DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Consulta N°01 – Vibraciones

TEMA:

VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

AUTORES:

 PAEZ ALEX
 OBANDO CHRITOPHER
 REYES ALEJANDRO

NIVEL: 6to – A – Mecatrónica

DIRECTOR: ING. CARVAJAL MIGUEL

LATACUNGA

2017
 VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

Ilustración 1 CASOS VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

La amortiguación viscosa es el mecanismo de amortiguación más comúnmente utilizado en el

análisis de vibración.

Cuando existe un sistema de vibración libre con amortiguamiento viscoso, el movimiento

puede ser representado por la siguiente ecuación:

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 1)

Donde

𝑚 =masa
𝑐 =coeficiente de amortiguamiento viscoso

Para determinar que ecuaciones usar, o que método de resolución de ecuaciones, existen 3
casos, los casos dependen del coeficiente de amortiguamiento crítico (Cc), y la constante de
amortiguamiento viscoso (C) dependiendo de si son iguales o cual es mayor se derivan en 3
casos.

Caso 1: Cuando 𝑐 > 𝑐𝑐 , ambas raíces 𝜆1 y 𝜆2 son reales, se llama sistema sobre amortiguado.

El movimiento que corresponde a esta solución es no vibratorio. El efecto del amortiguamiento

es tan fuerte que cuando el bloque es desplazado y liberado, simplemente regresa a su posición
original sin oscilar.

𝑥 = 𝐴𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝜆2 𝑡 2)

𝑣 = 𝜆1 𝐴𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝜆2 𝐵𝑒 𝜆2 𝑡 3)

𝑎 = 𝜆12 𝐴𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝜆22 𝐵𝑒 𝜆2 𝑡 4)
 Ilustración 2 Graficas posición, velocidad y aceleración sistema sobre amortiguado

En el movimiento sobre amortiguado, el sistema al ser desplazado retorna a su posición de

equilibrio lentamente, ya que el amortiguamiento es excesivo y la oscilación es muy pequeña
casi nula. En este movimiento > 𝑐𝑐 por tanto el factor de amortiguamiento es > 1.

La grafica verde corresponde a la ecuación (2) que es la velocidad, la gráfica morada corresponde
a la velocidad que es la ecuación (3) y la gráfica azul es la ecuación (4) que es la aceleración.

𝑐 𝑐
Caso 2: Si 𝑐 = 𝑐𝑐 entonces 𝜆1 = 𝜆2 = − 2𝑚 = −𝑤𝑛 , el sistema se llama sistema amortiguado

críticamente

𝑥 = (𝐴 + 𝐵𝑡)𝑒 −𝑤𝑛 𝑡 5)

𝑣 = 𝐵 ∙ 𝑒 −𝑤𝑛 𝑡 + (𝐴 + 𝐵𝑡) ∙ (−𝑤𝑛 𝑒 −𝑤𝑛 𝑡 ) 6)

𝑎 = −𝐵𝑤𝑛 ∙ 𝑒 −𝑤𝑛 𝑡 + (𝐵) ∙ (−𝑤𝑛 𝑒 −𝑤𝑛 𝑡 ) + (𝐴 + 𝐵𝑡) ∙ (𝑤𝑛2 𝑒 −𝑤𝑛 𝑡 ) 7)

El movimiento críticamente amortiguado, el sistema retorna a su posición de equilibrio. En este

movimiento 𝑐 = 𝑐𝑐 por tanto el factor de amortiguamiento es = 1.

La grafica verde corresponde a la ecuación (5) que es la velocidad, la gráfica roja corresponde a
la velocidad que es la ecuación (6) y la gráfica azul es la ecuación (7) que es la aceleración.
 Ilustración 3 Graficas posición, velocidad y aceleración sistema críticamente amortiguado

Caso 3: Sucede cuando 𝑐 < 𝑐𝑐 , en cuyo caso las raíces 𝜆1 𝑦 𝜆2 son complejas, este sistema se
llama sistema sub amortiguado

𝑐
𝑥 = 𝐷[𝑒 2𝑚𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑑 𝑡 + 𝜙)] 8)

𝑐 𝑐
𝑐
𝑣 = 𝐷[2𝑚 𝑒 2𝑚𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑑 𝑡 + 𝜙) + 𝑒 2𝑚𝑡 𝑊𝑑 (𝑐𝑜𝑠(𝑊𝑑 𝑡 + 𝜙))] 9)

𝑐 𝑐
𝑐 𝑐 𝑐∗𝑊𝑑
𝑎 = 𝐷 ∗ 2𝑚 ∗ 𝑒 2𝑚𝑡 [2𝑚 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑑 𝑡 + 𝜙) + 𝑊𝑑 (𝑐𝑜𝑠(𝑊𝑑 𝑡 + 𝜙))] + 𝐷 ∗ 𝑒 2𝑚𝑡 [ 𝐶𝑜𝑠(𝑊𝑑 𝑡 +
2𝑚

𝜙) − 𝑊𝑑 2 ∗ (𝑆𝑒𝑛(𝑊𝑑 𝑡 + 𝜙))] 10)

La grafica morada corresponde a la ecuación (8) que es la velocidad, la gráfica azul corresponde
a la velocidad que es la ecuación (9) y la gráfica verde es la ecuación (10) que es la aceleración.
 Ilustración 4 Graficas posición, velocidad y aceleración sistema sub amortiguado

Para el sistema subamortiguado que es el más utilizado, el sistema oscila en torno a la posición
de equilibrio con una amplitud que decrece progresivamente y luego se acerca lentamente hacia
su posición de equilibrio. Como 𝑐 < 𝑐𝑐 , el factor de amortiguamiento es < 1.

Análisis de los sistemas Amortiguado, Críticamente amortiguado y sobre amortiguado.

Anteriormente ya se vio ciertas características de todos los sistemas, pero se vio

individualmente, para realizar un análisis se debe realizar una comparación de los 3 en
la misma grafica para ver su comportamiento.

Análisis Posición

Ilustración 5 Comparación de la posición de cada uno de los sistemas

Existen 3 graficas en el plano cada una corresponde a un tipo de sistema, la gráfica
morada corresponde al sistema sobre amortiguado definida por la ecuación número (2),
la gráfica tomate es un sistema críticamente amortiguado definido por la ecuación (5) y
la gráfica verde es la que corresponde a un movimiento subo amortiguado
correspondiente a la forma de la ecuación (8).

Al Inicio del tiempo podemos observar que el cuerpo comienza desde una posición
distinta al equilibrio, en el caso del movimiento sobre amortiguado y críticamente
amortiguado comienzan desde un desplazamiento positivo, en cambio en el movimiento
sub amortiguado comienza de una posición negativa.

El desplazamiento positivo en eje horizontal se determina como un desplazamiento para

la derecha un desplazamiento positivo, y para la izquierda un desplazamiento negativo.
En el eje vertical un desplazamiento positivo es cuando se desplaza para la parte
negativa del eje y, y se considera un desplazamiento negativo cuando se desplaza para
el eje positivo del eje y, siempre tomando como la posición de equilibrio como el origen.

Como se puede ver un comportamiento los 3 comportamientos tienden a estabilizarse,

pero el primero que logra la estabilidad del movimiento es sistema sobre amortiguado
luego el sistema críticamente amortiguado se estabiliza y por último el sistema sub
amortiguado.

Se puede concluir que un sistema con movimiento sobre amortiguado alcanzara la

estabilidad rápidamente sin oscilaciones, el bloque solo tendera a detenerse. También
se concluye que un sistema críticamente amortiguado, aunque puede tener oscilaciones
tendera a estabilizarse muy rápidamente, y por ultimo un movimiento sub amortiguado
tendrá un tiempo de estabilización mucho más lento y con varias oscilaciones.
Análisis Velocidad

Ilustración 6 Comparación de la velocidad de cada uno de los sistemas

En la gráfica de la velocidad se puede observar que al Inicio del tiempo podemos

observar que el cuerpo comienza con una velocidad distinta a cero, en el caso del
movimiento sub amortiguado y críticamente amortiguado comienzan una velocidad
positiva, en cambio en el movimiento sobre amortiguado comienza con una velocidad
negativa.

Como se puede ver un comportamiento los 3 comportamientos la velocidad tiende a

desvanecerse, pero el primero que logra la estabilidad de la velocidad es el sistema
sobre amortiguado luego el sistema críticamente amortiguado se estabiliza y por último
el sistema sub amortiguado.

Las características que hay que tener en cuenta es que en la gráfica de velocidad se
invierte el sentido de los signos, si la posición es positiva, la gráfica de la velocidad será
negativa, se puede observar que en la ilustración 5 la poción y es contraria a la velocidad.

Se puede concluir que en el movimiento sobre amortiguado tiende la velocidad a compensar

la posición, frenando el avance del cuerpo obligándolo a que se detenga, también se concluye
que el movimiento sub amortiguado tiende a tener varias oscilaciones y una velocidad de
compensación o de frenado bastante menor que los otros dos movimientos, y por último el
movimiento críticamente amortiguado también tiene una velocidad de frenado bastante
rápida, alcanzo la estabilidad, esto quiere decir que la posición se estabilizo y la velocidad
desaparece.

Análisis Aceleración

Ilustración 7 Comparación de la aceleración de cada uno de los sistemas

En la gráfica de la aceleración se puede observar que tiene cierta relación con la gráfica de la
posición, esto se debe a que la aceleración no es contraria al movimiento, sino en el mismo
sentido, la aceleración va disminuyendo muy rápidamente, casi tan rápido como el
movimiento.

La aceleración al tener una similitud con el desplazamiento compensa o frena el movimiento

es más lo hace más fuerte, pero al tener una magnitud pequeña desaparece muy pronto como
para que tenga un efecto contundente en el cuerpo.

Las aceleraciones de los movimientos tienden a disminuir en magnitud en comparación con la

magnitud de la posición, en los movimientos sub amortiguado y críticamente amortiguado la
aceleración reduce considerablemente, y aunque en el movimiento sobre amortiguado no se
note también disminuye, aunque esto depende de la ecuación, debido a que al derivarla puede
disminuir o aumentar.

Se puede concluir que la aceleración en el movimiento sobre amortiguado tiende a

desaparecer muy rápidamente lo que produce poca influencia en el cuerpo, en el caso del
sistema críticamente amortiguado la aceleración es casi estabilizada como un sistema sobre
amortiguado, aunque guarda las características de ese tipo de sistemas esto incluye su forma
de onda. Y por último, la aceleración del sistema sub amortiguado va disminuyendo
considerablemente hasta desaparecer.

Referencias Bibliográficas
Hibbeler, R. (2004). Mecánica Vectorial para Ingenieros, Dinámica. México: Pearson
Education.