Problema No.

2
Las tablas anexas muestran datos cinemáticos y geométricos de un mecanismo de manivela- corredera del tipo y
orientación mostrados en la figura 2. Las ubicaciones del punto se definen como se describe este texto. Para la
fila asignada de la tabla, use el método matricial analizado en clase y el programa Matrix, Mathcad, Matlab,
TKSolver o una calculadora capaz de resolver matrices para encontrar las fuerzas y pares de torsión en la
posición mostrada. Calcule también la fuerza y par de torsión de sacudimiento que arroja la simulación.
Considere que el coeficiente de fricción µ entre la corredera y la bancada es cero. Compruebe sus resultados
utilizando el método de trabajo virtual para este ejercicio.

long= Plg; Ang=°; m=bloobs; ω=rad/s

Eslabon 2 Eslabon 3 Descentrado θ2 ω2 α2 m2 m3
4 12 0 45 10 20 0.002 0.02

Vg2 mag Vg2 ang Vg3 mag Vg3 ang Vg4 mag Vg4 ang VP3 mag VP3 ang
20 135 35.24 152.09 35.14 180 35.24 152.09
corredera del tipo y
este texto. Para la
thcad, Matlab,

e sus resultados

m4 ω3
0.06 -2.43
Eslab. long ϴ aG long
R12 2 225 R12X -1.41 R12Y -1.41 aG2 203.96
R32 2 45 R32X 1.41 R32Y 1.41 aG3 371.08
R23 5 166 R23X -4.86 R23Y 1.18 aG4 357.17
R43 7 346 R43X 6.80 R43Y -1.65
RP 0 0 RPX 0.00 RPY 0.00
FP3 0 0 FP3X 0.00 FP3Y 0.00

R12Y -1.41 m2 0.00 aG2x -169.289 IG2 0.10

R12X -1.41 m3 0.02 aG2y -113.758 IG3 0.20
R32Y 1.41 m4 0.06 aG3x -346.803
R32X 1.41 aG3y -132.015
R23Y 1.18 aG4x -357.17
R23X -4.86 aG4y 4.38E-14
R43Y -1.65
R43X 6.80

1 0 1 0 0 0 0 0 -0.338578611 1.00
0 1 0 1 0 0 0 0 -0.227515385 0.00
1.41 1.41 -1.18 1.41 0 0 0 1 2 0.00
0 0 -1 0 1 0 0 0 -6.93606065 0.00
0 0 0 -1 0 1 0 0 -2.640304759 = 0.00
0 0 1.18 4.86 1.65 6.80 0 0 -20.48 0.00
0 0 0 0 -1 0 0 0 -21.4302 0.00
0 0 0 0 0 -1 1 0 0 -1.41
ϴ
213.9 aG2X -169.289 aG2Y -113.758
200.84 aG3X -346.803 aG3Y -132.015
180 aG4X -357.17 aG4Y 0.00

α2 20.00 FPX 0.00

α3 -2.40 FPY 0.00
T3 20.00 RPX 0.00
RPY 0.00

0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 1.00 0.00 -0.3385786 F12X=

1.00 0.00 -0.10 0.58 -0.09 -0.24 0.00 -0.2275154 F12Y=
0.00 0.00 -1.00 0.00 0.00 -1.00 0.00 2 F32X=
0.00 0.00 0.10 -0.58 0.09 0.24 0.00 -6.9360606 F32Y=
0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -1.00 0.00 -2.6403048 F43X=
0.00 0.00 0.10 0.42 0.09 0.24 0.00 -20.48 F43Y=
0.00 0.00 0.10 0.42 0.09 0.24 1.00 -21.4302 F14Y=
-1.41 1.00 -2.59 0.00 0.00 -2.59 0.00 0 T12=
-28.7048
5.886963
28.36626
-6.11448
21.4302
-8.75478
-8.75478
76.34643