PRÁCTICA 2: SEGUIDOR DE LÍNEA

Título: Práctica 2: Seguidor de línea

Rev: v1.0.1 – Sept 2011
Página: 2

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1. Descripción
Este documento trata de introducir al usuario en la programación de Moway por
medio de la realización de una práctica.
En esta segunda práctica llamada “Seguidor de línea”, Moway deberá seguir una
línea dibujada en el suelo. Este programa es uno de los básicos para empezar en el
mundo de la robótica.

2. Estrategia
En esta práctica el robot tendrá que tomar decisiones según el valor de los
sensores de línea. La estrategia será la de seguir el borde izquierdo de la línea.

Fig. 1. Seguidor de línea

Según el valor de los sensores de línea tenemos cuatro estados diferentes y

cuatro acciones a ejecutar para que el robot siga la línea en todas las situaciones:

Sensor Izquierdo Sensor Derecho Acción

Continuar recto. Nos encontramos en la

Blanco Negro
posición correcta

Giro a la derecha. Nos hemos desviado

Blanco Blanco
hacia la izquierda

Giro a la izquierda. Estamos dentro de la

Negro Negro
línea

Giro a la izquierda. Estamos en el otro

Negro Blanco
extremo de la línea
Tabla 1. Estados posibles de los sensores de línea

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Fig. 2. Reacciones del robot según la situación de la línea

3. Solución
El código completo de la práctica puede ser descargado desde la Web de Moway
en diferentes lenguajes de programación. En la siguiente imagen vemos el diagrama de
flujo del programa.

Fig. 3. Diagrama de flujo

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En caso de programar en ensamblador o en C, habría que seguir los siguientes

pasos.
1. En primer lugar se debe configurar el microcontrolador de Moway para
habilitar el uso de los sensores y los motores.
2. A continuación empieza un movimiento rotatorio para encontrar la línea.
3. Una vez encontrada la línea, el robot estará chequeando los sensores de línea
continuamente y teniendo en cuenta la salida se toman las decisiones que se
han descrito en el apartado anterior.

A continuación se muestra el diagrama de MowayWorld correspondiente a este

programa.

Fig. 4. Diagrama en MowayWorld

4. Mejoras
A partir del proyecto se pueden realizar mejoras para ir familiarizándose con la
programación del robot:

 Cambiar la velocidad de los movimientos.

 Modificar los movimientos según el recorrido. Por ejemplo, movimientos
más suaves (cambiar velocidad de los motores) si la pista no tiene curvas
cerradas.

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 Modificar el programa para que sólo mande un comando por cada cambio
de estado para que así mejore el control de velocidad.
 Mandar los comandos al PC mediante RF.
 Mandar los comandos a otro Moway mediante RF para que los vaya
repitiendo.

5. Documentación
Toda la documentación necesaria está disponible en la página web de Moway
http://www.moway-robot.com.

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