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IV CICLO
INFORME
Laboratorio N° 13
El propósito de este laboratorio es básicamente para analizar los modos de control ya sea P,
I, PI, PD o PID en el software MATLAB, el cual presenta diversas opciones para realizar
aplicaciones de control. Este programa es muy sencillo en el funcionamiento ya que presenta
diversas opciones y gráficas para un análisis profundo.
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PROCEDIMIENTO:
Retos:
Overshoot menor a 8%
Valor de la salida del controlador hacia el actuador menor a 85% del recorrido total
del actuador.
Menor tiempo posible de establecimiento.
1. Ecuación G
Imagen 1. Función de transferencia de primer orden.
También se usará el Matlab para poder ver la forma de salida del controlador hacia
el actuador aparte del escalón como SP que se le da.
1. Modo P
La mejor sintonía con respecto a este modo fue la siguiente, aunque debemos tener en cuenta
que con solo P no se puede llegar al SP deseado. Se puede elevar más el valor de Kp pero
debemos tener en cuenta el OUT ya que cuanto más alto sea el valor, la señal al actuador
también será muy alta, incluso sobrepasando su capacidad de movimiento, averiándose
posiblemente y reduciendo su tiempo de vida.
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Imagen 3. Grafica de la sintonía del modo P.
Comentario: No tiene overshoot ya que no sobrepasa el SP dado y el valor más alto al que
llega antes de estabilizarse es de 0.746. Aunque la reacción del PV es bastante favorable
pero no suficiente para alcanzar lo que se quiere.
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Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):
Comentario: Se observa claramente que el OUT tiene una reacción violenta considerable lo
que resulta perjudicial por la orden que sobrepasa a su capacidad mecánica.
a. Modo I
En este caso se vio que la respuesta fue positiva para la sintonía de la función de transferencia
G ya que presento un bajo overshoot aunque un tiempo de establecimiento cerca a los 801
segundos, aunque se podría considerar que 300 es el tiempo estimado ya que como tiene
bajo sobreimpulso cerca al 6% entonces se podría considerar dentro del rango estable.
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Los datos obtenidos fueron:
Comentario: Si hubo overshoot pero fue menor al reto (8%) aunque el tiempo de
establecimiento vario no se considera este porque el overshoot está dentro del rango
permisible para el PV. Se considera 270 segundos como tiempo aproximado de
establecimiento
Comentario: El OUT varía entre los rangos esperados y buscados así como el PV, que a
través del tiempo no sufre modificaciones y es estable prácticamente con overshoot mínimo.
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2. Modo PI
Con este modo la respuesta tanto de OUT como del PV para el SP esperado fueron poco
menos de los requeridos ya que hubo sobre impulso de 1,67% que es casi nada, además el
tiempo a tener en cuenta con este overshoot para el establecimiento sería de 118 segundos.
Lo más rápido y estable que se pudo encontrar.
Imagen 9. Resultado de respuesta del modelo PI.
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Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):
Comentario: La señal para el OUT es menor a 80% del SP por lo tanto, no afectará al
actuador. Para que el actuador este protegido la señal que ingresa al actuador desde el
controlador debe estar entre 0 y 1 en el caso de esta función de transferencia para poder
considerarse como que no tendrá problemas en el trabajo.
3. Modo PD
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Imagen 13. Grafica de modo PD.
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Imagen 15. Comportamiento de la señal del SP.
Comentario: Se observa claramente que el OUT tiene una reacción violenta considerable lo
que resulta perjudicial por la orden que sobrepasa a su capacidad mecánica.
4. Modo PID
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Imagen 17. Datos de la señal de control de PID.
Comentario: Tiene overshoot pero es mínimo, además el valor del Td sigue siendo cero por
lo que se entiende que es un proceso que no necesite de este valor por ser un proceso de
comportamiento derivativo.
Comentario: Se observa claramente que el OUT tiene una reacción violenta considerable lo
que resulta perjudicial por la orden que sobrepasa a su capacidad mecánica.
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5. Ecuación G1
Imagen 19. Función de transferencia de segundo orden.
Proceso:
Imagen 20. Diagrama de conexiones de una función de transferencia.
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Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):
a. Modo I
Imagen 23. Señal de grafica de control de la función G.
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Imagen 24. Cuadro de valores Obtenidos del simulink.
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b. Modo PI
Se puso el transient behavior en más agresivo lo que causó que el KP sea cero y aunque
hubo una respuesta instantánea, la oscilación del PV fue extremadamente alta. Por lo que
se optó por valores de KP y KI menos de 1, lo que nos permitió tener una reacción para
alcanzar al SP de 21,9 segundos con un overshoot de 2,38%. Sistema sintonizado
Comentario: Proceso estable, con rápida reacción al SP y un overshoot dentro del rango
del objetivo.
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Vista del comportamiento de SP (amarillo), OUT (azul) y PV (rojo):
Comentario: El PV oscila muy poco pero alcanza el SP deseado. Si bajamos el valor del KP,
la oscilación será menor y la señal de OUT también disminuirá aunque tomará un poco más
de tiempo.
c. Modo PD
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Imagen 30. Cuadro de valores.
Comentario: No puede llegar al SP que se le dio aunque tiene una respuesta muy rápida.
Comentario: El OUT alcanza el 80% de su total y el PV no pasa del 70% de la orden del
SP.
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Imagen 32. Señal de control de KP alto.
d. Modo PID
En este modo, lo mejor que se pudo encontrar fue que esto se convirtió en modo I,
sin necesitar del KP ni del TD, solo con I por lo tanto se puede sintonizar este
proceso.
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Imagen 34. Datos de la señal de modo PID.
Comentario: Comportamiento aceptable del OUT y del PV, se concluye que eso valores
son para la sintonía adecuada.
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Imagen 36. Control de valores de a KD y KP.
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Comentario: No es recomendable usar PID para este proceso, solo con I basta.
6. Ecuación G2
Imagen 39. Función de transferencia de primer orden.
a. Modo P
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Los datos obtenidos fueron:
Comentario: Tiene una respuesta rápida para cuando se cambia el SP pero no alcanza
este valor por lo que no es posible encontrar sintonía.
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a) Modo I
Imagen 46. Datos de los valores obtenidos de acuerdo al tiempo que se le desea dar
al controlador.
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Comentario: Overshoot de 1,77% que es casi nada.
Comentario: Se observa claramente que el OUT alcanza el límite establecido por nosotros
pese a ello, se logra sintonizar el proceso verificando que el error de estado estacionario y el
overshoot son cero o casi cero.
b) Modo PI
En este caso, al variar el transiest behavior, solo modificaba el comportamiento a partir de 0,6
en adelante para lograr una sintonía robusta. El sobreimpulso es casi cero y el tiempo de
establecimiento se concluye será de 30,1 segundos ya que no se tiene un sobreimpulso
considerable.
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Los datos obtenidos fueron:
Imagen 49. Cuadro de valores de la señal de cambio.
Comentario: No habrá problemas con el actuador al igual que con el PV. Se puede decir
que el proceso esta sintonizado excelentemente.
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c) Modo PD
Comentario: No tiene overshoot ya que no sobrepasa el SP dado y el valor más alto al que
llega antes de estabilizarse es de 0.746. Aunque la reacción del PV es bastante favorable
pero no suficiente para alcanzar lo que se quiere.
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Imagen 53. Comportamiento de SP, OUT y PV.
d) Modo PID
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Imagen 55. Cuadro de valores del controlar de PID.
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TABLA COMPARATIVA
P I PI PD PID
Rise time (s) 55,8 11,4 22 270 58,4 160 118 21,9 30,1 76,3 11,9 22,7 102 51,4 170
Settling time (s) 99,3 38 34,4 801 97,5 248 172 45,9 46,4 136 39,3 35,7 148 82,9 266
Overshoot (%) 0 0 0 6,03 0,434 1,77 1,67 2,38 1,57 0 0 0 2 1,71 1,27
Peak 0,746 0,649 0,692 1,06 1 1,02 1,02 1,02 1,02 0,653 0,615 0,682 1,02 1,02 1,01
Estabilidad Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable Estable
G G1 G2
ANÁLISIS:
Con los métodos establecido para la resolución de los ejercicios propuesto, es necesario tener
bien los concepto que se van aplicar para la realización de los control de sintonía. Se puede
decir que es fácil si se posee noción para así obtener las variables que se deben hallar,
además es indispensables obtener valores que ayuden a realizar una sintonía eficaz al
momento de tomar los valores. Es básico mencionar que le control P no realiza una sintonía
eficiente ya que le falta impulso para que llegue a su destino que es igualar al SP, para lo cual
es necesario realizar un ajuste que lo perite llegar como es un agregado de treinta por ciento,
ya que así ya llegara a lo previsto. En los distintos casos de control de sintonía el PV es tedioso
al momento de realizar la obtención de datos, ya que, es necesario que este se estabilice.
CONCLUSIONES:
En muchos de los procesos no eran necesarios el KD o KP, solo con modo I se lograba
una sintonía casi perfecta.
En algunos casos, de incluir en el modo PID el KD y KP se vio que la señal del OUT
oscilaba demasiado además de que no se lograba identificar la posición de la señal
del PV.
El modo P no puede sintonizar al proceso ya que el PV no alcanza al SP que se le da.
Puedes usar un modo P si puedes hacer que el proceso se sintonice con este modo si
le agregas un 30% más del valor del cambio al SP ya que usualmente se tiene un error
de 30%, entonces se compensaría ese error y el PV reduciría notablemente su error.
Es una predicción.
Se logró el 8% o menos de overshoot en todos los modos y funciones de transferencia.
Existen procesos derivativos e integrativos que no requieren de esta constante para
poder sintonizarlas sino que en el propio proceso está integrado, como por ejemplo el
nivel, un proceso integrativo.
El modo I emplea un poco más de tiempo que los otros modos pero es más seguro
para nuestro actuador.
Buscamos cuidar al actuador y alcanzar un overshoot de lo más mínimo, aunque con
eso sacrificamos tiempo.
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