ICQ00729: Simulación de Procesos

Juan Jose Izurieta Valdivieso

Ingeniero Químico, MEng
jjizurie@espol.edu.ec

Termino II, 2016

Introducción al Control de Procesos

a) Historia
b) Sistema prototipo – Tanque mezclador
c) Control realimentación
d) Control feedforward (alimentación hacia adelante)
e) Implementación de control
f) Justificación de Control

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Historia

a) Puerta de un templo
b) Calentamiento y dilatación de aire
c) Traslado de agua de un depósito a una cuba
d) Puerta se abre por contrapeso
e) Apagando o atenuando el fuego se cierra
f) Contrapeso mantiene la cuba a una altura
mayor que el depósito

Figura 1.1. Puerta de Herón

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Historia

Primer trabajo significativo en control automático.

Regulador centrífugo de James Watt, 1778.
Controla la velocidad de una máquina de vapor.

Figura 1.2. Puerta de Herón

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Figura 1.3. Ejemplo de diagrama de flujo para una ducha
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Figura 4. Diagrama de bloques para el sistema de control de una
ducha

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Figura 1.4. Sistema de control de calefacción del hogar

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Terminología de Control

a) Variables Controladas: Estas son las variables que cuantifican el

rendimiento o calidad del producto final, las cuales también son llamadas
variables de salida.
b) Variables manipuladas: Variables de entrada que son ajustadas
dinámicamente para mantener las variables controladas en sus puntos
establecidos (Set-Points).
c) Variables de perturbación: También llamada variables de “carga”
Representa variables de entrada no controladas que pueden causar
desviaciones del set point a las variables controladas

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 Chapter11
Chapter

Figura 1.5. Ejemplos de procesos típicos no continuos

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Terminología de Control

d) Cambio del Set-Point: Implementar un cambio en las condiciones de

operación. La señal del set-point es modificada y la variable manipulada es
ajustada para cumplir con las nuevas condiciones de operación. También
denominado mecanismo de control servo o simplemente servo.
e) Cambio de perturbaciones: El comportamiento transitorio del proceso
cuando una perturbación ingresa al sistema, también denominado control
regulatorio o cambio de carga.

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Sistema de mezclado

Donde;
• w1, w2, w son flujos másicos
• x1, x2, x son fracciones molares
del componente A

Figura 1.6. Ejemplos de procesos típicos no

continuos

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Suposiciones:
1. w1 es constante
2. x2 = constante = 1 (Flujo 2 es puramente A)
3. Mezclado perfecto en el tanque, homogéneo
Objetivo de Control:
Mantener x en el valor deseado (set-point) xsp, sin importer las variaciones en x1(t). Flujo
másico w2 puede y debe de ser ajustado para este objetivo.

Terminología:
• Controlled variable (or “output variable”): x
• Manipulated variable (or “input variable”): w2
• Disturbance variable (or “load variable”): x1

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Pregunta de Diseño. Que valor de w2 se require para obtener x  xSP ?

Balance Total: 0  w1  w2  w (1-1)

Balance Componente A: w1x1  w2 x2  wx  0 (1-2)

(Las barras superiores denotan valores de diseño en estado estacionario.)

• En las condiciones de diseño, x  xSP. Sustituir Eq. 1-2, x  xSP

y x2  1 , luego resolver Eq. 1-2 para : w2
xSP  x1
w2  w1 (1-3)
1  xSP
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• Ecuación 1-3 es la ecuación de diseño para el Sistema de mezclado.
• Si nuestras suposiciones son corretas, entonces este valor de w2 mantendrá a x en xSP.
¿Pero qué sucede si las condiciones cambian?

Pregunta de Control. Suponer que la concentracion de x1 del

afluente varía con el tiempo. ¿Cómo aseguramos que x se
mantiene en el set-point xSP o cerca de él?
Un ejemplo específico, si x1  x1 y w2  w2 , entonces x > xSP.
Posibles estrategias de control:
Método 1. Medir x y ajustar w2.
• Intuitivamente, si x is muy grande, debemos reducer w2;
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• Control manual vs Control Automático
• Ley de controlador proporcional de retroalimentación,

w2  t   w2  Kc  xSP  x  t  (1-4)

1. Donde Kc es denomidado ganancia del controlador.

2. w2(t) y x(t) denotar variables que cambian con el tiempo t.
3. El cambio en el caudal, w2  t   w2 , es proporcional a la
desviacón del set-point, xSP – x(t).

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Figura 1.7. Sistema de mezclado con sistema
de control 1
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Método 2. Medir x1 y ajustar w2.

• Luego, si x1 es mayor que x1 , disminuiríamos w2 de tal manera que w2  w2 ;

• Primer planteamiento: Considerar Eq. (1-3) y reemplazar x1 y w2 por x1(t) y

w2(t) para obtener la siguiente ley de control:

xSP  x1  t 
w2  t   w1 (1-5)
1  xSP

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 • Debido a que la Ec. (1-3) aplica a
estado estacionario solamente, no
es claro que tan efectiva la ley de
control 1-5 será para condiciones
dinámicas o transitorias.

Figura 1.8. Sistema de mezclado con sistema

de control 2
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Método 3. Medir x1 and x, ajustar w2.
• Una combinación de métodos 1 y 2.

Method 4. Cambiar el diseño. Usar un tanque de mayor capacidad.

• Si un tanque de mayor volume es usado, las fluctuaciones de x1 se
atenuarán debido a la mayor capacidad del tanque y la menor influencia de
los afluentes.
• Sin embargo, cambiar el diseño implica incremento de capital.

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Clasificación de Estrategias de Control
Tabla. 1.1 Estrategias de Control para el Sistema de Mezclado
Método Variable Medida Variable Categoría
Manipulada
1 x w2 FB
2 x1 w2 FF
3 x1 y x w2 FF/FB
4 - - Cambio de
Diseño

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