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Filtro de Kalman
Nesse trabalho irei reconhecer as equações do filtro de Kalman segundo o livro do
Bar Shalom e do código kamandemo.
No código iremos primeiro escolher o sistema e acrescentar os ruídos nele:
close all;
clear all;
clc
%% Inicialização do Sistema
% Planta do sistema
F = [ 1.1269 -0.494 0.1129; 1 0 0; 0 1 0 ];
G = [ -0.3832; 0.5919; 0.5191 ];
H = [0 0 1];
I = [1];
%Monta sistema
sys = ss(F,G,H,I,-1);
%% Inserindo ruídos
E nosso erro v é dado pelo erro entre a estimativa de z futuro e o novo valor medido de
z: