PRÁCTICA No 7

ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Erika Tatiana Arias Zuluaga, Andrea Carolina Giraldo Bedoya

Universidad de Antioquia, Facultad de Ingeniería
Programa de Bioingeniería, Teoría de control 1
Docente: Jenny Katherine Aristizábal Nieto 2018-1

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1. OBJETIVO

Realizar análisis de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia utilizando Matlab.

2. PROCEDIMIENTO

2.1. Respuesta en frecuencia.

Dada la siguiente función de transferencia:

120
𝑊(𝑠) = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1.
12𝑠 2 + 7𝑠 + 18
Encontrar con MATLAB (mediante el método de clase y por lsim) la ecuación de la respuesta ante una
las siguientes entradas:

𝑋1 (𝑡) = 0.5 sin 5𝑡 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2.

𝑋2 (𝑡) = 0.5 sin 25𝑡 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3.
En la tabla 1 se muestran las ecuaciones de la respuesta de la ecuación 1, ante las dos entradas
mostradas en las ecuaciones 2 y 3 por el método teórico.

Tabla 1. Respuestas teóricas de la función de transferencia 𝑊(𝑠) ante las dos entradas 𝑋1 (𝑡)y 𝑋2 (𝑡).
Entrada Respuesta teórica

𝑋1 (𝑡) 𝑌1 (𝑡) = 3.80 sin(5𝑡 + 7.08°)

𝑋2 (𝑡) 𝑌2 (𝑡) = 0.144 sin(25𝑡 + 1.34°)

Representar la entrada y la salida en una gráfica ¿Cuáles son las diferencias encontradas?

En la figura 1 y 2 se muestran las gráficas de las entradas 𝑋1 (𝑡), 𝑋2 (𝑡) con su respuesta teórica y la
arrojada con el comando lsim, respectivamente.
Figura 1. Respuesta teórica y con el comando lsim del sistema antes la entrada X1 (t).

Figura 2. Respuesta teórica y con el comando lsim del sistema antes la entrada X 2 (t).
Cuando se calcula la salida teórica del sistema solo se obtiene la respuesta para el sistema estacionario
mientras que mediante el comando lsim se puede observar las oscilaciones del sistema en la respuesta
transitoria, por lo que si se quiere medir el tiempo transitorio o algún otro parámetro es estado
estacionario se debe usar el comando lsim, además de eso la respuesta en estado estacionario es igual
para ambos sistemas una salida senoidal con igual frecuencia que la entrada y a la cual le cambia la
amplitud de acuerdo a la amplitud de la entrada lo cual es lo esperado [2].

2.2 Diagrama de Bode

Para los sistemas:

7(𝑠 + 4)
𝑠𝑦𝑠1 = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 4.
𝑠2 + 𝑠 + 6
a) Obtener el diagrama de Bode de sys1

En la figura 3 se muestra el diagrama de bode para el sistema de la ecuación 4 y en la Imagen 1 se

anexa el procedimiento empleado para realizar el diagrama de bode.

Figura 3. Diagrama de bode (magnitud y fase) del sistema de la ecuación 4.

Del diagrama de Bode se puede observar que el sistema se comporta como un filtro pasa bajas el cual
amplifica todo por debajo de la frecuencia de corte que como se puede observar en la figura 3 es de
aproximadamente 1.69rad/s , además con una ganancia de entre 13-14 db y una fase que comienza
en 0° a -90°, este es el diagrama de bode típico para un sistema con un cero y dos polos que no se
encuentran en el origen.
 Imagen 1. Procedimiento empleado para realizar el diagrama de bode del sistema de la ecuación 4
de forma manual.

b) Obtener el diagrama de Bode de sys2 con un rango de frecuencias entre [10−1, 102 ,] y con 101
puntos de frecuencia. ¿Qué sucede? ¿Cómo se puede solucionar?

15(𝑠 2 + 10)
𝑠𝑦𝑠2 = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 5.
(𝑠 + 10)(𝑠 + 15)
En la figura 4 se muestra el diagrama de bode para el sistema sys2 con el rango de frecuencia y el
número de puntos pedidos.
Figura 4. Diagrama de bode (magnitud y fase) para el sistema sys2 con el rango de frecuencias y los
puntos de muestreo pedidos.

El comando logspace utilizado en Matlab para realizar el diagrama de bode con las especificaciones
dadas genera un vector de n puntos espaciados logarítmicamente en cualquier intervalo de
frecuencias que se estipule, al ser aplicado el comando a la función de transferencia lo que hace es
recortar la gráfica, para lo cual se hace necesario agregar la cantidad de puntos de frecuencia
necesarios para que al ser graficados en el diagrama de bode el rango de frecuencias sea mayor y por
consiguiente la discontinuidad sea menor.

En la figura 4 se observa claramente una discontinuidad, lo que indica que hay una ausencia de valores
para el rango de frecuencias trabajado, y esto es debido a la cantidad de puntos de frecuencia
implementados, en este caso 101, para solucionar esto, es preciso aumentar la cantidad de puntos
para que la discontinuidad disminuya, y el diagrama de bode se vea de forma continua [3].

2.3 Diagrama de Nyquist

a) Representar el diagrama de Nyquist para la siguiente función de transferencia:

10(𝑠 + 2)
𝐹(𝑠) = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 6.
𝑠2+ 3𝑠 + 12
En la figura 5 se muestra la gráfica del diagrama de Nyquist (polar) del sistema F(s) y en la Imagen 2
se anexa el procedimiento para realizarlo de manera manual.
Figura 5. Diagrama de Nyquist del sistema F(S).
 Imagen 2. Procedimiento para el cálculo y gráfica del diagrama de Nyquist manual.

De la figura 5 se puede observar el diagrama en forma polar de la función de transferencia el cual es

un sistema tipo cero, ya que no presenta ningún polo en el origen del sistema de coordenadas, es decir
que el diagrama empieza en un punto real finito y finaliza en el origen, además su convergencia se da
en el cuarto cuadrante debido a que la diferencia entre el grado del denominador y el numerador da
1, por otra parte según el criterio de estabilidad de Nyquist para que el sistema sea estable el diagrama
no debe girar alrededor del punto (-1,0j) si el sistema en lazo abierto no presenta polos en el eje real
positivo, y tanto en la figura 5 como en la imagen 2 se puede comprobar que el sistema es estable ya
que no presenta ningún polo en la parte derecha del plano s en lazo abierto y efectivamente no gira
alrededor de –1, es decir que la respuesta ante cualquier entrada no cambia en relación con el tiempo
después de alcanzar el estado permanente.

b) Dado un sistema realimentado con la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

𝑘(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 7.
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 8𝑠 + 2
• Para K=12 representar el diagrama de Bode y Nyquist

En las figuras 6 y 7 se muestran las gráficas de bode y de Nyquist para el sistema G(s) respectivamente.
 Figura 6. Diagrama de bode para el sistema G(s).

Figura 7. Diagrama de Nyquist para el sistema G(s).

• Estudiar la estabilidad del sistema. Margen de ganancia y fase.

Con el comando allmargin en MATLAB se obtuvieron los siguientes datos:

GainMargin: [1×0 double], GMFrequency: [1×0 double], PhaseMargin: 94.4255, PMFrequency:1.7293,

DelayMargin: 0.1405, DMFrequency: 11.7293, Stable: 1.

Como se puede observar el valor obtenido para la ganancia de magnitud no es un resultado

concluyente, por lo tanto, se decidió usar el comando margin [3] de MATLAB con el que se obtuvo los
siguientes resultados:

Gm = Inf, Pm = 94.4255, Wgm = NaN, Wpm =11.7293.

Según los resultados obtenidos el margen de ganancia de sistema es infinito lo cual se puede observar
del diagrama de bode del sistema ya que no hay una frecuencia de fase, la fase del sistema nunca llega
a -180°, mientras que si existe una frecuencia de ganancia y es de 11.7229, para lo cual se obtiene
una ganancia de fase de 94.4° lo que hace que el sistema sea muy flexible por lo tanto si se varían los
parámetros del sistema, este seguirá siendo estable ya que el margen de fase y de ganancia son ambos
positivos.

3. CONCLUSIONES.

 El uso del diagrama de Bode y de Nyquist son cruciales para el análisis de la respuesta en
frecuencia de cualquier sistema de control, además el diagrama de Nyquist permite evaluar
la estabilidad relativa o absoluta del sistema en lazo cerrado, a través del conocimiento de las
características del sistema en lazo abierto, como el número de ceros y polos que estén
ubicados en la parte derecha del plano s y si hay o no presencia de polos en el origen, y el
diagrama de bode permite a través de las frecuencias de corte y la naturaleza de los
componentes que conforman el sistema analizar en escala logarítmica el comportamiento de
la respuesta ante la variación de las frecuencias a las que es sometida la entrada.
 El margen de ganancia y de fase se debe calcular para conocer que tan flexible es un sistema
y que tanto puede variar la k, para saber si pequeñas variaciones harán que el sistema se
convierta en un sistema inestable, esto puede ser causado por envejecimiento en
componentes del sistema como capacitores o resistencias. Además, se debe tener en cuenta
a la hora de realizar el diseño de un sistema, o para saber si este debe ser compensado.

4. BIBLIOGRAFÍA

[1] Aristizábal, J. (2018). Notas de clase Teoría de Control I.

[2] Ogata, K. (2003). Ingeniería de control moderna. Pearson Educación.

[3] Gain margin, phase margin, and crossover frequencies - MATLAB margin- MathWorks America
Latina. Recuperado el 3 de junio de 2018 de https://la.mathworks.com/help/control/ref/margin.html.