posible interceptación del
robot con un obstáculo estático o móvil (depredador)
- Stay-on-path: desarrollar un movimiento hacia el centro del
camino, o pasillo.
- Noise:realizar movimientos aleatorios cada cierto tiempo.
- Follow-the-leader: desplazarse en la dirección en que lo haga
algún objeto móvil.
- Probe: movimiento hacia áreas abiertas. Se implementará el
método utilizando el histograma de campos vectoriales (Vector
Field Histogram, VFH) [Dud00]
- Dock: (atracar) aproximarse hacia un objeto desde una
dirección particular.
- Avoid-past: moverse evitando áreas recientemente visitadas
- Teleautonomía y monitorización: que permite al observador
proporcionar correcciones internas para el control del sistema.

c) Desarrollar una conducta visual elemental que permita la localización de

marcas, incluyendo el calibrado del sensor.
d) Desarrollar un conjunto de casos de aplicación que permitan combinar
de forma adecuada las conductas (conductas de planificación, guiado,
determinación de la posición y sorteo de obstáculos)
e) Trasladar los desarrollos a un robot real y comprobar resultados.

5. Material y medios a emplear

Los medios experimentales están disponibles en los laboratorios de Electrónica
y del Centro de Tecnología de los Sistemas y de la Inteligencia Artificial
(CeTSIA) y básicamente son:

- Ordenador PC , con MS Visual C++ y Saphira. El desarrollo podrá

realizarse bajo Windows NT/XX o en LINUX, para ambos sistemas
operativos se dispone del Saphira.
- Plataforma diferencial Pioner 2-DX, equipado con un anillo de 8 sonar y
bumpers, así como de codificadores directamente acoplados a los ejes
de las ruedas de 500 ticks por revolución.
Propuesta Proyecto Fin de Carrera 5

- Cámara con conexión USB

- Bibliografía.

6. Planificación temporal
El proyecto se desarrollará en las siguientes fases cuya temporalización
(aproximada) se incluye:

Fase 1:
Recopilación de la documentación y estudio de los trabajos previos en sistemas
basados en conductas y control difuso (60 horas)

Fase 2:
Aprendizaje del Saphira para la combinación de conductas [Sap00] (10 horas)

Fase 3:
Implementación del conjunto de conductas elementales anteriores con Saphira
(40 horas)

Fase 4.
Instalación, calibrado de cámara e implementación de conductas visuales
básicas (35 horas)

Fase 5:
Desarrollo de casos ejemplo (30 horas)

Fase 6:
Ensayos y pruebas en la plataforma real (30 horas)

Fase 7.
Generación de la documentación y memoria (40 horas)

7. Bibliografía
[Ark98] Arkin R., "Behavior-Based Robotics", MIT Press, 1.998.
[Dud00] Dudek G., Jenkin M., "Computational Principles of Mobile Robotics",
Cambridge University Press, 2.000.
[Bro99] Brooks R., "Cambrian Intelligence. The Early History of the New AI",
MIT Press, 1.999.
[Kor98] Kortenkamp D., Bonaso P., Murphy R. (Edit.) "Artificial Inteligence and
Mobile Robots. Case Studies of Successful Robot Systems", MIT
Press, 1.998.
[Sap00] “Saphira: Software Manual”. Activmedia Inc., 2000