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Laboratorio de Cinemática de Maquinaria

Movilidad y condición de Grashof


Viernes 15 de junio, I Término 2018 – 2019
Nolivos Galarza Nicky Roberto
Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil – Ecuador
nnolivos@espol.edu.ec
Resumen
La práctica tuvo como objetivo representar mecanismos o máquinas mediante esquemas cinemáticos para
describir la constitución del sistema, la movilidad, tipo de movimiento y ángulos de transmisión críticos.
Para esto se utilizó AutoCAD como herramienta de diseño, donde durante el laboratorio se enseñó los
recursos necesarios para realizar la simulación de un sistema cinemático de eslabones. Se empezó creando
cuatro eslabones para luego acotarlos con sus respectivas medidas, luego se procedió a unirlos mediante
sus puntos de referencia entre eslabones. Para realizar una correcta simulación, se establecieron los puntos
de restricciones de movimiento, de modo que así se establecieron los eslabones fijos del sistema cinemático.
Una vez se unieron los eslabones y se crearon las restricciones de movimiento se procedió a simular el
movimiento del sistema, el cual representaba el movimiento de una manivela.

Abstract
The objective of the practice was to represent the mechanisms and machines by cinematic schemes to
describe their system´s constitution, their mobility, type of movement and critical transmission angles. For
this practice, AutoCAD was used as a design tool, during the practice, the necessary resources to doing the
simulation of a link cinematic system were taught. It started by designing four links and then delimit them
with their respective measures, then, the links were joined by their references points between them. To do
a correct simulation, the points of movement restriction were set up, so the fixed links of the cinematic
system were established. Once the links were joined and the movement restrictions were created, we
proceed to simulate the movement of the system.

Introducción
Nuestro mecanismo es uno manivela – corredera. Esto se debe a que los eslabones que se acoplan a el
conjunto manivela corredera están conectados al suelo. El mecanismo de cuatro barras manivela – corredera
posee un pivote en el punto O4 y el punto A rota alrededor de otro punto O2 a una distancia R constante.
Este movimiento transforma el movimiento de rotación en un movimiento de traslación. Los eslabones del
mecanismo representan los vectores de posición con sentidos compatibles con las coordenadas obtenidas
al definir los ángulos de acoplamiento entre los eslabones, los cuales varían su valor conforme se mueve el
mecanismo.
La longitud de un eslabón entre las juntas variará dependiendo del movimiento del mecanismo. Este
movimiento también hará que el valor de los ángulos varíe dependiendo de su posición.
Entre las aplicaciones del sistema de manivela – corredera se encuentra el uso en máquinas donde su
funcionamiento depende de realizar un movimiento y luego de un ciclo regresar a su posición original para
luego repetir dicho ciclo en las posiciones previas. Entre este tipo de máquinas se encuentran las
cepilladoras, cosedoras y limadoras.

Metodología
Se utilizaron restricciones para el ejercicio 6.8 b en los eslabones d5 y d6 (ver figura 2) para que se genere
un movimiento de traslación en el eslabón d5 al rotar el eslabón conectado en el punto A, de modo que el
eslabón d5, al estar unido al d6, además del eslabón que los sujetaba (d7), generaba el movimiento de
manivela en el sistema. Este movimiento debido a las restricciones de los eslabones restringió el
movimiento en el eslabón del punto A, provocando un movimiento de rotación en este punto. B gira con
respecto al punto O4. O2 y O4 son eslabones fijos cuya distancia entre estos no varía con el movimiento
del mecanismo.
En AutoCAD se utilizó la opción de coincidencia para unir los puntos entre los eslabones, se usaron las
restricciones en los eslabones previamente mencionados en la ventana paramétrico, en la sección de
geométricas. Además, se utilizaron cotas alineadas (ver figura 3).

Resultados

Figura 1. Imagen del mecanismo en AutoCAD


Figura 2. Restricciones del mecanismo

Figura 3. Cotas del mecanismo


Análisis de Resultados
Se obtuvo un movimiento de giro en el eslabón conectado al punto A, de modo que el movimiento de
traslación se pudo apreciar en la simulación en el eslabón d5. El eslabón d7 se mantuvo fijo y sin
movimiento ya que unió al punto A con dicho eslabón d5. El eslabón d7 fijó los puntos mencionados con
el punto O4. El sistema se cumplió

Conclusiones
El mecanismo no bloqueó su movimiento al ser accionado, por lo que, si es fiel al movimiento de manivela,
ya que en el eslabón d5 se observa dicha acción. En cuanto a la manivela, esta realizó se realizó
correctamente, por lo que no hubo que alterar el mecanismo diseñado.
Las restricciones se plantearon correctamente, de modo que d5 y d6 se unieron a un eslabón de una longitud
constante d7 que a su vez se hallaba conectado al eslabón que rotaba en el punto A.
En cuanto a la clasificación de los mecanismos de cuatro barras, obedece al teorema de Grashof donde al
menos un eslabón pudo realizar una rotación completa.

Referencias Bibliográficas
- [1] R. Norton, “Diseño de Maquinaria: una introducción a la síntesis y al análisis de mecanismos y
máquinas”, McGraw-Hill, México (2013).

Anexos
Símbolo longitud
D5 48
D6 61
D7 81
D8 20
Diámetro D2 20
Tabla 1. Valores de cotas y simbología (Figura 2)