UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E

INDUSTRIAS
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

DISEÑO Y SIMULACIÓN DE NANO-ROBOTS PARA EL

TRATAMIENTO DE CARIES DENTALES

TRABAJO PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO

DE INGENIERO MECATRÓNICO

CHRISTIAN MARCELO SORIA MESÍAS

DIRECTOR: ING. GUILLERMO MOSQUERA CANCHINGRE MSC.

QUITO, FEBRERO 2018

i
 DERECHOS DE AUTOR

© Universidad Tecnológica Equinoccial. 20XX

Reservados todos los derechos de reproducción

ii
 FORMULARIO DE REGISTRO BIBLIOGRÁFICO
PROYECTO DE TITULACIÓN

DATOS DE CONTACTO
CÉDULA DE IDENTIDAD: 172373095-6
APELLIDO Y NOMBRES: SORIA MESIAS CHRISTIAN MARCELO
DIRECCIÓN: JULIO TEODORO SALEM N57-48
EMAIL: christiansoria16@outlook.com
TELÉFONO FIJO: 02-2406-235
TELÉFONO MOVIL: 0995723793

DATOS DE LA OBRA
TITULO: DISEÑO Y SIMULACIÓN DE NANO-
ROBOTS PARA EL TRATAMIENTO DE
CARIES DENTALES
AUTOR O AUTORES: CHRISTIAN MARCELO SORIA MESÍAS
FECHA DE ENTREGA DEL PROYECTO XX/02/2018
DE TITULACIÓN:
DIRECTOR DEL PROYECTO DE ING. GUILLERMO MOSQUERA MSC.
TITULACIÓN:
PROGRAMA PREGRADO POSGRADO
TITULO POR EL QUE OPTA: INGENIERO MECATRÓNICO
RESUMEN: Mínimo 250 palabras El presente proyecto tiene como objetivo el
diseño y simulación de un nano-robot con
la capacidad de realizar el tratamiento para
la curación de caries dentales. Por lo cual
se realizó un estudio de las nuevas
tecnologías utilizadas por los odontólogos
en la actualidad, así como la creciente
investigación y desarrollo de sistemas
nanotecnológicos en la salud humana. Para
la realización se hace uso de la metodología
en V tomando como punto de partida la
definición de los requerimientos. Con esta
premisa se procede a la realización de un
diseño general que dará cabida a un diseño
especifico de acuerdo a las necesidades
para resolver esta problemática; dentro del
cual se diseña la estructura mecánica del
sistema, el circuito de control con su
respectivo circuito impreso, en conjunto
con el dimensionamiento de motores y su
fuente de alimentación. Posteriormente se

iii
 realiza la integración de cada sistema con el
objetivo de realizar una verificación y
validación de los requerimientos a través de
un entorno virtual simulado que representa
las situaciones de exposición del nano-
robot en un caso real. Esta simulación
corroborará los resultados de vinculación
de los sistemas y el cumplimiento de los
requerimientos establecidos como, por
ejemplo: área afectada por la carie 4mm2,
profundidad afectada por la carie 3mm2, y
número de pasadas del láser para la
remoción de la carie. Aun cuando el
propósito de este proyecto es que sea
validado a través de simulación, se realiza
una selección de materiales, componentes
mecánicos y electrónicos, así como de
control mediante los cuales se podría
realizar la implementación del sistema.
PALABRAS CLAVES: SIMMECHANICS, MATLAB, SOLIDWORKS,
MODELADO, NANOTECNOLOGIA, CARIES
ABSTRACT: This Project aims to provide a design and a
simulation for a Nanobot with the
capability of doing the treatment to heal
Dental Caries. For that reason, it has been
made a study of new technologies used by
dentists nowadays and of the progressive
research and development of
nanotechnology systems on human health
KEYWORDS

Se autoriza la publicación de este Proyecto de Titulación en el Repositorio Digital

de la Institución.

iv
 DECLARACIÓN Y AUTORIZACIÓN

Yo, SORIA MESÍAS CHRISTIAN MARCELO, CI 172373095-6 autor del proyecto

titulado: DISEÑO Y SIMULACIÓN DE NANO-ROBOTS PARA EL
TRATAMIENTO DE CARIES DENTALES previo a la obtención del título de
INGENIERO MECATRÓNICO en la Universidad Tecnológica Equinoccial.
1. Declaro tener pleno conocimiento de la obligación que tienen las
Instituciones de Educación Superior, de conformidad con el artículo 144
de la Ley Orgánica de Educación Superior, de entregar a la SENESCYT
en formato digital una copia del referido trabajo de graduación para que
sea integrado al Sistema Nacional de información de la Educación
Superior del Ecuador para su difusión pública respetando los derechos de
autor.
2. Autorizo a la BIBLIOTECA de la Universidad Tecnológica Equinoccial a
tener una copia del referido trabajo de graduación con el propósito de
generar un Repositorio que democratice la información, respetando las
políticas de propiedad intelectual vigentes.

Quito, XX de febrero de 2018

f:___________________________________________
SORIA MESÍAS CHRISTIAN MARCELO
172373095-6

v
 DECLARACIÓN

Yo, Christian Marcelo Soria Mesías, declaro que el trabajo aquí descrito es de
mi autoría; que no ha sido previamente presentado para ningún grado o
calificación profesional; y, que he consultado las referencias bibliográficas que se
incluyen en éste documento.

La Universidad Tecnológica Equinoccial puede hacer uso de los derechos

correspondientes a este trabajo, según lo establecido por la Ley de Propiedad
Intelectual, por su Reglamento y por la normativa institucional vigente.

___________________________________________
Christian Marcelo Soria Mesías
C.I. 172373095-6

vi
 CERTIFICACIÓN

Certifico que el presente trabajo que lleva por título “Diseño y simulación de
nano-robots para el tratamiento de caries dentales”, que, para aspirar al
título de Ingeniero Mecatrónico fue desarrollado por Christian Marcelo Soria
Mesías, bajo mi dirección y supervisión, en la Facultad de Ciencias de la
ingeniería e Industrias; y cumple con las condiciones requeridas por el
reglamento de Trabajos de Titulación artículos 19, 27 y 28.

_____________________________________________

Ing. Guillermo Mosquera MsC.

DIRECTOR DEL TRABAJO

C.I. 0802613059

vii
 DEDICATORIA

A mi familia, por el aliento incansable que me brindaron en todo momento; su

apoyo incondicional y por siempre mantener esa fe en mí, gracias a ustedes soy
el hombre que he llegado a ser y cada logro que pueda llegar a tener será gracias
a ustedes.

viii
 AGRADECIMIENTOS
A mi madre, porque sin ella no podría alcanzado esta meta; por su amor,
paciencia, entrega, dedicación, confianza y empeño; eres lo más grande en mi
vida y siempre lo serás; mi ejemplo a seguir.

A mi padre Carlos, por enseñarme a ser un hombre de bien y de principios, a

confiarme en mis capacidades y pelear hasta el final por lo que deseo, sin usted
esto no habría sido posible.

A mi padre Christian, por enseñarme la valiosa lección de que cada error que
comete en una enseñanza que enaltece el espíritu y la determinación.

A mis hermanos por darme un ejemplo a seguir y querer ser un ejemplo a seguir
de igual manera, por su apoyo, su amistad y su guía.

A mi tía Lorena, por ser como una segunda madre para mí, por ser ese ejemplo
de tenacidad y constancia; por siempre estar para mí.

A mi abuelita Esther, por ser el ser más maravilloso de esté mundo, eres mi fuerza
cada día que pasa, desde donde me estés viendo esto también va por ti, con todo
mi amor.

A Cristina, la única mujer que he amado, por darme las lecciones más valiosas
de mi vida, enseñarme a crecer, por su apoyo incondicional y desinteresado, hoy
soy mejor gracias a ti.

A Guillermo por ser no sólo un docente, un facilitador, y un gran maestro si no un

amigo en quien confiar y con el cual contar, gracias por tu guía, experiencia y
conocimiento en la realización de este trabajo.

A todos mis amigos y compañeros, por sembrar en mi esa hambre de triunfo en

mí, sus concejos, su compañía, enseñanzas y por su apoyo, les deseo éxitos en
toda su vida,

Finalmente, a la Universidad Tecnológica Equinoccial y a sus docentes, por su

formación académica y humana, ha sido una experiencia maravillosa llena de
recuerdos y momentos para recordar, siempre dejaré en alto el nombre de la
institución.

ix
 ÍNDICE DE CONTENIDOS

RESUMEN.................................................................................................................................... xi
ABSTRACT................................................................................................................................. xii
1. INTRODUCCIÓN ................................................................................................................ 1
1.1. HISTORIA DE LA NANOTECNOLOGÍA ................................................................ 3
1.2. HISTORIA DE LA NANOROBÓTICA ..................................................................... 4
1.3. PRECENDENTES DE LA NANOROBÓTICA........................................................ 5
1.3.1. NANOMEDICINA ................................................................................................ 5
1.3.2. LUCHA CONTRA EL VIH ................................................................................. 5
1.3.3. TRATAMIENTO PARA LA DIABETES .......................................................... 5
1.3.4. ANEURISMAS CEREBRALES ........................................................................ 6
1.4. TRAYECTORIA BASADA EN COLONIA DE HORMIGAS ................................. 6
2. METODOLOGÍA Y DISEÑO ............................................................................................. 7
2.1. METODOLOGÍA MECATRÓNICA .......................................................................... 8
2.1.1. Requerimientos para la curación................................................................ 11
2.1.2. Requerimientos generales del prototipo. ................................................. 12
2.2. DISEÑO GENERAL DEL SISTEMA ...................................................................... 12

x
 RESUMEN

El presente proyecto tiene como objetivo el diseño y simulación de un nano-robot

con la capacidad de realizar el tratamiento para la curación de caries dentales.
Por lo cual se realizó un estudio de las nuevas tecnologías utilizadas por los
odontólogos en la actualidad, así como la creciente investigación y desarrollo de
sistemas nanotecnológicos en la salud humana. Para la realización se hace uso
de la metodología en V tomando como punto de partida la definición de los
requerimientos. Con esta premisa se procede a la realización de un diseño
general que dará cabida a un diseño especifico de acuerdo a las necesidades
para resolver esta problemática; dentro del cual se diseña la estructura mecánica
del sistema, el circuito de control con su respectivo circuito impreso, en conjunto
con el dimensionamiento de motores y su fuente de alimentación. Posteriormente
se realiza la integración de cada sistema con el objetivo de realizar una
verificación y validación de los requerimientos a través de un entorno virtual
simulado que representa las situaciones de exposición del nano-robot en un caso
real. Esta simulación corroborará los resultados de vinculación de los sistemas
(mecánico, electrónico y control) y el cumplimiento de los requerimientos
establecidos como, por ejemplo: área afectada por la carie 4mm 2, profundidad
afectada por la carie 3mm2, y número de pasadas del láser para la remoción de
la carie. Aun cuando el propósito de este proyecto es que sea validado a través
de simulación, se realiza una selección de materiales, componentes mecánicos
y electrónicos, así como de control mediante los cuales se podría realizar la
implementación del sistema.

xi
ABSTRACT

xii
1. INTRODUCCIÓN

1
Las caries dentales son un problema habitual en el ser humano desde su
aparición sobre él planeta, con el avance del tiempo y de los productos
elaborados por él mismo, se ha evidenciado el aumento de los daños a las piezas
dentales que poseen debido a los azúcares artificiales y diversos compuestos
químicos que forman parte de la alimentación de las personas, por dicho motivo
el desarrollo de métodos preventivos, mitigantes y correctivos han mejorado para
evitar la proliferación de esta clase de afección dental en los seres humanos.

Los especialistas en salud oral poseen diferentes metodologías para el

tratamiento de caries. Estas metodologías son aplicadas a los pacientes
mediante procedimientos para mejorar su salud oral; en caso de afección éstos
deben verse sometidos a procesos para evitar complicaciones como daños
permanentes en sus piezas dentales, así como posibles daños en nervios y en
muchos casos en sus terminaciones, lo cual puede desembocar con casos
clínicos mucho más complicados dada la delicadeza de la zona de afectación.

Este proyecto tiene como finalidad proporcionar una nueva metodología, la cual
proporcione una herramienta de trabajo para el dentista. Esta herramienta
consiste en un Nanobot que removerá la carie a través de un láser de invasión
mínima a la pulpa dental, el cual minimiza el trauma en el paciente; un sistema
de detección de caries por el nivel de acidez generado por las bacterias conocido
como “ph” para el dimensionamiento, locación y ubicación de la carie en la
superficie de la pieza dental; un sistema de identificación que determina el tipo
de tratamiento, intensidad y clase de caso clínico al cual pertenece el paciente; y
un sistema de curación que le permite reestablecer la forma de la pieza dental a
través de resina y rayos UV, como en el procedimiento tradicional. Además, el
sistema propuesto constará de una interfaz de visualización y control de avance
para observar la cantidad afectada inicialmente por la carie en la superficie de la
pieza dental, así como la cantidad de remoción de la carie sobre la pieza dental.

Esta herramienta pretende demostrar teóricamente que, con su futura

implementación, se otorgará a los dentistas un procedimiento mucho más
preciso, menos invasivo, que cuente con un aumento en la eficiencia de tiempo
y recursos para el tratamiento de caries dentales. Se buscará innovar, dentro de
los avances tecnológicos en la actualidad, la innovación dentro de los procesos
de cuidado y prevención bucal evidenciados en un ambiente virtual para la
representación de un caso real para su solución tomando en cuenta las
exigencias, facilidades y bienestar de los pacientes.

2
En base a esta premisa se ha realizado la investigación correspondiente para
analizar los sucesos de desarrollo entorno a la nanotecnología.

1.1. HISTORIA DE LA NANOTECNOLOGÍA

El concepto de la “Nanotecnología” le es atribuido al ganador del Premio Novel

Richard Feynman el cuál realizó un famoso y visionario discurso en 1959 durante
una de sus conferencias, con su cita más importante “EL principio de la física,
desde donde yo lo puedo ver, es no hablar contra la posibilidad de manipular las
cosas átomo por átomo”. Dada la época en la que Feynman vivía sus palabras
fueron tomadas como pura ciencia ficción. Sin embargo, en la actualidad se
posee la instrumentación que permite realizar aquello que Feynman predijo años
atrás: crear estructuras moviendo los átomos individualmente. (Sutherland, 2010)

El desarrollo de nanotecnologías ha sido posible debido a la invención de 2

herramientas analíticas las cuales han revolucionado la visualización y
manipulación de superficies en escala nanométrica. Estas son el Microscopio de
Efecto Túnel (STM) desarrollado por la empresa IBM para manipular los átomos
de xenón absorbidos en una superficie de níquel y el Microscopio de Fuerza
Atómica (AFM), un dispositivo mecano-óptico capaz de detectar fuerzas del
orden de los nanonewtons. (Sutherland, 2010)

Lo más jóvenes ya se ven rodeados por dispositivos electrónicos, computadoras,

teléfonos móviles, video juegos portátiles, etc., que han sufrido claramente una
transformación de miniaturización con el paso del tiempo. La evolución de la
miniaturización ha sido posible gracias al tremendo avance en el desarrollo en la
industria de los semiconductores y en la capacidad de producir circuitos
integrados cada vez más y más pequeños. (Sutherland, 2010). El tamaño de un
transistor es un parte importante en la mejora de la tecnología. Mientras más
pequeños sean los transistores se pueden introducir una mayor cantidad en un
encapsulado, permitiéndole al procesador ser más rápido y eficiente. Por dicha
razón el equipo del Laboratorio Nacional Lawrence Berkeley ha desarrollado un
transistor de 1 nanómetro de largo completamente funcional, la tecnología más
actualizada funciona con una escala de 14 nanómetros y semiconductores de 10
nanómetros que serán lanzados al mercado en 2017. (Gartenberg, 2016).

3
1.2. HISTORIA DE LA NANOROBÓTICA

En 1980 el ganador del Premio Nobel Richard Smalley expandió su visión sobre
los nano-tubos de carbono, descubiertos por Sumio Iijima, para determinarlos
como la siguiente súper-conexión para dispositivos electrónicos extremadamente
pequeños. El término de Nanotecnología evolucionó para que su significado
fuera: “la manipulación de elementos para crear estructuras únicas y sumamente
útiles”.

 Diciembre 29, 1959: Primer uso de los conceptos de Nanotecnología en los

cuales se describe el pensamiento de la manipulación de átomos y moléculas
de manera individual.

 1974: El Professor Norio Taniguchi define a la Nanotecnología como “el

proceso de la separación, consolidación y deformación de materiales átomo
por átomo, o molécula por molécula.

 1980: El Dr. Eric Drexler publica varios artículos científicos promoviendo el

fenómeno y los dispositivos a escala nanométrica.

 1986: El libro “Engines of Creation: The Coming Era of Nanotechnology”

escrito por el Dr. Eric Drexler es publicado. Donde se evidencia su
pensamiento sobre la creación de Nanorobots. Es el primer libro enteramente
sobre Nanotecnología publicado.

 2000: Es fundada la Iniciativa Nacional para la Nanotecnología de los Estados

Unidos para coordinar investigación federal y desarrollo en Nanotecnología.

 2000: La compañía “Nanofactory collaboration” es fundada. Desarrollando

una agenda de investigación para la construcción de una nano-fábrica con la
capacidad de construir nano-robots con propósitos médicos.

 En la actualidad, están siendo desarrolladas máquinas ADN (robots acido-

nucleicos). Los cuales realizan movimientos similares a los mecánicos en
respuesta a ciertos estímulos.

 Robots y máquinas de tamaño molecular establecieron el camino para la

Nanotecnología con la creación de los mismos cada vez de manera más
pequeña. (Kumar, Baghel, & Sidar, 2014)

4
1.3. PRECENDENTES DE LA NANOROBÓTICA

1.3.1. NANOMEDICINA

Con la aplicación de nuevos nano-materiales se ha expandido el campo de

estudio y la eficacia de los tratamientos a través de la Biotecnología, la expansión
de la Nanotecnología ha sido inminente. Se encuentran actualmente varios
pacientes de avanzada edad que se mantienen con vida debido a la utilización
de tratamientos nano-robóticos.

Hoy en día se utiliza varios campos de la nano-robótica dentro de la medicina

como son: los tratamientos contra el cáncer, terapia genética, aneurismas
cerebrales, odontología, etc. (Kumar et al., 2014)

1.3.2. LUCHA CONTRA EL VIH

En la búsqueda de un método más eficiente para la entrega de medicamentos a

las células afectadas debido a los efectos negativos producidos por la
quimioterapia y considerando las propiedades de los nano-robots para navegar
a través del torrente sanguíneo como células propias del mismo, estos pueden
brindar extrema ayuda al entregar el medicamento indicado en cada célula
afectada sin afectar a las células sanas. Los nano-robots con bio-sensores
químicos embebidos pueden ser usados para la detección de células infectadas
en etapas tempranas de desarrollo dentro del cuerpo del paciente. (Kumar et al.,
2014)

1.3.3. TRATAMIENTO PARA LA DIABETES

La glucosa es el factor más importante en el torrente sanguíneo para mantener

el metabolismo del ser humano trabajando y su nivel indicado es clave para el
diagnóstico y tratamiento para la diabetes. Los nano-robots se encargan de medir
los niveles proteínicos y de glucosa en la sangre para enviar al teléfono móvil del
paciente la información de los niveles en los que se encuentra y una alarma
automática cuando está cercano o dentro de niveles críticos. (Kumar et al., 2014).

5
1.3.4. ANEURISMAS CEREBRALES

Las biomoléculas son muy pequeñas para ser detectadas con seguridad, por esta
razón no depende del robot el detectar los vasos sanguíneos dañados si no del
bio-sensor químico que al contacto con el mismo pueda determinar su locación.
Los nano-robots deben detectar la proteína que permite reconocer las etapas de
un aneurisma y a través de corrientes cercanas a los 50 nanoamperios
determinar la localización y las dimensiones, de manera que se pueda ilustrar
una aproximación y tomar las medidas respectivas. (Kumar et al., 2014)

1.4. TRAYECTORIA BASADA EN COLONIA DE HORMIGAS

Para la programación de trayectorias hay que tomar en cuenta claramente los

requerimientos de inteligencia para adaptarse a los distintos escenarios, esto
requiere una previa inspección y determinación de la trayectoria óptima. El
algoritmo de colonia de hormigas analiza situaciones específicas en cada
momento para modelar, analizar y alcanzar la trayectoria necesaria la cual ha
sido probada de manera efectiva alcanzando satisfactorios resultados. Para
terrenos en 2 dimensiones de manera aleatoria, mientras el robot se mueve la
localización y el tamaño de cada obstáculo existente, son un par de constantes
de la información obtenida. Por medio de una cuadrícula se establece cada
circunstancia posible, para de esta manera obtener un gráfico estructurado
lógicamente. (Peng, Wang, Jin, Huang, & Lu, 2013)

Dados estos antecedentes se plantean los siguientes objetivos para el desarrollo

del proyecto:

Objetivo General: Diseñar y simular un dispositivo nanotecnológico que permita

la detección, remoción y curación de caries en pacientes.

Objetivos Específicos:
 Determinar los materiales y dimensiones del robot de acuerdo a la
exigencia del caso sobre el paciente afectado.
 Diseñar el subsistema de control, el cual le permita desempeñar el
procedimiento de detección remoción y calzado de la pieza dental.
 Implementar un ambiente virtual para la visualización del comportamiento
del robot.
 Validar el cumplimiento de los requerimientos del procedimiento y el
correcto funcionamiento del sistema.
6
2. METODOLOGÍA Y DISEÑO

7
2.1. METODOLOGÍA MECATRÓNICA

En la Figura 1 se presencia todo lo que engloba la metodología mecatrónica y lo

que corresponde al proyecto de estudio.

Requerimientos del Usuario:

 Desechable Aceptación del Usuario:
 Adaptable a cualquier pieza Retroalimentación por parte del
dental usuario para conocer su
 Seguro satisfacción con el producto
 Económico

Requerimientos del Sistema:

 Tamaño proporcional a la
Pruebas del Sistema:
pieza dental
Análisis de cumplimiento de los
 Material
requerimientos de acuerdo a las
 Control automático
pruebas de simulación realizadas.
 Alimentación Validación
 Precisión sensorial

Diseño General:
Establecer una estructura en
conjunto con sus elementos Integración de los Sistemas:
constitutivos para garantizar un Simulación dentro de un
funcionamiento óptimo de ambiente virtual
acuerdo al comportamiento
requerido para el nano-robot

Diseño específico:
 Diseño Mecánico
 Diseño Electrónico
 Diseño del Control

Figura 1. Modelo en V para el diseño de sistemas Mecatrónicos.

Como primer paso se definen los requerimientos tomando en cuenta las

necesidades del usuario que para este caso es el odontólogo operador, más no
el paciente que recibe el tratamiento. Para esto se debe tomar a consideración
los siguientes aspectos:

 Alimentación
 Costo
 Tamaño
 Autonomía
 Precisión

8
Requerimientos del Odontólogo:

El nano-robot debe ser seguro para garantizar la integridad de los pacientes, con
un solo modelo se debe cubrir la amalgama de piezas dentales que posee el ser
humano para facilitar y añadir versatilidad a su uso, debe ser económico para no
aumentar el costo del tratamiento regular a realizarse y desechable para una fácil
deposición y limpieza después del tratamiento realizado por estos.

Requerimientos del Sistema:

 El tamaño máximo dentro de un espectro generalizado debe ser de

máximo 200 nanómetros.
 El material seleccionado para el nano-robot deberá cumplir con los
requerimientos mecánicos para soportar el ambiente presentado en la
boca de un ser humano tomando en cuenta los factores de salud, higiene
y seguridad.
 El control deberá constar de controles posicionales, potencia de 1,2 a 2
Vatios requeridos para la curación de caries hasta un tratamiento
periodontal, y que informe constantemente al odontólogo operador del
progreso del procedimiento.
 La alimentación deberá tener la capacidad para alimentar al láser,
motores, placa de control, luz ultravioleta y sensores durante 6 min como
mínimo de tiempo estimado en cada tratamiento para que el sistema
funcione de manera eficaz y sin inconvenientes.
 Los sensores de detección de caries serán en base a fluorescencia dados
los estudios y tecnologías previamente probadas.

Diseño general:

Establecer una estructura en la cual se evidencie una fortaleza y entereza para

los distintos escenarios a presentarse en conjunto con sus elementos
constitutivos para con esto garantizar el funcionamiento que vaya acorde con el
comportamiento de curación, el cual está determinado para que sea realizado
para periodoncias sin llegar a casos de endodoncias donde el tratamiento se
torna más complejo y el nano-robot no cumplirá dicho requerimiento.

9
Diseño específico:

 Diseño mecánico: Se desarrollará un armazón de acuerdo a las

características dimensionales necesarias para el nano-robot, tomando en
consideración espacios internos para almacenamiento de elementos de
movilidad, y dispositivos electrónicos. Se dimensionarán los actuadores para
la movilidad y sujeción del nano-robot en conjunto con un mecanismo que
permita su interacción en las diferentes posiciones que requiera para su
funcionamiento. El diseño mecánico cuenta con el dimensionamiento de
chasis, soportes, eslabones y pasadores.

 Diseño electrónico: Se desarrollará una placa electrónica con todos los

componentes necesarios para el funcionamiento de los actuadores, sensores,
control y alimentación que cumpla con los requerimientos de potencia, así
como de contención de perturbaciones. Este le brindará autonomía hasta un
tiempo de 12 minutos, el cual se ha dispuesto sea el tiempo máximo de
duración para la curación de una carie después de su análisis y
dimensionamiento.

 Diseño del control: Se desarrollará un algoritmo para el reconocimiento de

caries y posteriormente el sistema embebido para la interacción del nano-
robot en tiempo real con el caso a tratarse. Este sistema será el encargado
del posicionamiento de cada nano-robot para el tratamiento,
dimensionamiento de la carie dentro de la pieza dental, determinación del
tratamiento a realizar y el informar sobre progreso en cada procedimiento que
se encuentren realizando.

Integración de sistemas:

Por medio de la herramienta informática MATLAB se realizará la simulación en

la cual se integran los sistemas: mecánico, electrónico y de control. Con esto se
obtiene la representación teórica del funcionamiento requerido por parte del
nano-robot de acuerdo a los requerimientos establecidos.

10
Pruebas del sistema:

Por medio de la simulación se someterá al sistema a un caso dentro de un

ambiente virtual recreado para comprobar su modo de operar y solución del
problema recreado, dentro del cual consta:

 Visualización de la pieza dental afectada.

 Posicionamiento y reconocimiento del nano-robot.
 Elaboración de matriz de reconocimiento del área afectada.
 Procedimiento de curación por parte del nano-robot.

Validación:

En esta etapa se analizarán los resultados obtenidos para determinar los posibles
inconvenientes presentados de manera modular en cada uno de sus sistemas,
los cuales deberán ser aplicados para la solución de problemas con el objetivo
de evitar inconvenientes futuros y pulir el funcionamiento efectivo del nano-robot.

Aceptación y producto:

Con la presentación del sistema integro de acuerdo a los requerimientos del

cliente se obtendrá como resultado la simulación que demostrará la factibilidad
del nano-robot para ser manufacturado y su efectiva puesta en marcha.

2.1.1. Requerimientos para la curación.

a) Potencia de láser entre 1,2 y 2 Vatios. (Figura 2)

Figura 2. Espectro de potencia del láser.

11
2.1.2. Requerimientos generales del prototipo.

 Durabilidad: Resistencia que asegure la integridad para el tratamiento y

posterior deposición.
 Sujeción: Uso de ventosas para preservar la pieza dental sin generar
laceraciones.
 Autonomía: El prototipo debe ser capaz de funcionar durante 12 minutos
como mínimo, dada la aproximación del tiempo requerido para el tratamiento
más complejo.
 Trayectoria: El robot tendrá solamente trayectoria curvas y semicirculares
para cubrir toda el área de tratamiento.
 Visualización: El procedimiento será visualizado a través del ordenador
controlador del nano-robot.
 Velocidad: La velocidad del nano-robot deberá estar comprendida entre 180
y 200 nm/s.

2.2. DISEÑO GENERAL DEL SISTEMA

De acuerdo al modelo planteado por la Asociación de Ingenieros Alemanes

(Verein Deutscher Ingenieure) se ha planteado la estructura evidenciada en la
Figura 3.

Odontólogo
Sistema de Control

Fuente de Alimentación Láser Sensores: Medio

Inyector Medidor de ph Ambiente
Lámpara ultravioleta (FACE) (Pieza dental)

Estructura:
Carcaza
Mecanismo de locomoción

Figura 3. Estructura básica del prototipo virtual del nano-robot

para la curación de caries. (Verein Deutscher,2004)

12
Descripción:

 La fuente de alimentación consta de una celda de corriente continua con un

valor de excitación de 12 voltios y con independencia de al menos 1,5
amperios.
 Como actuadores encontramos a los motores del mecanismo de locomoción
que otorga 3 grados de libertad a la estructura y el inyector que permite la
colocación de la resina para la curación de la pieza dental.
 El sensor utilizado es un sensor que mide las variaciones de ph (acidez) para
determinar la presencia caries en la pieza dental en conjunto con un escaneo
a través de fluorescencia lo que le permite la lectura y visualización de las
zonas afectadas.
 El ambiente describe el caso clínico de estudio en función del grado de
afectación de cada pieza dental en el cual se define un proceso estandarizado
para la curación, dándole al nano-robot indicaciones para un trabajo
localizado.
 El factor humano siempre es importante, en este caso el monitoreo brinda que
la experiencia del profesional ayuda al correcto funcionamiento de la
herramienta.
 La interfaz hombre-máquina se encontrará mediante un ordenador que
realizará el procesamiento de los datos, un sistema embebido con
funcionamiento en tiempo real que garantice la veracidad de la información.
 El procesamiento del sistema de control estará conformado por un sistema
embebido virtual entre la parte electrónica y el software de procesamiento
MATLAB.
 La estructura mecánica será la encargada de la sujeción de todos los
componentes electrónicos, eléctricos y mecanismos del nano-robot.

2.3. DISEÑO ESPECÍFICO

Para la estructura del nano-robot se analizaron ciertas posibilidades tomadas en

consideración debido al reciente avance, descubrimiento e implementación de
nano-materiales. Todos los estudios realizados han determinado los materiales
aptos para ser utilizados sobre los seres humanos dado que los primeros
materiales como los nanotubos de carbono generaban afecciones sobre los seres
humanos, los materiales en auge para la investigación en la industria alimenticia
relacionada con la nanotecnología como los liposomas, nano-emulsiones, nano-
partículas poliméricas y nano-compósitos. (Pathakoti, Manubolu, & Hwang, 2017)

13
Para el desarrollo teórico de la estructura del nano-robot se ha concluido que un
proceso de inyección para su elaboración debido a su geometría. Por tal razón
se ha determinado que las nano-partículas poliméricas por sus propiedades
mecánicas son las más indicadas para acoplarse a las necesidades de la
estructura.

Figura 4. Propiedades mecánicas de las nano-partículas. (Guo, Xie, & Luo, 2014)

2.3.1. Diseño de la estructura

El diseño de la estructura (Figura 5) es la carcasa hecha del polímero que

sostendrá todos los componentes y permitirá la movilidad del nano-robot de
acuerdo al mecanismo de movilidad de este.

Figura 5. Diseño general de la estructura.

14
2.3.2. Diseño de la carcasa y eslabones

15