Sistemas Dinámicos

Una introducción a través de ejercicios

5ª Edición
 Sistemas Dinámicos
Una introducción a través de ejercicios
Eva Sánchez · José González · Joaquín Gutiérrez

5ª Edición

D XTRA
EDITORIAL
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© Eva Sánchez, José González, Joaquín Gutiérrez

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ISBN: 978‐84‐16277‐18‐6
Depósito legal: M‐29436‐2014
Impreso en España. Printed in Spain
11 Fundamentos de los sistemas de control
Sistemas Dinámicos
2 [Teoría de sistemas.] 2

R
C

A R
A C

(F (t) = 0) (a = 0)
(F (t) = 0) (a ̸= 0)
33 Fundamentos de los sistemas de control

Rn
Sistemas Dinámicos
4 [Teoría de sistemas.] 4

δ
R

R[a, b]
55 Fundamentos de los sistemas de control
[Teoría de sistemas.]
77 Fundamentos de los sistemas de control

(x − λ)2 + y 2 = 1

OP = P M

a
a

x′ = x2 x(0) = x0
x′ = x2/3 x(0) = 0
x = 1/(2 − sen t)
x = 1/(1 − sen t)

x′ = ax

MJ = JA∗
Sistemas Dinámicos
8 [Teoría de sistemas.] 8

λ µ
λ µ

t1 , t2 < 0
t1 < 0 t2 > 0
t1 , t2 > 0
xP ω0
xP a→0

(t0 , t1 )

V
ω O+ (x0 )

x′ /x
x2 + y 2 − x2 y 2 = 1
x′ = x2 y − y y ′ = x − xy 2
x′ = x2 + y − 1 y ′ = −2xy
x′ = xy 2 − x y ′ = x2 y − y
99 Fundamentos de los sistemas de control

y 2 = (x2 − a)2
x′ = y y ′ = 2x3 − 2ax
x′ = −xy 2 y ′ = −x2 y
a

x′ = 2xy y ′ = y 2 − x2
y(1 + x2 ) = C
x′ = −x(1 + x2 ) y ′ = 2x2 y

x′ = y + xy y ′ = −x + y 2
x′ = x(b − ax) + y y ′ = (c − ax + b)y
x′ = x2 − y y ′ = 1 − y
x′ = −x2 + 2x + y y ′ = y − xy
x′ = −x2 + 2x + y y ′ = y − xy
x2 + y 2 + 9 = −10x/λ
OY
x′ = 2xy y ′ = 9 − x2 + y 2
x′ = y − y 3 y ′ = x − x3
x′ = x − y 2 y ′ = x2 − y
x′ = x(x2 − 1) y ′ = y(1 − y 2 )
r ′ = r(r 2 − 1) θ′ = r 2
ρ′ = −ρ(ρ2 + b2 ) θ′ = 1
ρ′ = −ρ(ρ2 − b2 ) θ′ = 1

S ′ = −aSE E ′ = aSE − bE

x′ = x + y − xy − y 2 y ′ = xy + x2 − x − y

T (x) = 1 − 2|x − 1/2|

T2 T3

µ = 1/2
µ=2
Sistemas Dinámicos
10 [Teoría de sistemas.] 10

µ=4
2 µ>3
µ=4

t≥0 t≥u
δ
δ

m f (x) = x [−π, π]
[−4, 4]
cos πx [1, 2] R
m f (x) = cos πx [1, 2]
Prólogo

Este libro ha sido escrito con la clara intención de ayudar en el estudio a aquellos
lectores que han de abordar las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias.

Hemos puesto el énfasis en el estudio cualitativo de las ecuaciones diferenciales

y los sistemas dinámicos como herramienta importante para la comprensión del
comportamiento de procesos de evolución. Es este un enfoque moderno y en conti‐
nuo desarrollo por su gran interés desde el punto de vista de las aplicaciones, como
puede comprobarse con una revisión de la bibliogra"ía extensísima y en continua
expansión que actualmente se dedica a los sistemas dinámicos y sus aplicaciones en
diversos campos de la ciencia, como son la Física, la Biología o la Economía.

Somos conscientes de la carencia que supone el no incluir aspectos de cálculo

numérico, que no solo son indispensables en un estudio más profundo, sino que
aclaran e impulsan el desarrollo de multitud de aspectos. Sin embargo, cualquier
docente debe abordar una programación de contenidos coherente y realista con las
posibilidades de asimilación en el tiempo que se dispone para la impartición de la
materia, lo que nos han obligado a efectuar una elección, que siempre conlleva una
renuncia. No hemos de ocultar que han in"luido en ella, además del convencimiento
de la importancia y actualidad del estudio cualitativo de las ecuaciones diferenciales,
nuestras preferencias personales. Por otra parte, descarga algo nuestra inquietud la
seguridad de que los lectores interesados tienen múltiples ocasiones de encontrarse
con el Cálculo Numérico en sus diferentes aspectos.

Dedicamos un primer capítulo a los métodos de resolución elemental de ecua‐

ciones diferenciales ordinarias. Comenzar el estudio aprendiendo gran variedad de
técnicas de integración puede conducir a la impresión errónea de que la resolución
explícita de las ecuaciones diferenciales de primer orden es tan solo un problema
de habilidad y experiencia en el manejo de cálculos complicados. Nada más lejos de
la realidad, ya que el colectivo de ecuaciones diferenciales ordinarias que admiten
resolución explícita es muy reducido. Por ello, en la aplicación a problemas prácticos,
los métodos aproximados para un análisis cuantitativo de las soluciones y los méto‐
dos cualitativos son esenciales. Sin embargo, es necesario adquirir alguna experien‐
cia en la obtención de soluciones, por lo que animamos al lector a resolver los ejer‐
cicios que se proponen en este primer capítulo.

Nuestra intención no ha sido escribir un mero libro teórico sobre ecuaciones di‐
ferenciales, porque ya existe muy variada bibliogra"ía escrita por autores de gran
competencia en el tema, que cubre cualquier aspecto que se desee, numérico o cua‐
litativo.

Sin embargo, no hemos dudado en introducir la teoría necesaria, sin efectuar

casi nunca demostraciones, que pueda ayudar a conseguir una mejor comprensión
de los métodos expuestos. Al mismo tiempo, hemos procurado que el texto sea au‐
tosuficiente, de manera que el lector que solo desee aprender a manejar ciertas téc‐
nicas, pueda lograrlo. Hemos procurado que los enunciados de los teoremas sean
claros y precisos, aunque no aparezca su demostración en la mayoría de los casos.

Estas notas están dedicadas a estudiantes que no tienen una base matemática
muy avanzada, con la intención de que puedan adentrarse en el campo de las apli‐
caciones sin perderse en desarrollos matemáticos de un nivel superior al suyo.
Hemos hecho hincapié en conseguir una presentación: clara de ciertos conceptos
técnicos, relacionados principalmente con la teoría de la estabilidad de los sistemas
dinámicos y sus aplicaciones, aun a costa de prescindir del formalismo y del rigor
extremo.

Creemos que el interés y la originalidad que puedan aportar estas notas se deben
esencialmente al criterio de selección de los ejercicios y a su presentación, orientada
a la modelación de procesos "ísicos y naturales y, en esta línea, esperamos que sirvan
de ayuda para la utilización posterior de textos especializados. La mayor parte de
los ejercicios y de las ideas que subyacen en las aplicaciones se han tomado de otros
textos, artículos y exámenes propuestos en centros universitarios.

Se incluye al final una breve lista de referencias bibliográficas, con los principales
textos que hemos utilizado en la redacción de este trabajo.

Agradecemos al Profesor Bernardo de la Calle la lectura cuidadosa que ha efec‐

tuado de este texto así como las modificaciones que ha sugerido.