CONTROLERE PROGRAMABILE

TWIDO

z Controlerele Twido sunt realizate de firma Schnaider,

Schnaider
fiind produse în două variante: compacte şi modulare.
z Controlerul compact p este disponibil
p cu: 10 intrări/ieşiri,
ş ,
16 intrări/ieşiri şi 24 intrări/ieşiri.
z Controlerul modular este disponibil cu 20 intrări/ieşiri şi
40 intrări/ieşiri.
intrări/ieşiri
z Se pot extinde numărul de intrări/ieşiri pe care le are
disponibile
p controlerul cu ajutorul
j modulelor de extensie.
z Acestea sunt: module cu 14 intrări/ieşiri digitale sau de
tip releu şi module cu 4 intrări/ieşiri analogice.
CONTROLERE PROGRAMABILE
TWIDO
z Este posibil de asemenea,
asemenea să adăugăm numeroase componente la
controlerul de bază, cum ar fi:
z cartuş de memorie,
z cartuş pentru ceasul de timp real,
real
z adaptoare de comunicaţie,
z modul extensie pentru comunicaţie (numai pentru controlere
modulare),
d l )
z modul de afişare (numai pentru controlere compacte),
z modul extensie pentru afişare (numai pentru controlere modulare),
z modul simulare intrări, cablu de programare,
z cabluri de intrări/ieşire digitale,
z sistem de cablare TeleFast cu interfaţă de intrare şi ieşire.
ieşire
Variante de controlere programabile
Twido
 Module de extensie pentru
intrări/ieşiri digitale
z Există diferite tipuri de module de extensie pentru intrări/ieşiri
digitale, produse pentru controlerele Twido.
z Tabelul următor prezintă tipurile de module de extensie intrări/ieşiri
digitale disponibile pentru această gamă de controlere.
digitale, controlere
Tip modul Cod Puncte Tipul Tip intrări şi Tip de
punctelor ieşiri terminal

Module de intrare

Intrare 8 TWDDDI8DT 8 Intrări 24 Vcc Terminal

puncte detaşabil
Intrare 16 TWDDDI16DT 16 Intrări 24 Vcc Terminal
puncte detaşabil
Intrare 16 TWDDDI16DK 16 Intrări 24 Vcc Conector
puncte
Intrare 32 TWDDDI32DK 32 Intrări 24 Vcc Conector
puncte
 Module de ieşire
ş

Tip modul Cod Puncte Tipul Tip intrări şi Tip de

punctelor ieşiri terminal

Module de ieşire
Ieşire
ş 8 TWDDD08UT 8 ş
Ieşiri Tranzistor Terminal
puncte sink detaşabil
Ieşire 8 TWDDD08TT 8 Ieşiri Tranzistor Terminal
puncte sursă detaşabil
Ieşire
ş 8 TWDDRA8RT 8 ş
Ieşiri Releu Terminal
puncte detaşabil
Ieşire 16 TWDDRA16RT 16 Ieşiri Releu Terminal
puncte detaşabil
Ieşire
ş 16 TWDDDO16UK 16 ş
Ieşiri Tranzistor Conector
puncte sink
Ieşire 16 TWDDDO16TK 16 Ieşiri Tranzistor Conector
puncte sursă
Ieşire
ş 32 TWDDDO32UK 32 Ieşiri Tranzistor Conector
puncte sink
Ieşire 32 TWDDDO32TK 32 Ieşiri Tranzistor Conector
puncte sursă
 Module mixte

Tip de
Tip Tipul Tip intrări
Cod Puncte termi-
modul punctelor şi ieşiri
nal

Module mixte
Intrare 4 TWDDMM8DRT 4 Intrări 24 Vcc Termi-
puncte/
p nal
Ieşire 4 4 Ieşiri Releu detaşa
puncte bil

Intrare TWDDMM24DRF 16 Intrări 24 Vcc Termi-

16 nal
puncte/ nedeta
Ieşire 8 -şabil
puncte
Module de extensie pentru
intrări/ieşiri analogice

Număr Tip
Tip modul Cod Tip canal Descriere
canale terminal

2 intrări nivel TWDAMI2HT 2 Intrări 12 biţi 0-10 V, 4-20 Terminal

înalt mA detaşabil

1 ieşire nivel TWDAM01HT 1 Ieşire 12 biţi 0-10

0 10 V, 4-20
4 20 Terminal
înalt mA detaşabil

2 intrări nivel TWDAMM3HT 2 Intrări 12 biţi 0-10 V, 4-20 Terminal

înalt/1 ieşire
ş 1 Ieşire
ş mA detaşabil
ş

2 intrări nivel TWDALM3LT 2 Intrări 12 biţi 0-10 V, 4-20 Terminal

jos/1 ieşire nivel 1 Ieşire mA, sondă cu rezis- detaşabil
înalt tenţă, termocuplu
Caracteristicile controlerelor Twido
z Caracteristicile principale ale controlerelor Twido sunt descrise în
tabelul următor:
Parametru Descriere
Durată scanare Normal (ciclic) sau periodic (constant) (2 la 150 ms)
program
Timp de execuţie 0,14 µs la,9 µs pentru o instrucţiune

C
Capacitate
it t memorie
i DDate
t : 1500 cuvinte,
i t 128 biţi memoriei TWDLCAA10DRF,
TWDLCAA10DRF
TWDLCAA16DRF, 256 biţi toate celelalte controlere
Parametru Descriere
Capacitate memorie Program :
C t l compactt 10 I/O : 700 instrucţiuni
Controler i t ţi i
Controler compact 16 I/O : 2000 instrucţiuni
Controlere compacte 24 I/O şi modulare 20 I/O : 3000
instrucţiuni
C t l
Controlere modulare
d l 20 I/O releu
l şii 40 I/O : 6000 instrucţiuni
i t ţi i
(cu un cartuş 64 Ko)
 Caracteristicile comunicaţiei
z Controlerele Twido sunt dotate cu un port serial sau cu un port
secundar facultativ, utilizat pentru servicii în timp real sau de
gestiune a sistemelor.
z Serviciile în timp real furnizează funcţii de distribuţie a datelor,
datelor la
sfârşitul schimbului de date cu perifericele externe.
z Serviciile de gestiune a sistemului, gestionează şi configurează
controlerul prin softul Twido
z Unul din porturile seriale este utilizat pentru aceste servicii, dar
numai portul serial 1 este dedicat pentru comunicaţia cu softul
Twido.
Twido
z Pentru furnizarea acestor servicii, sunt disponibile trei protocoale pe
fiecare controler: legătură la distanţă (RTU şi ASCII), Modbus şi
ASCII.
ASCII
 Caracteristicile comunicaţiei
z Figura următoare prezintă o arhitectură de comunicaţie cu trei
protocoale.
 Protocoale de comunicaţie
z Protocolul legătură la distanţă
z

z Protocolul legătură la distanţă este o magistrală master/slave de

mare viteză,
viteză concepută pentru a transmite o cantitate mică de date
între controlerul master şi şapte controlere slave.
z Aplicaţia sau datele de intrare/ieşire sunt transferate în funcţie de
configuraţia controlerului la distanţă.
distanţă
z O combinaţie de tipuri de controlere la distanţă, este posibilă cu mai
multe controlere de intrări/ieşiri şi mai multe module de extensie.
z
 Protocoale de comunicaţie
z Protocoale Modbus
z Protocolul Modbus este un protocol master/slave,
master/slave ce permite unui
master, să ceară răspunsuri de la slave-uri sau de a acţiona în
funcţie de cerere. Masterul se poate adresa fiecărui slave sau poate
să lanseze un mesajj spre p ansamblul slave-urilor. Slave-urile
returnează mesajul răspuns, individual pentru fiecare.
z Modul master Modbus
z Modul master Modbus permite controlerului să lanseze o transmisie
de interogare Modbus, cu aşteptarea răspunsului de la slave-ul
Modbus.
z Modul slave Modbus
z Modul slave Modbus permite controlerului să răspundă la
interogările unui master Modbus. Este un mod de comunicaţie
implicit dacă comunicaţia nu este configurată.
implicit, configurată
z Protocolul ASCII permite controlerului să comunice cu un periferic
simplu, cum ar fi o imprimantă.
Controlerul modular TWDLMDA20DRT

z Caracteristici
Controlerul modular TWDLMDA20DRT
z Controlerul TWDLMDA20DRT cu 20 de intrări/ieşiri
intrări/ieşiri, (figura 4
4.5)
5) are
următoarele caracteristici:
z dispune de 12 intrări digitale, 6 ieşiri pe relee şi 2 ieşiri pe
tranzistoare;
z are un conector de intrare analogic în tensiune;
z este dotat cu un punct de reglare analogic;
z are un portt serial
i l iintegrat;
t t
z are un bloc terminal pentru cablare;
z acceptă până la şapte module extensie de I/O;
z acceptă două tipuri de cartuşe de memorie facultativ (32Ko sau 64
Ko);
z acceptă
p un modul extensie de afişare ş facultativ sau un modul
extensie de comunicaţie facultativ.
Controlerul modular TWDLMDA40DUK

z Imaginea următoare prezintă componentele unui controler modular

cu 40 I/O TWDLMDA40DUK.
1 – punct de reglare analogic
Controlerele
TWDLMDA20DRT şi
TWDLMDA40DUK dispun de
un punct de reglare analogic.
•Elementul de reglare analogic
poate fi reglat la o valoare
cuprinsă între 0 şi 1024.
•Această valoare este
memorată într-un cuvânt
sistem şi este actualizată la
fiecare ciclu.
 Elementele componente ale
controlerelor modulare

1 Capac de acces; 2 Conector extensie; 3 Punct de reglare analogic; 4 Port serial

1; 5 Cartuş memorie; 6 Borne de alimentare 24 Vcc; 7 Conector de intrare
analogic în tensiune; 8 Leduri; 9 Conectori intrări/ieşiri
Modul de cablare a controlerului
TWDLMDA20--DRT
TWDLMDA20
 Modulul de intrări/ieşiri analogice
TWDAMM3HT
Acest modul de
intrări/ieşiri analogice
poate fi ataşat oricărui 1. led indicator
controler din gama alimentare
Twido, cu excepţia 2. clemă prindere
controlerelor compacte 3. conector extensie
cu 10 ş şi 16 intrări/ieşiri.
ş 4. conector
Prezintă două puncte intrări/ieşiri
de intrare şi un punct analogice
de ieşire.
Modulul de intrări/ieşiri
analogice este
reprezentat de figura
următoare.
ăt
Modulul de intrări/ieşiri analogice
TWDAMM3HT
z Specificaţii pentru intrări analogice
z

z Semnalele de intrare pot fi în tensiune, cu variaţii cuprinse între 0 şi

10V DC sau în curent,
curent cu variaţii între 4 şi 20mA DC.
DC Intrările sunt
diferenţiale, având o rezoluţie de 12 biţi (4096 incremenţi).
z

z Specificaţii
S ifi ţii pentru
t ieşirea
i i analogică
l i ă
z Ieşirea analogică poate fi în tensiune, cu variaţii cuprinse între 0 şi
10V DC sau în curent, cu variaţii între 4 şi 20mA DC. Ieşirea
analogică
l i ă are o rezoluţie
l ţi d
de 12 biţi (4096 iincremenţi).
ţi)
Modul de cablare al modulului
TWDAMM3HT
Funcţii speciale ale controlerelor
Twido
Programarea
controlerelor
Twido poate fi
realizată cu
ajutorul
j t l
programului
Twido Soft V3.0.
Acest program
oferă
utilizatorului o
interfaţă
prietenoasă
pentru editarea
programelor
p g în
mai multe
moduri.
 Funcţii speciale ale
controlerelor Twido
z Intrarea RUN/STOP
z Constituie o funcţie specială putând fi afectată la toate intrările ale
controlerului.
z La pornire,
pornire dacă această funcţie este configurată,
configurată starea
controlerului este definită prin intrarea RUN/STOP.
z Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 0, controlerul este în mod
STOP.
STOP
z Dacă intrarea RUN/STOP este în starea 1, controlerul este în mod
RUN.
z Î timpul
În ti l pornirii
i ii controlerului,
t l l i frontul
f t l crescător
ăt all stării
tă ii intrării
i t ă ii
RUN/STOP comută controlerul pe RUN.
z Controlerul se opreşte dacă intrarea RUN/STOP este trecută pe 0.
D ă intrarea
Dacă i t RUN/STOP este t pe 0,
0 o comandă
dă RUN dată
d tă de
d un
PC conectat va fi ignorată de controler.
 Funcţii speciale ale
controlerelor Twido
z Ieşirea de stare a controlerului
z Ieşirea de stare a controlerului este o funcţie specială, care poate fi
atribuită uneia din ieşirile %Q0.0.1 şi %Q0.0.3.
z La pornire,
pornire dacă n-a
n a fost detectată nici o eroare,
eroare ieşirea de stare a
controlerului trece în 1. Această funcţie poate fi utilizată în circuitele
de securitate externe, pentru control (Ex., pentru controlul alimentării
controlerului).
controlerului)
z

z Intrarea de memorare a stării

z I t ă il de
Intrările d memorare a stăriită ii suntt o funcţie
f ţi specială,
i lă care poate
t fi
atribuită uneia din intrările %I0.0.2, până la %I0.05.
z Această funcţie permite să se memoreze toate impulsurile de o
d tă inferioară
durată i f i ă timpului
ti l i de
d scanare a controlerului.
t l l i Impulsurile
I l il
trebuie să fie >1ms.
 Funcţii speciale ale
controlerelor Twido
z Numărare rapidă (FC)
z

z Controlerul programabil are două tipuri de numărătoare rapide: (FC)

şi cinci numărătoare rapide (VFC):
z un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz;
z un numărător cu decrementare cu frecvenţă maximă de 5 KHz;
z un numărător cu incrementare/decrementare cu frecvenţă maximă
de 20 KHz;
z un numărător cu incrementare/decrementare, bifazic, cu frecvenţă
maximă de 20 KHz;
z un numărător cu incrementare cu frecvenţă maximă de 20 KHz;
z un numărător cu decrementare cu frecvenţă ţ maximă de 20 KHz;;
z un frecvenţmetru cu frecvenţă maximă de 20 KHz.
Programatoare
g ciclice
z Configurarea programatoarelor ciclice impune parcurgerea
următoarelor etape:
z Se stabileşte un număr pentru programator în zona %DR. Pentru controlerul
Twido 20DRT avem la dispoziţie 8 programatoare.
z Se stabileşte simbolul variabilei.
z Se stabilesc numărul de paşi. Paşii neutilizaţi apar în gri. La ieşiri se
asociază fiecărui bit un bit fizic sau un bit de memorie, pentru logica de
comandă. Toate ieşirile %Q trebuie să aibă I/E valide pentru configuraţia
hardware şi nu pot fi I/E de expansiune.
expansiune
z Se selectează căsuţele prin bifare, pentru a activa biţii a căror valoare a
fost setată în ieşiri. Atunci când un pas este executat, biţii logici definiţi în
ieşiri
ş sunt activaţiţ dacă căsuţa ţ selectată corespunde
p pasului care a fost
p
selecţionat.
z Se selecţionează precedentul sau următorul pentru a trece de la un element
la altul, fără a închide fereastra de dialog.
z Se apasă pe OK pentru a valida valorile selecţionate sau pe anulare pentru
a închide fereastra de dialog fără modificarea configuraţiei.
Editor de simboluri
z Editorul de simboluri se utilizează pentru a crea şi administra
simbolurile utilizate într-un program.
program Poate fi vizualizat în mod local
şi conectat, dar nu poate fi disponibil în mod Monitor.
z Tabelul de simboluri se compune din coloane pentru simboluri,
identificatori şi comentarii.
comentarii
z Se va utiliza acest editor pentru a asocia variabilelor utilizate într-un
program nume uşoare de recunoscut. Utilizarea simbolurilor permite
verificări rapide ale programului şi simplifică considerabil faza de
dezvoltare şi testare a unei aplicaţii. Se pot defini simboluri, cu
ajutorul editorului înainte, în timpul sau după realizarea programului.
z

z Reguli pentru definirea simbolurilor

z Un simbol poate conţine: maxim 32 caractere, literele A-Z, cifre sau
linii _, fără spaţii sau caractere speciale.
speciale Nu se va realiza diferenţa
între literele mari şi cele mici.
Editor de simboluri
z Crearea unui simbol
z Pentru a crea un simbol, se parcurg următorii paşi:
z Se deschide editorul pentru simboluri;
z S face
Se f clic
li pe o celulă
l lă Si
Simbol
b l lib
liberă,
ă cu b
butonul
t l di
din stânga
tâ mouse-
ului, apoi se scrie numele unei variabile sau al unui obiect;
z Se apasă pe tasta Enter şi se deschide o casetă de dialog, în care
avem posibilitatea
ibilit t săă stabilim
t bili simbolul,
i b l l id
identificatorul
tifi t l şii comentariul
t i l
asociat.
z
Limbajul lista de instrucţiuni
z Un pprogram
g scris în limbajj listă de instrucţiuni,
ţ , este constituit dintr-o
serie de instrucţiuni executate secvenţial de controler. Fiecare
instrucţiune este reprezentată printr-o singură linie de cod şi este
compusă din trei elemente: număr de linie, codul instrucţiunii şi
operanzi.
z Codul instrucţiunii este un simbol reprezentând un operator ce
indică operaţia ce urmează efectuată.
z Există două tipuri de instrucţiuni de bază:
z Instrucţiuni de test
z Instrucţiuni de acţiune.
acţiune Acestea permit să efectueze acţiunile
autorizate, deoarece condiţiile de test sunt satisfăcute.
z Un operand este un număr, un cod sau un simbol, reprezentând o
valoare ce poate fi prelucrată în interiorul unei instrucţiuni. O
instrucţiune poate avea între zero şi trei operanzi.
Limbajul lista de instrucţiuni
z Operanzii pot reprezenta următoarele elemente:
z Intrări/ieşiri al controlerului;
z Funcţii sistem predefinite cum ar fi, temporizări sau contorizări;
z O
Operaţiiţii aritmetice,
it ti l i
logice, d comparare şii numerice;
de i
z Variabile interne ale controlerului.
z Instrucţiunile nu posedă decât un operand explicit, celălalt fiind
implicit. Operandul implicit corespunde registrului acumulator.
z O instrucţiune execută operaţia specificată între acumulator şi
operandul explicit, rezultatul fiind depus în acumulator, înlocuind
vechea valoare. Instrucţiunea NOT nu are un operand explicit, ci
numai inversează.
Instrucţiuni pe acumulator
z Instrucţiuni de test
z
Instrucţiuni pe acumulator
Instrucţiuni pe acţiuni
Instrucţiuni pe blocuri funcţionale

z Tabelul următor descrie instrucţiunile pe blocuri funcţionale

funcţionale.
 Utilizarea parantezelor

z În instrucţiunile logice AND şi OR, parantezele permit specificarea

divergenţelor Parantezele sunt asociate instrucţiunilor în maniera
divergenţelor.
următoare:
z Deschiderea parantezelor este asociată unei instrucţiuni AND sau
OR.
OR
z Închiderea parantezelor corespunde unei instrucţiuni cerute pentru
fiecare paranteză deschisă.
z Schema următoare prezintă utilizarea parantezelor într-o într o
instrucţiune AND: AND(...).
z

z E
Exemplu
l de
d utilizare
ili a parantezelor
l într-o
î i
instrucţiune
i AND
z

z Schemele următoare ilustrează utilizarea parantezelor într-o

instrucţiune OR: OR(...).
Utilizarea parantezelor
Instrucţiuni cu stiva

z Instrucţiunile cu stiva permite tratarea comutării între bobine.

Instrucţiunile MPS,
MPS MRD şi MPP utilizează o zonă de stocare
temporală, numită stivă. Această stivă poate stoca un maxim de opt
expresii logice.
z Aceste instrucţiuni nu pot fi utilizate într-o expresie cuprinsă între
paranteze.
z Descrierea instrucţiunilor cu stiva
Instrucţiune Descriere Funcţiune
Stochează rezultatul ultimei instrucţiuni logice
Abreviere de la Memory (conţinutul registrului acumulator) pe nivelul
MPS
Push ((Salvare în stivă)) superior
p al stivei. Aceasta are ca efect decalarea
celorlalte valori ale stivei în jos.
Abreviere de la Memory Citeşte valoarea stocată pe nivelul superior al
MRD Read (Citire din stivă) stivei şi o transferă în acumulator.
Abreviere
Ab i d
de lla M
Memory Citeşte
Cit t valoarea
l stocată
t tă pe nivelul
i l l superior
i all
MPP Pop (Extragere din stivei şi o transferă în acumulator şi deplasează
stivă) celelalte valori din stivă în sus.
Instrucţiuni cu stiva
z Schema următoare ilustrează modul de utilizare a instrucţiunilor cu
stiva.
Instrucţiuni cu stiva
z Schema următoare ilustrează funcţionarea stivei.
stivei
Programarea cu ajutorul
reprezentării Grafcet
z Instrucţiunile Grafcet din TwidoSoft oferă o metodă simplă de
conversie a secvenţelor de control.
z Numărul maxim de etape Grafcet depinde de tipul de controler
Twido Numărul de etape ce pot fi activate simultan este limitat de
Twido.
numărul total de etape.
z Pentru controlerele TWDLCAA10DRF şi TWDLCAA16DRF se
dispun de etape de la 1 la 62.
62 Etapele 0 şi 63 sunt rezervate pentru
prelucrarea anterioară şi posterioară. Pentru toate celelalte
controlere sunt disponibile etapele de la 1 la 95.
Modelarea proceselor prin metoda
Grafcet
z GRAFCET este o metodă de reprezentare p de tip
pggraf care comportă
p
două tipuri de noduri: etape şi tranziţii.
z Arcele fac legătura între etape şi tranziţii. Acestea pot fi de la etape
la tranziţii sau de la tranziţii la etape.
z O etapă poate să aibă două stări, stări adică să fie activă (reprezentată
prin marcaj) sau inactivă. Etapa care trebuie să fie activă când
sistemul este pus în funcţiune se numeşte etapă iniţială.

ƒ1 - etapă inactivă2.

ƒ.2 - etapă activă

ƒ0 - etapă iniţială

z Fig. 1 - Reprezentarea etapelor

 Modelarea proceselor prin metoda
GRAFCET
z Tranziţiile sunt reprezentate ca în figura următoare. Fiecărei tranziţii îi este
asociată o funcţie
ţ numită funcţie
ţ de receptivitate
p Ri, Ri = funcţie(variabile
ţ ( de
intrare sau/şi de stare).

Ti R
z i

z Reprezentarea tranziţiilor
z Dacă sunt mai multe arce care sosesc sau pleacă de la aceeaşi tranziţie,
p
reprezentarea conţine
ţ şşi o linie dublă.

a) joncţiune ŞI
Ti Ri c)) Ti Ri

z
z b) Ti Ri distribuţie
ŞI joncţiune şi
distribuţie
 Metoda GRAFCET
ƒ Când două sau mai multe linii se conectează la aceeaşi
etapă
t ă ele
l se regrupează.
ă

Ti Ti+
i
1

i
Ti Ti+
1

a) joncţiune a) distribuţie
SAU SAU
 Modelarea proceselor prin metoda
GRAFCET
z O tranziţie poate să nu aibă etape de
intrare sau etape de ieşire. În primul
caz vom avea tranziţie sursă iar în al
doilea - tranziţie finală.
i Acţiuni i
z Ansamblul etapelor active la un
moment dat, defineşte situaţia la
acel moment.
z O situaţie corespunde unei stări a
sistemului. Ti Ri
z Evoluţia stării se va face prin
efectuarea tranziţiilor.
z Acţiunile sunt reprezentate într-un
într un i+1 Acţiuni i+1
dreptunghi asociat etapelor, acestea
putând fi executate când etapa
respectivă este activă.
Modelarea proceselor prin metoda
GRAFCET

z O tranziţie este executabilă dacă următoarele două condiţii sunt

îndeplinite:
z toate etapele care preced tranziţia sunt active (se spune că tranziţia
este validă);
z funcţia de receptivitate asociată tranziţiei are valoare adevărată.
z Execuţia unei tranziţii constă în a dezactiva toate etapele
dinaintea tranziţiei şi a activa toate etapele de după.
după Aceste
operaţii sunt indisociabile şi sunt executate simultan. Execuţia
unei astfel de tranziţii este considerată de durată nulă.
z Reguli de execuţie a tranziţiilor:
z toate tranziţiile executabile sunt imediat executate;
z etapa ce este simultan activată şi dezactivată este considerată
activă;
z mai multe tranziţiiţ simultan executabile sunt simultan executate.
Instrucţiuni Grafcet
z Tabelul următor prezintă toate instrucţiunile şi elementele cerute
pentru programarea unei reprezentări Grafcet.
Instrucţiuni Grafcet
z Descrierea structurii unui program Grafcet
z Un program TwidoSoft Grafcet se derulează în trei faze:
z Prelucrarea anterioară;
z P l
Prelucrarea secvenţială;
ţi lă
z Prelucrarea posterioară.
z

z Prelucrarea anterioară presupune administrarea următoarelor

situaţii:
z reluări de alimentare;;
z defectări;
z schimbări în modul de funcţionare;
z pre poziţionarea etapelor Grafcet;
pre-poziţionarea
z logică de intrare.
Instrucţiuni Grafcet
z Exemplu - Frontul crescător al intrării %I0
%I0.6
6 setează pe 1 bitul
%S21.
Instrucţiuni Grafcet
z Prelucrarea anterioară începe din prima linie a programului şi se
termină la întâlnirea primei instrucţiuni de tipul ”=*=” sau „-*-”.
z Trei biţi sistem sunt dedicaţi controlului Grafcet: %S21, %S22 şi
%S23 Fiecare bit sistem este setat pe 1 (dacă este necesar) de
%S23.
aplicaţie, în perioada prelucrării iniţiale.
z La sfârşitul prelucrării, funcţia asociată este executată de sistem şi
bitul sistem este fixat pe 0.
0
Instrucţiuni Grafcet
z Exemple Grafcet - Secvenţă liniară
Instrucţiuni Grafcet
z Secvenţe simultane
Instrucţiuni Grafcet

z Secvenţă divergentă
Instrucţiuni Grafcet
z Prelucrarea secvenţială
z Prelucrarea secvenţială este executată pe baza unui graf având
următoarele elemente caracteristice:
z Etape
z Acţiuni asociate etapelor
z Tranziţii
z Condiţii de efectuare a tranziţiilor.
z Exemple
Instrucţiuni Grafcet

z Prelucrarea secvenţială se termină prin execuţia instrucţiunii

“=*=POST” sau prin sfârşitul programului.
z Prelucrarea posterioară
z Prelucrarea posterioară administrează elementele următoare:
z Comenzile de prelucrare secvenţială pentru fixarea ieşirilor
z Blocarea ieşirilor specifică securităţii.
 Instrucţiuni Grafcet
z Exemplu
Instrucţiuni Grafcet
z Acţiuni asociate etapelor Grafcet
z Un program Grafcet TwidoSoft oferă două moduri de programare a
acţiunilor asociate etapelor:
z în secţiunea de prelucrare posterioară;

z în lista de instrucţiuni.

z Asocierea acţiunilor în prelucrarea posterioară

z Este preferabil să se programeze acţiunile în secţiunea de
prelucrare posterioară a unei aplicaţii Grafcet.
z Se pot utiliza instrucţiunile în limbaj listă, de instrucţiuni SET şi
RESET sau programul schemă de contacte pentru lansarea etapelor
Grafcet (%Xi)
Instrucţiuni Grafcet
z Exemplu
Instrucţiuni Grafcet
z Asocierea acţiunilor plecând de la o aplicaţie
z Se pot programa acţiunile asociate etapelor, sub formă de listă de
instrucţiuni sau sub formă de reţea schemă de contacte:
z Exemplu :