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Hard- und Software-Spezifikation

für das Projekt


„Segway - NXT“

Praktische Übungen im Labor – Robotik


Sommersemester 2008

Gruppe 7
Körner, Peter
Mezger, Thomas
Muskovac, Philip
1. Zielbestimmungen
Der Roboter balanciert auf zwei Rädern trotz leichter physikalischer Einwirkungen.

1.1 Musskriterien
Roboter muss auf zwei Rädern balancieren können/trotz äußerer Einwirkungen hält er die
Balance.
Vorwärts/rückwärts fahren.

1.2 Wunschkriterien
Auf der Stelle drehen, im Kreis fahren und Entlangfahren an einer Linie.

2. Produktumgebung
2.1. Software
– Bricx Command Center
– ML-CAD

2.2. Hardware
Benötigte Hardware:
– 1 LEGO Mindstorms NXT Brick
– 1 LEGO Mindstorms NXT HiTechnic GyroSensor
– 2 Motoren

3. Produktfunktionen

F001: Funktion 1, auf der Stelle balancieren


Der Roboter balanciert in einem Feld von 30 x 30 cm auf zwei Rädern für mindestens 20
Sekunden.

F002: Funktion 2, Vorwärtsfahren


Der Roboter fährt eine erkennbare Strecke vorwärts und kommt dann wieder zum Stehen.

F003: Funktion 3, Rückwärtsfahren


Der Roboter fährt eine erkennbare Strecke rückwärts und kommt dann wieder zum Stehen.

Wunschfunktionen:

F004: Funktion 4, auf der Stelle drehen


Der Roboter dreht sich auf der Stelle.

F005: Funktion 5, einen Kreis fahren


Der Roboter fährt einen Kreis und kommt dann wieder zum Stehen.

F006: Funktion 6, einer Linie entlangfahren


Der Roboter fährt entlang einer Linie.
4. Modell
→ Segway_nxt.ldr

5. Aufwandsabschätzung

Aufgabe Aufwand [Personenstunden*]


Dokumentation 40
Bau 16
F001: Funktion 1, auf der Stelle 20
balancieren
F002: Funktion 2, Vorwärtsfahren 16
F003: Funktion 3, Rückwärtsfahren 4
F004: Funktion 6, auf der Stelle drehen 20
F005: Funktion 4, einen Kreis fahren 10
F006: Funktion 5, einer Linie entlangfahren 25
Präsentation 16

* Eine Personenstunde entspricht dem Aufwand, den eine Person in einer Stunde leistet. Das
bedeutet: Eine Aufgabe, mit der die gesamte Gruppe (4 Personen) eine Stunde beschäftigt
ist, entspricht einem Aufwand von 4 Personenstunden.
6. Globale Testszenarien und Testfälle

T001: Funktion 1, auf der Stelle balancieren


Der Roboter wird kalibriert und in Balance losgelassen, danach muss er selbstständig in
einem Feld von 30 x 30 cm für mindestens 20 Sekunden aufrecht stehen bleiben können.
Auch eine externe Einwirkung die zu einer Auslenkung von maximal 10° führt muss der
Roboter ausgleichen können.

Startzustand für T001:


Der Roboter steht auf einer ebenen Fläche, wird kalibriert und losgelassen.

Endzustand für T001:


Der Roboter steht immer noch aufrecht innerhalb des 30 x 30 cm-Feldes.

T002: Funktion 2, Vorwärtsfahren


Der Roboter fährt eine Strecke von 1 m vorwärts während er die Balance hält.

Startzustand für T002:


Der Roboter steht auf einer ebenen Fläche, wird kalibriert und losgelassen.

Endzustand für T002:


Der Roboter steht balancierend 1 m weiter vorne.

T003: Funktion 3, Rückwärtsfahren


Der Roboter fährt eine Strecke von 1 m rückwärts während er die Balance hält.

Startzustand für T003:


Der Roboter steht auf einer ebenen Fläche, wird kalibriert und losgelassen.

Endzustand für T003:


Der Roboter steht balancierend 1 m weiter hinten.

T004: Funktion 4, auf der Stelle drehen


Der Roboter dreht sich auf der Stelle während er die Balance hält .

Startzustand für T004:


Der Roboter steht auf einer ebenen Fläche, wird kalibriert und losgelassen.

Endzustand für T004:


Der Roboter steht möglichst nahe an seiner Startposition, gedreht um 360° um seine vertikale
Achse.
T005: Funktion 5, einen Kreis fahren
Der Roboter fährt einen Kreis während er die Balance hält.

Startzustand für T005:


Der Roboter steht auf einer ebenen Fläche, wird kalibriert und losgelassen.

Endzustand für T005:


Der Roboter steht balancierend etwa auf dem Ausgangspunkt nachdem er den Kreis
gefahren hat.

T006: Funktion 6, einer Linie entlangfahren


Der Roboter fährt auf einer Linie 50 cm entlang während er die Balance hält.

Startzustand für T006:


Der Roboter steht auf einer ebenen Fläche auf einer Linie, die zwischen den
Linienerkennungssensoren verläuft, wird kalibriert und losgelassen.

Endzustand für T006:


Der Roboter hat die Linie mindestens 50 cm verfolgt.
7. Entwicklungsumgebung
7.1. Software
Windows XP, GNU/Linux, Bricx Command Center

7.2. Hardware
Laptops mit USB-/Bluetooth-Schnittstelle

Glossar