Remerciements :

Nous tenons à remercier tout d’abord ‫هللا‬, seigneur de l’univers,

pour la volonté, la santé, qui nous a donnée durant toutes ces
longues années. A lui toute louange.

Je tiens ainsi, à exprimer ici tout mon respect et toute ma

reconnaissance à mon encadreur Monsieur : Chenafa , pour
sa bienveillance, sa gentillesse, ses encouragements et ses
conseils.
Je remercie vivement les membres du jury pour avoir accepté
d’évaluer ce modeste mémoire :
Monsieur Bouhamida, Professeur à l’Université d’USTO,
d’avoir accepté de juger mon travail et de présider le jury.
Monsieur Assali et Madame Sedini, pour m’avoir fait
l’honneur d’accepter de juger mon travail.
Je tiens également à remercier tous les enseignants du
département d’automatique qui ont contribué à notre
formation.
En fin, je tiens à remercier tous ceux qui ont contribué à ce
travail de prés ou de loin.

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 DÉDICACES
Je dédie ce modeste travail à :

Ce qui sont les plus chers au monde,

mes parents, aux quels je n’arriverai jamais à exprimer
ma gratitude et ma reconnaissance.

A mes frères et ma sœur.

A toute ma famille.

A touts mes amis.

A tous qui se donnent à fond

à la recherche scientifique.

Projet Fin Etude

 SOMMAIRE
Introduction générale………………………………………………………………………...1

Chapitre I : Modélisation de double pendule inverse à chariot…………………………….... 3

I.1.Introduction …………………………………………………………………………… …. 4
I.2.Les déférents types de double pendule inversé a chariot …………………………………..4
I .3.Présentation de system double pendule inverse à chariot …………………………………5

I .4.La modélisation …………………………………………………………………………...6

I .5.Les équations du mouvement pour le chariot et le double pendule ……………………….8

I .7.Conclusion ………………………………………………………………………….........10

Chapitre II : La commande robuste 𝐻∞ ………………...………...………………………11

II.1. Introduction ……………………………………………………………………………….12

II.2.Modèle du système …………………………………..…………………………………..13

II.2.1.Représentation des systèmes linéaire et non linéaire …………………………………14

II .2.2.Systèmes non linéaires …………………………………..……………………………14

II.2.3.L’état de l’art de la robustesse …………………………………..……………………..15

II.2.4.Valeurs singulières …………………………………..……………………………...16

𝐈𝐈.3. Principe de la commande robuste ………………………………….…………………...16

II 3.1. Le problème de commande robuste ……………………………….………...………...17

II .3.2.Les propriétés de modèle nominales ……………………………….………...……….17

II .3.2.1.Condition de robustesse sur la stabilité……………………………………….…18

II .3.2.2.Condition de Robustesse sur les performances ………………………………..18
II .4.Stabilité ……………………………….………...……….……………............................18
II .4.1.Stabilité nominale ……………………………….………...…………………………18
II .4.2.la stabilité externe ……………………………….………...…………………………..18

II .4.3.Stabilité interne ……………………………….………...…………………………......18

II .4.4.Stabilité de Lyapunov …………………………………………………………………19

II .4.5.Stabilité asymptotique…………………………………………………………………19

II .5.Performances d’un modèle nominales ……………………………….………...………..19

II.5.1. Rejet des perturbations ………………………………………………………………..20

II.6.Le modèle réel (modèle nominal+ incertitudes) …………………………….……….…..20

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II.6.1. Le modèle réel ……………………………………………………………..………….21

II.6.2. Incertitudes ………………………………………………………………..……..…....22

II.6.2.1.Incertitudes structurées ……………………………….……….……………………..23

II.6.2.2 Incertitudes non structurées ……………………………….……….……………...…23

II.7. La Norme 𝐻∞ ……………………………….……….……………...…………...………25

II.7.1.Cas monovariable ……………………………….……….……………...……………..25

II.7.2.Cas multivariable ………………………….……….……………...…………………...26

II.8. Commande 𝐻∞ 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑖𝑟𝑒 ………………………….……….……………...……….……26

II.8.1. Principe de la commande 𝐻∞ ………………………….……….……………...………26

II.8.2.Formulation du Problème standard………………………….……….………....26

II.8.3.Choix des fonctions de pondération………………………….……….………..............29

II.8.4.Exemple illustratif ………………………….…………………………….……………30

II.9.Calcul de la commande 𝐻∞ par la méthode basée sur les équations de Riccati …………33

II.9.1. Hypothèses de résolution du problème 𝐻∞ via la méthode basée sur ARE………...…33

II.9.2. Description de la solution ………...…………...…………...…………...……………..34

II.9.3 Organigramme de calcul du correcteur 𝐻∞ …………………………………………….36

II.10. Conclusion ………………………………………….………………………………….37

Chapitre III : Résultat des simulations …………………….……………………………………...38

III.1 Introduction …………………….…………………………………….......................................39

III.2 Application de la commande 𝐻 ∞ …………………….………………..……………………..39

III.2.1 Cahier de charge ……………..…………….……………………………………...................39

III.2.2 Les tracés de bode des fonctions de pondération ………………………………...…..40

III.2.3 Représentation d’état de system augmenté P………………………………………….42

III.2.4 L’étude fréquentielle ………………………………………….…………………….. 45

III .2.4.1 Etude fréquentielle de system en boucle ouvert …………………………………....45

III.2.4.2 Etude fréquentielle de system en boucle fermé ……………………………………..48

III.2.5 L’étude temporelle ……………………………………..……...……………………..50

III.2.5.1 L’étude temporelle de system en BO……………………………………………….50

Projet Fin Etude

III.2.5.1 L’étude temporelle de system en boucle fermé …………………………….………51

III.3. Conclusion ……………………………………………………………………………..57

CONCLUSION GENERALE ………………………………………………….. ……. ....58

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 Abréviations
R, 𝑅 𝑚×n Respectivement, ensemble des réels et ensemble des matrices de dimensions m × n
à coefficients dans R.

s la variable de Laplace.

𝜌( . ): Rayon spectral .

||𝐺(𝑠)||2 ∶ Norme 𝐻2 d’une fonction de transfert G(s).

||𝐺(𝑠)||∞ ∶ Norme 𝐻∞ d’une fonction de transfert G(s).

𝜎𝑖 :valeur singulière .

𝜎̅ 𝜎 : Respectivement, valeur singulière maximale et minimale.

LTI : Système Linéaire invariant dans le temps.

S et T : Respectivement, fonctions de sensibilité et de sensibilité complémentaire .

W(s) : Filtre de pondération.

SISO : Système monovariable.

MIMO : Système multivariable.

LMI : Inégalité matricielle linéaire.

ARE : Equations Algébriques de Riccati.

QFT : Quantitative Feedback Theory.

MPC : Modèle de contrôle prédictif.

GPC : Commande prédictive généralisée.

LQ : Linéaires quadratiques.

LQG : Commande linéaire quadratique gaussienne.

LTR : Commande par récupération de transfert en boucle.

LFT : Transformations fractionnaires linéaires.

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 Table des figures :
Figure I.1 : (a) : Photo d’un double pendule inversé en cascade , (b) : son schéma de principe .
Figure I.2 :(a):Photo d’un double pendule inversé parallèle,(b) : son schéma de principe .
Figure I.3 : Système double pendule inversé à chariot.

Figure II.1: Représentation d’un système par les signaux qu’il échange avec son
environnement.

Figure II.2 – Les déférentes représentations d’un système physique.

Figure II.3 : Modélisation d’un système réel.

Figure II.4 : schéma bloc d’un asservissement nominal.

Figure II.5: Schéma bloc d’un système bouclé perturbé.

Figure II.6 : schéma bloc d’un modèle réel.

Figure II.7 : représentation des incertitudes.

Figure II.8 Perturbation additive.

Figure II.9 Perturbation multiplicative en entrée.

Figure II.10 Perturbation multiplicative à la sortie.

Figure. II.11. Norme 𝐻∞ gain de Bode maximum .

Figure. II.12 – Problème 𝐻∞ standard.

Figure II .13 : Problème standard (représentation LFT).

Figure II.14 : Formulation du problème Standard.

Figure II.15 Comparaison entre la commande 𝐻∞ et la commande classique PI.

Figure II.16 allure de comparaison entre les deux commandes.

Figure II.17 :Algorithme pour la résolution de problème 𝐻∞ .

Figure III.1 : Schéma du système pondéré .

Figure III.2 : Schéma du digramme de bode de 𝑊1 .

Figure III.3 : Schéma du digramme de bode de 𝑊2 .

Figure III.4 :Diagramme de Bode de la fonction de transfert de system en BO.

Projet Fin Etude

Figure III.5 : Les gains principaux de FTBO de system.

Figure III.6 :le tracé de bode de la fonction de sensibilité.

Figure III.7 : le tracé de bode de la fonction de sensibilité complémentaire.

Figure III.8 : l’allure de déplacement de chariot en BO.

Figure III.9 : l’allure de 𝜃1 𝑒𝑡𝜃2 en BO.

Figure III.10 : l’allure de déplacement de chariot.

Figure III.11 : l’allure des angles 𝜃1 𝑒𝑡 𝜃2 .

Figure III.12 : l’allure du force applique sur le chariot.

Figure III.13 : l’allure de vitesse linéaire de chariot.

Figure III.14 : l’allure des vitesses angulaires 𝜃1̇ 𝑒𝑡 𝜃2̇ .

Projet Fin Etude

 INTRODUCTION GENERALE :

L'automatique est une science multidisciplinaire qui étudie, dans une phase d'analyse, le
comportement des systèmes dynamiques (stabilité, performance, robustesse), et dans une
autre phase de synthèse.
La conception de systèmes de contrôle appelés correcteurs confrontés à un développement
technologique rapide et à la nécessité de toujours plus de précision et de robustesse,
Les systèmes réels sont dans la plupart du temps non linéaires, mal définis, ont des
paramètres variables et sont soumis à des perturbations externes, ce qui a entraîné des
structures de commande de plus en plus complexes.

L'analyse et la synthèse des systèmes dynamiques commencent par une phase de

modélisation qui consiste à trouver, à travers les lois de la physique et des outils
mathématiques, un modèle assez proche du processus physique considéré.

Plusieurs types de modèles sont obtenus. Ce sont des systèmes linéaires / non linéaires,
SISO / MIMO, variant invariant / temps, etc… .

Le développement de la commande des systèmes a connu trois phases principales : Dans les
années 30 à 60, des méthodes fréquentiels (classiques), l'efficacité des méthodes classiques
montre qu'elles sont encore enseignées en premier lieu et sont largement utilisées
aujourd'hui.
Les commandes dites classiques synthétisées généralement par des formalismes
mathématiques rigides ont été souvent mises à des difficultés et a des besoins accrus en
performance.
Lorsque la partie commandée du processus est faiblement perturbée, les commandes
classiques, par exemple à action proportionnelle intégrale, peut être suffisant si les exigences
de précision et de performance du système ne sont pas trop sévères.
Dans le cas contraire, ces correcteurs ne peuvent pas garantir la stabilité en boucle fermée aux
systèmes non linéaires, les principaux correcteurs classiques ne peuvent faire faces à ce genre
problèmes. Il faut concevoir des algorithmes de commande assurant une robustesse du
comportement, du processus vis-à-vis des incertitudes.

Les années 60 ont vu se développer, avec les travaux de Kalman , des méthodes utilisant
une approche très différente : les méthodes optimales, dites méthodes LQ (linéaires
quadratiques) et également appelées méthodes modernes, qui reposent sur la représentation
d’état des systèmes et la construction d’observateurs.
Les méthodes modernes ont le grand intérêt de proposer un cadre permettant de commander
systématiquement des systèmes multi-variables. La résolution des problèmes reposant sur
des algorithmes et menant à des solutions optimales.
Cependant, avec ces méthodes, la notion de robustesse est quelque peu laissée de côté sur
cette méthodes.
A partir des années 80, à les travaux de Safonov et Doyle prise de conscience de l’intérêt
d’avoir des garanties de robustesse a priori a donnent un développement aux méthodes
fréquentielles, ils montrent que la robustesse pouvait être garantie par des contraintes sur
certaines normes matricielles généralisant la notion de gain.
Parallèlement, les travaux de Zames ont démontré que des propriétés de performance
pouvaient être traduites par des contraintes sur des normes pondérées d’opérateurs.
Cela a donné naissance à la méthode 𝑯∞ , également appelée méthode de commande
Projet Fin Etude Page 1
fréquentielle avancée (ou commande robuste), notons que ce cadre permet de traiter
naturellement les systèmes multi-variables.
En raison de ces grandes qualités, la méthode 𝐻∞ a rencontré un large succès et s’est
progressivement imposée pour le traitement de déférents systèmes.
Le manuscrit est organisé en trois chapitres :
Le premier chapitre traitera la modélisation d’un système non linéaire appelle double pendule
inverse à chariot.

Le deuxième chapitre présentera la théorie d’une commande robuste appelé H∞.

Le troisième chapitre sera consacré au résultat de simulation du commande H∞ applique à un

système non linéaire appelé double pendule inversé à chariot.

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