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TENSORRECHNUNG

IN ANALYTISCHER DARSTELLUNG

VON

A. DUSCHEK UND A. HOCHRAINER

III. ANWENDUNGEN IN PHYSIK UND TECHNIK

ZWEITE AUFLAGE

1965

SPRINGER-VERLAG

WIEN· NEW YORK

GRUNDZÜGE DER TENSORRECHNUNG IN ANALYTISCHER DARSTELLUNG

VON

DR. PHIL. ADALBERT DUSCHEK

WEILAND O. PROFESSOR DER MATHEMATIK AN DER TECHNISCHEN HOCHSCHULE WIEN

UND

DR. TECHN. AUGUST HOCHRAINER

A. O. PROFESSOR AN DER TECHNISCHEN HOCHSCHULE WIEN DIREKTOR DES HOCHSPANNUNGSINSTITUTES UND DER HOCHSPANNUNGS- SCHALTGERATEFABRIK DER ARG, KASSEL

IN DREI TEILEN

III. TEIL: ANWENDUNGEN IN PHYSIK UND TECHNIK

MIT Z6 TEXTABBILDUNGEN

ZWEITE

ERGANZTE AUFLAGE

1965

SPRINGER-VERLAG

WIEN· NEW YORK

ISBN-13: 978-3-211-80714-9 001: 10.1007/978-3-7091-8118-8

e-ISBN-13: 978-3-7091-8118-8

Alle Rechte, lllsbesondere das der Übersetzung

III fremde

Sprachen, vorbehalten

Ohne schrifthche Genehmigung des Verlages ist es auch mcht gestattet, dIeses Buch oder Teile daraus auf photomechamschem \Vege (Photokopie, Mikrokopie) oder sonstwIe zu vervlelfaltigen

©

1955 and

1965 by

Sprlllger-VerlagjWien

Softcover reprint of the hardcover 2nd edition 1965

Ltbrary of Congress Catalog Card Number 49-29507

Tit.pl- Nr 8184

Vorwort zur zweiten Auflage

Ähnlich wie bei der zweiten Auflage des zweiten Bandes habe ich mich auch bei der zweiten Auflage des dritten Bandes, ab- gesehen von gewissen Verbesserungen einiger Herleitungen, auf Ergänzungen beschränkt, die die Anwendung krummliniger Koordinaten sowohl in der Mechanik als auch in der Festigkeits- lehre anzeigen. Dabei leitete mich, so wie im Vorwort zur ersten Auflage ausgedrückt, der Gedanke, daß dieser Band die Aufgabe hat, zu zeigen, was man mit den Methoden der Tensorrechnung anfangen kann, allerdings unter Beschränkung auf jene Gebiete, in denen Tensoren im geometrischen Sinn und nicht bloß als Ab- bilder anderer Größen auftreten. An die erwähnten Abschnitte sind jetzt auch einige Aufgaben angefügt. Mit Rücksicht auf den Zusammenhang mit den anderen beiden Bänden, von denen der erste seit 1960 in vierter und der zweite seit 1961 in zweiter Auflage vorliegt, ist die Anwendung und Reihenfolge der Abschnitte beibehalten worden, und es blieben auch die beiden Abschnitte über die Doppelfelder, die inhaltlich richtiger zum zweiten Band gehören, an ihrer Stelle. Mein besonderer Dank gilt Herrn Dipl.-Ing. F. ErsERLO für seine Mithilfe nicht nur beim Korrekturenlesen, ebenso wie dem Verlag für die stets angenehme Zusammenarbeit und die vor- bildliche Ausstattung des Buches.

Kassel, im Januar 1965

A. Hochrainer

Aus dem Vorwort zur ersten Auflage

Wir hoffen, daß die vielen treuen Leser, die das Erscheinen des letzten Teils mit oft geäußerter Ungeduld erwartet haben, jetzt nicht enttäuscht sind und daß auch dieser Band ihren Er- wartungen entspricht. Sein Thema ist die theoretische Physik, zum Teil ziemlich weit in technische Anwendungen reichend. Aber das Buch ist, das sei ausdrücklich gesagt, kein Lehrbuch, weder der theoretischen Physik noch der technischen Mechanik oder Elektrotechnik. Wir wollten vor allem an den handfesten Problemen der Anwendungen zeigen, was man mit Fug und Recht mit den Methoden der Tensorrechnung behandeln kann, und wir glauben, daß das ein recht großes Gebiet ist. Wir haben keine Vollständigkeit angestrebt, das wäre für ein einführendes Buch ein sinnloses Unterfangen gewesen. Wir glauben aber, daß das hier Dargelegte genügt, um dem verstehenden Leser zu zeigen, nicht nur, was man mit tensoriellen Methoden behandeln kann, sondern auch, wo man diese Methoden nicht anwenden darf. Aus dem Inhaltsverzeichnis kann man entnehmen, daß vor allem drei Gruppen physikalischer Erscheinungen behandelt sind: Mechanik, Wärme und Elektrizität. Die drei Paragraphen über Relativitatstheorie gehören teils zur Geometrie, teils zur Mechanik und Elektrodynamik. Eine besondere Rolle spielen die beiden Paragraphen über die vektoriellen Doppelfelder, in denen zum erstenmal versucht wird, eine ganze Reihe von Eigen- schaften der im folgenden behandelten speziellen physikalischen Felder unter einen gemeinsamen geometrischen Hut zu bringen. Die Hauptarbeit an diesem Band hat A. HOCHRAINER über- nommen; von A. DUSCHEK stammen lediglich Teile der Elastizi- tätstheorie und die Relativitätstheorie (bis auf die relativistische Elektrodynamik). Für zahlreiche äußerst wertvolle Verbesserungsvorschläge sind wir Herrn Dipl.-Ing. ]OSEF BOMzE zu aufrichtigem Dank verpflichtet; zu danken haben wir außerdem noch den Herren Dozent Dr. FRITZ CHMELKA, Dr. WALTER EBERL, Dr. HANS REITER, Dozent Dr. HERMANN ROBL, Dr. MAX SKALICKY und Prof. Dr. EUGEN SKUDRZYK für wertvolle Ratschläge und für die Hilfe bei der Korrektur.

A. Duschek, A. Hochrainer

Inhaltsverzeichnis

Dritter

Tell

Anwendungen in Physik und Technik

§ 39. Mechamk des Massenpunktes

SeIte

I. Vorbemerkungen I. - 2. Kmematik, GeschwmdigkeIt, Be- schleunigung I. - 3. Kinemabk in krummlinigen Koordinaten 3. - 4. WinkelgeschwmdigkeIt, Flächengeschwmdigkeit 9.

 

5.

Relativbewegungen 12. - 6. Dynamik, Kraft, Masse 15.

 

7.

Impuls, Impulsmoment 18. - 8. Arbeit, EnergIe 19.

§

40. Mechamk des Punktsystems

 

22

I.

Äußere und innere Krafte 22. -

2. Der Schwerpunkt 25. -

 

3.

Der Flächensatz 26.

 

§

41.

Mechamk des starren

Korpers.

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30

I.

Der starre Körper 30. -

3. Stetig

verteilte Masse 36. -

4.

2. Der Trägheitstensor 32. - Rotabonskörper 37.

 

§ 42.

Spezielle

Bewegungen

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40

 

Die Kreiselbewegung 40. - starren Körpers 43.

I.

2.

Elasbsche Aufstellung eines

§ 43. Elasbzitatstheorie I

 

48

 

Verschiebung und Deformation 48. - 2. Dehnung, SchIebung, Dilatation 51. - 3· Die Hauptdeformationsrichtungen 56. - 4. In- fimtesimale Deformation 61. - 5. Die Kompatibilitätsbedin- gungen 62. - 6. Der Deformationstensor in allgemeinen Ko- ordinaten 64.

I.

§ 44.

Elastizitätstheorie

11.

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70

 

I.

Der Spannungstensor 70. -

2. Der Elasbzitätstensor 74. -

 

3.

Das elastische Potenbal80. -

4. Elastische Schwmgungen 83.

 

§ 45.

Mechanik der FliIssigkeiten I.

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85

 

I.

Vorbemerkungen

85.

-

2.

Ruhende

FliIssigkeiten

(Hydro-

statik) 86. -

3.

Kinematik,

Bahnlimen,

Stromlinien

88.

-

4.

Die Kontinuitätsgleichung 92. -

5.

Potentialstrbmung und

 

Wirbelstrbmung 93.

 

§ 46. Mechanik der FliIssigkeiten 11 (Hydrodynamik)

 

96

 

Die Gleichung von NAVIER-STOKES 96. - -

I.

Gleichung

100.

3.

Die

Bernoullische

2. DIe Eulersche -

GleIChung

101.

4.

Die Erhaltungssätze der Wirbel 103.

 

§ 47. Vektorielle Doppelfelder I

 

106

1. Der Feldfaktor 106. - 2. Das wirbel- und quellenfreie Doppel-

4. Die Greensche Funktion

114.

feld 108.

-

- 5. LeItfähigkeit und Kapazität 121.

3. Eindeutigkeit 113. -

VI

Inhaitsverzeichms

SeIte

§ 48. Vektonelle Doppelfelder II 127 I. Das wirbeifreie Doppelfeld 127. - 2. DIe Polansation
§ 48. Vektonelle Doppelfelder II
127
I.
Das wirbeifreie Doppelfeld 127. -
2. DIe Polansation 128. -
3.
Das quellenfreie Doppelfeld 131. - 4. Die GegenmduktivItat
133.
-
5. Die Polansation 1m quellenfreien Doppelfeld 134.
§ 49. Das Wärmefeld
137
I.
Das
stationare
Warmefeld
137.
-
2.
Das
nichtstatiomire
Wärmefeld 139. -
3. Das Warmefeld mit Konvektion 141.
§ 50. Das elektrostatische Feld
145
I.
DIe elektnsche Feldstarke und Ihr Potential 145. - 2. Die
elektnsche Verschiebung 146. -
3. EnergIe und Krafte 149. -
4.
Kapazität und FeldenergIe 153. - 5. Der Maxwellsche Span-
nungstensor 156.
§ 51. Das magnetische Feld
159
Induktion und magnetische Erregung 159. - 2. Wtrbelnng
und Doppelschicht 162. - 3. DIe Energie des magnetischen
Feldes 167. - 4. Induktivitat und GegemnduktIvltat 169.
I.
§
52.
Das
elektrische
Feld.
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174
I.
Strom und Spannung 174. -
2. Sprungflächen des Potentials
175.
-
3· Der Verschiebungsstrom 178.
§ 53. Das elektromagnetische Feld
181
I.
Das Induktionsgesetz 181. - 2. Die Maxwellschen GleI-
chungen 188. -
3. Bewegte Korper 191.
§ 54. QuasIstationäre elektromagnetische Vorgange
196
WIderstände, Kondensatoren, Drosselspulen 196. - 2. DIe
Kirchhoffschen Regeln 199. - 3. DIe elektromotonsche Kraft
I.
200.
§ Schnell veränderliche elektromagnetische Felder
55.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
201
I.
DIe retardIerten Potentiale 201. -
2. Emdeutigkeit 206. -
3.
Der Hertzsche Vektor 206. -
4. Der Hertzsche Dipol 209. -
5.
Zylmdnsche Felder, Hohlleiter 212.
§ Spezielle Relativitätstheone I
56.
21 7
I.
Die
Lorentztransformation
217.
2.
VIerdimensIOnale
Tensorrechnung 225.
§ 57. Spezielle RelatIvitätstheone II
232
I.
DiskUSSIOn
der
Lorentztransformation
232.
-
2. Relati-
VIstische
Mechamk 237.
-
3.
RelativIstische
Elektrodynamik
241.
§ 58. Allgemeine Reiativitatstheorie
249
I.
DIe
Krümmung des RIemannschen Raumes 249. -
2.
DIe
Emsteinsche Gravitationstheorie 255.
§ 59.
Spezielle Losungen der Gravitationsgleichungen
1. DIe Schwarzschildsche Lösung der Gleichung Rap = 0 260. -
260
2.
DIe Geodatischen der W, 262. - 3. Planetenbewegung und
Penhelverschiebung 266. - 4. Die Ablenkung der Lichtstrahlen
270.
- 5. Die sphansche Welt von DE SITTER 271. - 6. Die
Emsteinsche Welt 275.
Anhang. Lösungen der Aufgaben
279

Zur Bezeichnung

Die partiellen Ableitungen irgendwelcher Funktionen (Tensorkoordinaten) 'f(l'f») nach den Koordmaten x, und nur diese sind, wo kein Mißverständnis zu befurchten ist, mit

an Stelle von

<I

u, rp

geschrieben.

aXt

Ferner sind die Christoffelklammern erster und zweiter Art mit

an Stelle von

bezeichnet.

[~i,k] und L~}

[1]

und

fii}

lk

Inhal tsu bersich t

des

ersten

und

zwel ten

Teiles

Tensoralgebra

Der Gegenstand der Tensorrechnung. - Punkte, Strecken und Vektoren

- Addltion von Vektoren.

Lmeare Abhangigkelt von Vektoren. - Lange emes Vektors. - Das mnere oder skalare Produkt. - Beispiele aus der Geometrie. - Lineare Vektorfunkbonen. Tensoren. - Orthogonale Transformabonen und Be-

wegungsgruppe. - Tensoren und einfachste Tensoroperationen. - Der

e-Tensor und das äußere Produkt von Vektoren. - Rezlproke Dreibeine.

- Tensoren zweiter Stufe. -

Produkt emes Vektors mit emem

Skalar. -

Symmetrische Tensoren zwelter Stufe. -

Flächen zwelten Grades

Tensoranalysis

Veranderliche Vektoren und Raumkurven. - Das begleitende Dreibein und die Formeln von FRENET. - Krummung und Wmdung. Dle nattir- lichen Glelchungen emer Kurve. - Raumkurven und Torsen. - Die erste Grundform der Flächentheorie. Messung von Langen, Wmkeln und Flachen- mhalten auf emer Flache. - Dle zwelte Grundform der FHlchentheone. Dle Krummung emer Flache. - Welteres uber dle Krummung der Fläche.

- Tensorfelder. - Dle IntegratlOn der Feldgrößen. Kurvenintegrale. -

Flachemntegrale. Der Stokessche Satz. - Raumintegrale. Die Integral- satze von GAUSS und GREEN. - Das quellen- und wlrbelfreie Feld (Laplace- Feld). - Das Poissonsche oder wirbelfreie Feld. - Das quellenfreie oder

Wlrbelfeld. - Die geometnschen Elgenschaften der Vektorfelder. -

Das ebene Feld I. - Das ebene Feld 11. - Allgememe (krummlinige) Koordinaten. - Vektoren und Tensoren m allgemeinen Räumen. - Ab- solute DlfferenbatlOn und Parallelverschlebung im Riemannschen Raum. Der Riemannsche Krummungstensor. Anwendungen auf die

Flächentheone. -

Spezielle Koordmaten.

Dritter

Teil

Anwendungen in Physik und Technik

§ 39- Mechanik des Massenpunktes

1. Vorbemerkungen. Die Mechanik war das erste Anwendungs- gebiet der Vektorrechnung; die einfachsten Beispiele für Vek- toren, die nicht aus der Geometrie stammen, wie Geschwindig- keiten und Kräfte, werden auch heute noch der Mechanik ent- nommen. Von der zunächst rein anschaulichen Begriffsbildung ist man später zur strengen Definition der verschiedenen Größen und damit zu dem rein geometrisch definierten Tensorbegriff ge- kommen. Wir müssen daher bei der Anwendung der Tensor- rechnung in der Physik stets erst nachweisen, ob und wie weit sich die Eigenschaften der verwendeten Größen mit den im geometrischen Sinn definierten allgemeinen Tensoreigenschaften decken, bevor wir Zusammenhänge zwischen diesen Größen mit den Hilfsmitteln der Tensorrechnung behandeln. Die folgenden Ausführungen werden sich daher in erster Linie mit diesen Fragen zu befassen haben und weniger damit, zu zeigen, wie spezielle Probleme gelöst werden können. Man pflegt die Mechanik nach den wichtigsten Eigenschaften der physikalischen Objekte in mehrere große Abschnitte zu teilen und unterscheidet demgemäß die Mechanik des Massenpunktes, des Punktsystems, des starren und des deformierbaren Körpers. Die letztere werden wir in der Elastizitätstheorie und in der Mechanik der Flüssigkeiten behandeln. Die Mechanik des Massen- punktes befaßt sich mit den Zusammenhängen zwischen der Be- wegung und den Kräften im Falle einzelner Massenpunkte. Wir beginnen mit der Untersuchung der reinen Bewegungsgesetze, also mit der Kinematik.

2. Kinematik, Geschwindigkeit, Beschleunigung. Wir haben schon in § 16 darauf hingewiesen, daß sich die Bewegung eines Punktes P längs einer Kurve (t durch eine Abhängigkeit der Koordinaten Xi des Punktes von der Zeit t in der Gestalt

Duschek-Hochrainer, Tensorrechnung IH, 2. AufI.

2

!II.

Anwendungen 1ll Physik und Techmk

x, =

x,(t)

(39,01)

darstellen läßt. Wir setzen dabei voraus, daß die drei Funktionen x,(t) innerhalb eines gemeinsamen Intervalles a < t < b eindeutig, stetig und mit Ausnahme von höchstens endlich vielen Stellen mindestens zweimal stetig differenzierbar sind. Die Geschwindigkeit (der Geschwindigkeitsvektor)1 eines Punktes ist an jeder Stelle seiner Bahn durch die Ableitung des Ortsvektors nach der Zeit, also durch

gegeben.

dx,

v =x =--=

,

,

dt

l'

1m

41->-0

X,(t + Llt) Llt

-

x,(t)

Der Betrag der Geschwindigkeit ist dann

v =

Vv, v, = V X, x,

und der während der Zeitspanne von t o bis t zurückgelegte Weg

t

t

S = Iv dt ~= I V Xi X, dt.

t o

1 0

Umgekehrt gilt daher

Iv=s=~:·1

(39,05)

Aus (39,02) und (39, 05) erkennt man: Der Geschwindigkeits- vektor ist die Ableitung des Ortsvektors nach der Zeit, sein Betrag ist die Ableitung des Weges nach der Zeit. Unter der Beschleunigung (dem Beschleunigungsvektor) ver- steht man die Änderung der Geschwindigkeit in der Zeit, also

b , =iJ

,

=dv, dt =d dt

2

x,

2

.

(39, 06)

Der Geschwindigkeitsvektor hat wegen

dx,

ds

v, = ds .Tl = T, v

1 Wir verwenden die Bezeichnung" Geschwmdlgkelt" der Kurze wegen

Geschwmdlgkeltsvektor und unterscheiden nur dort, wo

zWischen diesem und der Geschwmdlgkeit als semem

auch

es

Betrag

fur

den

notwendig

ISt,

§ 39. Mechanik des Massenpunktes

3

die Richtung des Tangentenvektors Ti an (l, im betrachteten Punkt. Dies trifft für den Beschleunigungsvektor im allgemeinen nicht zu. Ersetzt man Vi in (39,06) durch (39, 07), so folgt

 

I

oder wegen (17, 06), wenn e =

-

der Krümmungsradius von (l, ist,

 

"

(39,08)

Die Beschleunigung läßt sich in zwei Komponenten zerlegen, von denen die eine in die Richtung des Tangentenvektors Ti der Bahn des Punktes fällt, während die zweite in der Richtung der Hauptnormalen H, zum Krümmungsmittelpunkt hin zeigt. Den Betrag der ersten

b

T

_

-

dv

dt

nennt man die Tangentialbeschleunigung, den Betrag der zweiten

v

2

b H =-

e

die Zentripetalbeschleunigung. Es gibt zwei wichtige Sonderfälle, je nachdem die Zentripetal- beschleunigung oder die Tangentialbeschleunigung verschwindet. Im ersten Fall muß, wenn wir den trivialen Fall der Ruhe, also

I

Damit wird (l, zu

V = 0, ausschließen, stets ,,= - = 0 sein.

einer geraden Linie.

wird

portional der Krümmung.

Die Beschleunigung ist in jedem Punkt pro-

Im zweiten Fall verschwindet dt und damit

e dv

V

=

konst.

3. Kinematik in krummlinigen Koordinaten. Wir haben bisher stillschweigend angenommen, daß sich die Bewegungen des Punktes in einem euklidischen, dreidimensionalen Raum ab- spielen und wir haben die Bewegung mit Hilfe der Koordinaten in einem rechtwinkligen kartesischen System untersucht. An der

,*

4 III. Anwendungen In Physik und Technik

Voraussetzung des euklidischen, dreidimensionalen Raumes wollen wir, sofern nicht ausdrücklich etwas anderes gesagt wird, auch weiterhin festhalten. Es ist aber oft zweckmäßig, die Bewegung eines Punktes in einem anderen entweder nicht rechtwinkligen

kartesischen

oder allgemein

krummlinigen

Koordinatensystem zu

untersuchen. In Übereinstimmung mit den Darstellungen in den §§ 33 und 34 bezeichnen wir die Koordinaten in diesem System mit u" so daß die Beziehung

den Zusammenhang mit dem rechtwinkligen kartesischen System x, = (xl> x 2 ' x 3 ) herstellt. Wir treffen die gleichen Voraussetzungen wie im § 33, nämlich daß sich die Gleichungen (39, n) eindeutig nach den x, auflösen lassen, also daß

(39,12)

ist und ferner der Riemannsche Krümmungstensor verschwindet. Die Bewegung des Punktes ist dann durch

beschrieben.

u, =

u,(t)

Setzen wir in

l39, 02)

ein, so folgt

.

v, = Xi =

OX,

oUp Ti

oU

p

oU p

und nach Uberschieben mit -"-

uX,

(33,31 )

erhalten wir wegen

w p =

OUp

OXi

oU p

v, = Ti = üP

(33, 04) und

(39, 15)

die kontravarianten Koordinaten des Geschwindigkeitsvektors im System u,. Sie sind durch die Ableitung der Koordinaten u, nach der Zeit gegeben. In manchen Betrachtungen stört es nun, daß diese Koordinaten der Geschwindigkeit nicht Geschwindigkeiten im üblichen Sinn, nämlich Quotienten von Weg durch Zeit, darstellen, sondern je nach dem gewählten Koordinatensystem von verschiedener Dimension sein können. In solchen Fällen führt man zusätzlich

"physikalische Koordinaten" W(k) der Geschwindigkeit ein, die

sich aus den kontravarianten Koordinaten nach der Formel

§ 39. Mechanik des Massenpunktes

5

= Vgkk w k (nicht summieren über k!) (39, 16)

ergeben l . Sie sind gleich den Parallelprojektionen des Geschwin- digkeitsvektors auf ein normiertes Dreibein, dessen Vektoren im betrachteten Punkt mit den Tangentenvektoren an die Koordi- natenkurven übereinstimmen. Sie sind also parallel zu den

W( k)

1

2

3

Vektoren 7:"

Normen dieser Vektoren sind, so ist das normierte Dreibein durch

7:, und 7:, nach (33,06), und da gn, g22 und g33 die

bestimmt.

P

1

'f}, = V-"

gfJfJ

P

7:i

(nicht summieren

Nach (33,26) ist

Vi

=

P

w fJ 7:,

über p!)

und wenn wir mit VgfJfJ erweitern

3

v.= ~ w fJ

~

P-l

V-

P

7:i

gPfJ·V-=W(P)"'f}i,

P

gfJfJ

d. h. die durch (39, 16) bestimmten physikalischen Koordinaten

sind die Parallelprojektionen von Vi auf die Vektoren ~i. Für die Norm der Geschwindigkeit gilt in beliebigen Koordi- naten

(V)2 = (W)2 =

gfJq wfJ wq

und bei Verwendung der physikalischen Koordinaten

oder

wobei

CfJq =

gfJq

VgfJfJgqq

(nicht summieren!)

(39,21)

den Cosinus des Winkels zwischen den Tangenten an die Koordi- natenlinien p und q darstellt. Bei der Berechnung der Beschleunigung in krummlinigen Koordinaten ist zu beachten, daß sich der Ort des Geschwindig-

1 Auch die Schreibweise wk

1st ilblich.

6

BI. Anwendungen in Physik und Techmk

keitsvektors auf der Bahn des Punktes mit diesem mitbewegt und daher die Beschleunigung der absolute Differentialquotient des Geschwindigkeitsvektors nach der Zeit ist. Nach (35,05) er- halten wir für die kontravarianten Koordinaten der Beschleunigung

denn d:e l

ist nach (39, 15) die Geschwindigkeit w l . Wir bemerken

der Vollständigkeit halber, daß wir bei der Bestimmung des Geschwindigkeitsvektors den gewöhnlichen Differentialquotienten des Ortsvektors nehmen durften, da der Ort des Ortsvektors bei der Bewegung des Punktes unverändert der Koordinatenursprung bleibt. Die kovarianten Koordinaten des Beschleunigungsvektors er- geben sich aus den kontravarianten durch Überschiebung mit dem kovarianten Maßtensor gii. Durch einige Umformungen läßt sich eine für die praktische Berechnung oft sehr brauchbare Formel für die kovarianten Koordinaten herleiten, mit deren Hilfe man einfacher zum Ziel kommt als mit der Formel (39,22). So ist

_

a, -

gii a' -

g"

Te + gi,

dw

i

{j

k

I

} k

w

!

w .

Nun ist wegen (35, 13) und (34, 23)

g"{k j l}=g"giP[kl,P] = {)ip[kl,P] = [kl,i],

so daß

dw'

kl·

ai-gi'Tt+ [

_

,z]w w.

k

I

Wenn wir für die Christoffelklammer erster Art nach (35, II) einsetzen, so folgt

dw

dt

g'i -

i

1

+ -

2

(a

gki

-- + -- - -- w w

aU I

gki

au z

+

aUk

aUi

agil) aU wk w 1_

k

a gkl

)

k

I

a, =

ag

lt

= gii dw' + ~(a

dt

2

~ (~gklw kW1) ,

au,

2

§ 39. Mechamk des Massenpunktes

7

ow k

denn wegen w' = w'(t) und daher -- = 0 dürfen wir die Ge-

ou,

schwindigkeiten bei der partiellen Differentiation nach den Koordinaten wie Konstanten behandeln. Wir setzen nun

und finden

Wegen der Symmetrie des Maßtensors folgt daraus

Ferner ist

d

dt

oS

ow' =

_

-

oS

ow' =

d

k

g'k w .

k

dt (gik W )

dw k

ogik

g'k-d +-,,-w w.

t

uU I

k

I

Setzen wir (39, 24) und (39, 25) in die zuletzt erhaltene Gleichung für a., so folgt

d

oS

oS

a =----.

dt ow i

OUi

Zum Vergleich berechnen wir die Beschleunigung einer gleichförmigen

in Zylinderkoordinaten u, = U. (Q, tp, z).

KreIsbewegung

Die Bewegung sei durch

(! = konst.,

tp = wt, z=o

beschrieben.

Es folgt sofort

w' = (0, w, 0).

8

111. Anwendungen m

Physik und Techmk

Ftir die Berechnung nach (39, 22) brauchen wir die Christoffelklammern zweiter Art, die wir aus den m Aufgabe 2 des § 33 berechneten Maßtensoren

und

'" ~(: :'

,w_ (:

,~.

:)

:)

bestimmen.

verschieden, nämlich

Von den Chnstoffelklammern erster Art smd nur drei von Null

[12,2] = e,

[21,2] = e,

[22, I]

=

-

e,

und daher bleiben auch von der zweiten Art nur die Ausdrucke

Aus

(39, 22)

Id 22I = - e,

1

folgt dann

{

2

1

I 2I =-;'

I

{22J =

;

.

a 1 = 0+ {2 I 2} w 2 w 2 = - ew 2

a 2 =

a 3 =

o.

Wahlen wir den Weg über die Formel (39, 26), so fmden wir zunächst

I

I

S = -glkwkwl = -e2w2.

 

2

2

Es ISt ferner

 

oS

oS

ow 1 = ow 3 = 0,

wahrend

oS

I

oe 2 w 2

-- = ---- = e2w

ISt.

Daraus folgt

Andererseits ISt

ow 2

oS

--

OU I

oS

=

2

OW

d oS

--=0.

dt ow'

oe! w 2 oe

I

----

2

oS

=

OW 2

-

--=--=0

OU 2

OUs

§ 39. Mechanik des Massenpunktes

9

und somlt

(39,28)

Die kovananten Koordinaten stimmen mit den kontravananten liberem, da wir ein orthogonales Koordmatensystem benutzten.

4. Winkelgeschwindigkeit, Flächengeschwindigkeit. Die Ver- wendung beliebiger Koordinaten führt zu einer Erweiterung des Begriffes der Geschwindigkeit, da dabei nicht nur Wege als Koordinaten verwendet werden, sondern ebenso gut auch Winkel oder Flächen oder irgendwelche andere geometrische Gebilde, und dementsprechend spricht man dann von Winkelgeschwindigkeiten, Flächengeschwindigkeiten usw. Es ist aber auch möglich und üblich, diesen eine von der Wahl des speziellen Koordinaten- systems unabhängige kinematische Bedeutung zu geben. Betrachten wir einen Punkt, der sich auf einer kreisförmigen Bahn bewegt, so kann man seine Lage durch den vom Mittelpunkt des Kreises zum jeweiligen Ort des Punktes gezogenen Vektor ri festlegen. Benutzen wir jetzt wieder ein rechtwinkliges kartesisches Koordinatensystem, so läßt sich die Geschwindigkeit des Punktes als Vektorprodukt von einem zur Bahnebene senkrechten Vektor Wi und ri darstellen, so daß

a.

=

(-

ew 2 , 0, 0).

ist. W k wird als Vektor der Winkelgeschwindigkeit bezeichnet und ist im allgemeinen wieder eine Funktion der Zeit. Die Beziehung zum Drehwinkel und damit die Rechtfertigung der Bezeichnung Winkelgeschwindigkeit stellen wir mit Hilfe der in § II erwähnten infinitesimalen Drehung her. Ist ei der die Stellung der Kreis- ebene und damit die Drehachse kennzeichnende Einsvektor, dann ist der Drehvektor der Drehung durch den Winkel d{} nach (II, 39) durch

D, = e,d{}

gegeben. Für die Änderung des Radiusvektors r. ergibt sich nach (II, 41)

so daß

10

111. Anwendungen 111 PhysIk und Techmk

wird.

Dabei ist

1~=D=wl

die Änderung des Drehwinkels in der Zeit, also der Betrag der Winkelgeschwindigkeit, während der Vektor der W inkelgeschwindig- keit durch

gegeben ist, wie aus dem Vergleich von (39, 29) und (39,30) folgt. In gleicher Weise kann man bei der Bewegung eines Punktes auf einer beliebigen Bahn von einer Winkelgeschwindigkeit w, sprechen, die so gewählt ist, daß in jedem Punkt

gilt, wenn (1) der vom Krümmungspunkt der Bahnkurve zum be- trachteten Punkt reichende Vektor ist. Wir können schließlich von der Winkelgeschwindigkeit eines bewegten Punktes um einen beliebigen festen Punkt, den Pol, sprechen, wenn wir die Bewegung des Punktes durch die zeitliche Veränderung des vom Pol Q zum bewegten Punkt gezoge-

Abb.

I

a. erklä-

ren (Abb. I). Dabei beschreibt

x, = x,(t)

Punktes in dem gewählten Ko-

ordinatensystem, während a, die Koordinaten des Poles sind. Dann ist

die Bewegung des

nen Vektors Y. =x. -

v, =

x, =

y,.

Wenn wir mit ei den vom Pol zum bewegten Punkt gerichteten Einsvektor bezeichnen, so ist

und

y,= ye,

v, = yei + e, y.

e, steht als Differentialquotient eines Einsvektors senkrecht auf

Wir

e, und t', liegt ebenso wie

bilden nun einen auf e, und e, senkrechten Vektor

y, in der Ebene

von ei und

e,.

§ 39. Mechamk des Massenpunktes

11

und erhalten

Daher ist

Die Geschwindigkeit des bewegten Punktes P setzt sich somit aus

radialen

Komponente

nente gerade so groß ist, als ob sich der Punkt auf einer Kreisbahn

mit dem Radius Y um den Pol Q mit der Winkelgeschwindigkeit w, bewegte. Ist der Pol wie in (39,32) der Krümmungsmittelpunkt der

Vi = e, Y zusammen, wobei die tangentiale Kompo-

einer tangentialen Komponente v. = 8i1k W J Yk und einer

t

Bahnkurve, so ist

y, =

(!i

und es gilt

v, =

Ci (! + e, e=

v T.

und

Ci = ;

Ti -

ei ~.

Dann erhalten wir für die Winkelgeschwindigkeit um den Krüm- mungsmittelpunkt den Ausdruck

Wegen

(Striche bedeuten wie immer die Ableitung nach der Bogenlänge) folgt weiter

d. h. die Winkelgeschwindigkeit eines Punktes bezogen auf den Krümmungsmittelpunkt der Bahnkurve als Pol hat die Richtung der Binormalen und ihr Betrag ist proportional dem der Ableitung des Tangentenvektors nach der Zeit. Man meint diese Winkel- geschwindigkeit, wenn man von der Winkelgeschwindigkeit eines

12

III.

Anwendungen 1ll Physik und Techmk

bewegten Punktes schlechthin spricht. Wir erwähnen noch, daß man unter der Winkelbeschleunigung J', die Änderung der Winkel- geschwindigkeit in der Zeit, also

y, =

ro,

versteht. Verwandt mit dem Begriff der Winkelgeschwindigkeit ist der Begriff der Flächengeschwindigkeit. Unter dem Betrag der Flächengeschwindigkeit versteht man den Inhalt der ebenen Fläche, die in der Zeit von dem vom Pol zum bewegten Punkt gezogenen Vektor überstrichen wird. Nach Abb. I ist diese Fläche durch den Betrag des Vektors

/, =

I

ZC<3k Yj Yk =

I

zC"" y, v"

oder wegen (39,33) und

li

=

y, =

e J Y

I

Z Cijk

y, Ckpq OJ p Y q

gegeben.

Der Entwicklungssatz gibt weiter

I, =

I

z OJ, Y q Y q -

I

z y, y, OJ,;

der zweite Ausdruck rechts verschwindet, weil OJ, senkrecht auf Yi steht, so daß schließlich

I/i = +y 2 OJiI

bleibt.

hat dieselbe Richtung wie der Vektor der Winkelgeschwindigkeit.

Man nennt li den Vektor der Flächengeschwindigkeit.

Er

ö. Relativbewegungen. Wir haben bisher stillschweigend an- genommen, daß sich die Bewegung des betrachteten Punktes in einem euklidischen dreidimensionalen Raum abspielt und daß wir die Bewegung durch die Veränderung der Koordinaten des Punktes in bezug auf ein in diesem Raum ruhendes Koordinatensystem be- schreiben können. Bei genauerer Überlegung stoßen wir auf die Schwierigkeit, daß wir wohl von den Bewegungen eines Punktes relativ zu einem Koordinatensystem sprechen können, daß wir aber keine Möglichkeit besitzen, um festzustellen, ob dieses Koordinatensystem selbst ruht oder nicht. Wir können bloß will-

§ 39. Mechanik des Massenpnnktes

I3

kürlich ein bestimmtes Koordinatensystem als ruhend bezeichnen und alle Bewegungen darauf beziehen. Wir wollen uns nun etwas mit der Frage befassen, wie die Bewegung des Punktes aussieht, wenn wir ein zweites, dem ersten gegenüber bewegtes Koordinaten- system zur Beschreibung der Bewegung heranziehen. Bezeichnen wir die Koordinaten des Punktes P in dem ersten System so wie bisher mit x, und die Koordinaten im zweiten System mit z" so gilt nach (9, 06)

Wenn sich das zweite System bewegt, so sind a,k und l, Funktionen der Zeit. Wir finden für die Geschwindigkeiten in den beiden Systemen

oder

wenn wir mit W k die Geschwindigkeit des Punktes im bewegten System bezeichnen.

Der Vektor w, hat nun im ruhenden System die Koordinaten a'k wk. Die Stelle z" an der sich der Punkt P eben befindet, bewegt sich mit dem bewegten System mit und hat daher selbst eine Geschwindigkeit d ik Zk + I, gegenüber dem ruhenden System. (39, 38) ist der Satz vom Parallelogramm der Geschwindigkeiten, der besagt, daß die Geschwindigkeit eines Punktes relativ zu einem ruhenden System sich zusammensetzt aus der Geschwindig- keit des Punktes relativ zu einem bewegten System und der Geschwindigkeit seines jeweiligen Ortes in diesem System relativ zum ruhenden. Natürlich müssen bei einer solchen Zusammen- setzung der Geschwindigkeiten alle Vektoren durch ihre Koordi- naten im ruhenden System ausgedrückt werden. Man nennt

die Geschwindigkeit relativ zum ruhenden System die absolute Geschwindigkeit des Punktes, die Geschwindigkeit bezüglich des bewegten Systems die relative Geschwindigkeit und die Geschwindig- keit des bewegten relativ zum ruhenden System die Führungs- geschwindigkeit ; somit besagt (39, 38) daß die absolute Ge- schwindigkeit gleich der Summe aus relativer Geschwindigkeit und Führungsgeschwindigkeit ist.

UI. Anwendungen m Physik und Techmk

Man pflegt diesen Satz meist für den Spezialfall herzuleiten, daß die Achsen der beiden Systeme parallel bleiben, so daß

XI

=

Z, + 1,

und damit

(39, 39)

gilt. In diesem Fall gilt die einfache Zusammensetzung auch für die Beschleunigungen, denn es ist

v, = wi + l,

Anders ist es, wenn die beiden Systeme gegeneinander auch

eme Drehbewegung ausführen, denn aus

(39,38)

folgt

oder

Vi =

a,k wk + a'k w k + ä ik Zk + a'k z" + 'l,

Darin ist a,k W" die Beschleunigung des Punktes relativ zum be-

wegten System (Relativbeschleunigung) und ä'k Z" + I, die Be- schleunigung des Ortes des bewegten Punktes (Führungs be- schleunigung). Außer diesen Beschleunigungen tritt aber noch das zusätzliche Glied 2 a'k Wk auf, welches al'i Coriolis- Beschleunigung bezeichnet wird. Alle diese Größen sind in Koordinaten des ruhenden Systems dargestellt und ergeben zusammen die Absolut-

beschleunigung.

Die Drehung eines rotierenden Systems läßt sich durch eine Winkelgeschwindigkeit beschreiben. Es sei q, ein fester Punkt im bewegten System, so daß also q, = 0 gilt. Seine Koordinaten im ruhenden System sind dann durch P, = a,k q,c gegeben. Aus (39,32) folgt, da q, = e"

und da

das für

p, =

a,k qk

alle q" gilt,

ist

a'k =

=

Ei;k W, qk

E"k w,.

Damit erhalten wir für die Coriolis-Beschleunigung

I c, =

2

Ei,k W, W k ·

I

(39,43)

Die Coriolis-Beschleunigung ist gleich dem doppelten Vektorprodtfkt atfs der Winkelgeschwindigkeit des rotierenden Systems mit der Ge- schwindigkeit des Ptfnktes in diesem System.

§ 39. Mechanik des Massenpunktes

15

Wir haben im vorstehenden gezeigt, wie sich Geschwindig- keiten und Beschleunigungen ändern, wenn man von einem Koordinatensystem zu einem anderen übergeht. Wir haben dabei vorausgesetzt, daß sich alle Bewegungen in einem dreidimen- sionalen euklidischen Raum abspielen, und ferner, daß in diesem Raum eine einheitliche Zeit existiert, auf die wir unsere Be- wegungen beziehen können, so daß sich bei der Koordinaten- transformation wohl die Wege, Geschwindigkeiten und Beschleu- nigungen transformieren, aber nicht die Zeit. Da die Formel (9,06), die wir als Grundlage für unsere Überlegungen benützen, umkehr- bar ist und die Umkehrung die gleiche Form aufweist, so würden sich ganz analoge Beziehungen ergeben, wenn wir die beiden zugrunde gelegten Systeme miteinander vertauschten. Daraus folgt aber, daß für unsere bisherigen Darstellungen alle diese Systeme als gleichwertig betrachtet werden können. Solange es sich also unter den genannten Voraussetzungen nur darum handelt, die Bewegung eines Punktes zu beschreiben, ist es daher tatsächlich unserem Belieben überlassen, welches Koordinatensystem wir be- nützen. Selbstverständlich wird in speziellen Fällen das eine oder das andere System den Vorteil einer einfacheren Beschreibung liefern, ohne daß aber dadurch an dem wesentlichen Inhalt der Beschreibung etwas geändert wird.

6. Dynamik, Kraft, Masse. Wir kommen zur Diskussion des Zusammenhanges zwischen Kraften und Bewegungen und führen dazu zwei neue Begriffe ein, den der Masse und den der Kraft. Sie bedingen sich wechselseitig durch das sogenannte Grundgesetz der Mechanik, welches entweder im Sinne der experimentellen Mechanik als Erfahrungstatsache gilt oder im Sinne der theore- tischen Mechanik als Axiom eingeführt wird. Aus beiden Auf- fassungen folgt, daß die Masse eine jedem Körper eigentümliche !>kalare Größe ist, die unveränderlich ist, solange wir im Sinne der klassischen Mechanik eine einheitliche Zeit im ganzen betrachteten Raum annehmen. Unter einem Massenpunkt verstehen wir einen Körper, dessen Ausdehnungen vernachlässigbar klein sind gegen- über allen bei der Bewegung betrachteten Längen, der ferner keine ausgezeichnete Richtung besitzt und dem ein endlicher Skalar, nämlich seine Masse m, zugeordnet ist.

r6

111. Anwendungen m

Physik und Techmk

Mit Hilfe dieses Skalars bildet man das Produkt aus Masse und Beschleunigung

und nennt den so gebildeten Vektor k, die auf den Massenpunkt wirkende Kraft. Man hätte nun wenig davon, wenn man (39,44) nur als Definition der Kraft ansehen würde, da es dann nur eine zusätzliche Beschreibung der Beschleunigung wäre. Man nimmt vielmehr an, und die Erfahrung gibt uns Grund zu dieser Annahme, daß dieselbe Kraft auch für andere Bewegungen maß- gebend ist, beispielsweise wenn man einen anderen Massenpunkt mit der Masse m an die gleiche Stelle bringt, so daß die Kraft k, für eine ganze Klasse von Bewegungen gilt und nicht nur für eine einzige. Damit dient der Begriff der Kraft zur Beschreibung einer größeren Anzahl von Bewegungen mit verschiedenen Be- schleunigungen. Man nennt (39,44) das Grundgesetz der Mechanik oder nach seinem Entdecker das Newtonsche Grundgesetz. Die Gültigkeit dieses Gesetzes bestimmt den Umfang der klassischen Mechanik und insbesondere ihre Abgrenzung gegen die relativistische Mechanik. Aus (39, 44) folgt, daß die Kraft ein Vektor ist. Während aber die Beschleunigung, wie wir bereits zeigten, als kinematische Größe von der Wahl des Koordinatensystems abhängt, schreibt man für die Kraft vor, daß sie nur von den geometrischen und physikalischen Daten der betrachteten Anordnung abhängen soll, aber nicht von der Wahl des Koordinatensystems. Dies führt nun zu einer Beschränkung der zulässigen Koordinatensysteme, wenn man an dem Grundgesetz (39,44) festhält, nämlich zu einer Beschränkung auf jene Systeme, in denen die Beschleunigung ungeändert bleibt. Diese Systeme dürfen sich gegeneinander nicht beschleunigt bewegen, ihre Bewegungen gegeneinander müssen gleichförmig und geradlinig sein. In der zugehörigen Trans- formationsgleichung

x, =

aik Yk + l,

müssen die a'k konstant sein, während l,(t) höchstens lineare Funktionen der Zeit t sind, also die Form

l, =

A, + t fl.

§ 39. Mechanik des Massenpunktes

17

haben. Weist man in einem Koordinatensystem die Gültigkeit des Grundgesetzes nach, was natürlich nur experimentell geschehen kann, dann gilt das Grundgesetz in allen aus diesem System

durch (39, 45) hervorgehenden und in keinem anderen. Will man in einem System den experimentellen Nachweis für die Gültigkeit von (39, 44) führen, so geht man am einfachsten vom

Fall k. = 0 aus. Wenn (39, 44) gilt, dann

auch b. verschwinden und es ist v. = konst. Wegen (39, 02) ist

muß in diesem Fall

X. = v. t + Xi' wobei x. einen konstanten Vektor bedeutet. Die auftretenden Bewegungen des Punktes müssen also gleichförmig und geradlinig sein. In einem System, in dem (39, 44) gilt, bewegt sich ein Massen- punkt bei Abwesenheit jeder auf ihn wirkenden Kraft gleichförmig und geradlinig. Man nennt diesen Satz das Trägheitsgesetz und ein solches System ein Inertialsystem. Erfahrungsgemäß ist ein gegen den Fixsternhimmel ruhendes System ein Inertialsystem und mit ihm jedes gegen dieses System gleichförmig und gerad- linig bewegte System. Für die meisten technischen Zwecke kann ein mit der Erde fest verbundenes System mit guter Näherung als Inertialsystem angesehen werden.

Beim Übergang zu anderen Systemen treten zusätzliche Be- schleunigungen auf. Man kann auch in solchen Fällen das Grund- gesetz anwenden, wenn man entsprechende zusätzliche Kräfte einführt. Diese zusätzlichen Kräfte entsprechen aber nicht mehr der Bedingung, daß sie nur von den geometrischen und physi- kalischen Daten der betrachteten Anordnung abhängen, denn sie sind auch durch die Art des verwendeten Bezugssystems bedingt. Man macht von dieser Möglichkeit beim Übergang zu rotierenden Koordinatensystemen Gebrauch, indem man z. B. eine der Coriolis-Beschleunigung (39,43) entsprechende Coriolis- kraft einführt. Sofern nichts anderes bemerkt ist, legen wir unseren weiteren Betrachtungen ein Inertialsystem zugrunde. Eine weitere wichtige Erfahrungstatsache ist der Satz vom Kräfteparallelogramm. Es handelt sich dabei um die Zusammensetzung von Kräften. Wir nehmen an, wir haben bestimmte geometrische und physikalische Daten gegeben, welche eine Kraft k i bestimmen. k. kann dabei vom Ort, von der Zeit und von verschiedenen anderen Parametern,

o

0

18

IH. Anwendungen In PhysIk und Techmk

wie z. B. der Lage verschiedener Massenpunkte, abhängen. Ferner seien andere geometrische und physikalische Daten gegeben, weIche eine andere Kraft k, bedingen. Die Frage ist nun, weIche Kraft wirkt, wenn beide Gruppen von Daten gleichzeitig be- obachtet werden. Die Erfahrung zeigt nun folgenden Tatbestand:

Wenn zwei Kräfte k, und k, an einem Massenpunkt angreifen, dann sind sie für die Bestimmung der Bewegung mit der Kraft

gleichwertig. Man nennt K, die Resultierende der beiden Kräfte k, und k,. Wir bemerken, daß mit diesem Tatbestand die Berech- tigung, die Kraft als Vektor zu definieren, noch einmal verifiziert ist. Wäre das nicht der Fall, so könnte (39, 44) nicht für jedes Koordinatensystem gelten. Selbstverständlich gilt der Satz

IX

auch für mehr als zwei Kräfte K" IX = I, 2, ••• , n in der Form

n

IX

K,= ~K,.

<X=I

Die Gleichung (39, 44) läßt sich

noch in einer allgemeineren Form schreiben, wenn man den Begriff

des Impulses

7. Impuls, Impulsmoment.

einführt.

Es ist dann

.

g, =

d

dt (m v,) = k"

d. h. die Kraft ist gleich der Anderung des Impulses in der Zeit. (39,48) ist eine Verallgemeinerung von (39,44), die auch für veränderliche Massen gilt. Im Falle m = konst. folgt

g, = mil, =

k,.

Wir haben bei der Einführung der Winkelgeschwindigkeit und der Flächengeschwindigkeit die Bewegung des Punktes auf einen beliebigen festen Punkt bezogen. In ähnlicher Weise bilden wir das Moment der Geschwindtgkeit

§ 39. Mechanik des Massenpunktes

19

das nach (39,36) gleich der doppelten Flächengeschwindigkeit I, ist, wenn wir jetzt den Vektor vom festen zum bewegten Punkt mit r, bezeichnen. Multiplizieren wir mit der Masse m des be- wegten Punktes, so ergibt sich das Impulsmoment

I], =

eilk r l

gk' I

das auch als Drall bezeichnet wird.

], =

2ml,·

Es gilt

Bilden wir die Ableitung nach der Zeit, so folgt

\Vegen

rechts und es bleibt

Y J = VI und gk = m V k verschwindet der erste Ausdruck

Man nennt

ID i =

eilk rj kk I

das Moment der Kraft oder Drehmoment;

also ist

die Anderung des Impulsmomentes in der Zeit ist gleich dem Dreh- moment.

8.

Arbeit, Energie.

Als Arbeit bezeichnet man das Linien-

integral der Kraft längs eines Weges

Da

dx,

2

A = Ik,dX,.

=

V, dt

und

k,

=

dv· m -i, so ist

A =

2

J

mV,dv,=-m [v 2 h =-m(V(2)-V(1))'

2

2

12

1

2

2

1

20

BI. Anwendungen In PhysIk und Techmk

Man nennt

IE = m 2 v 2 _1

die kinet~sche Energie des bewegten Massenpunktes;

es ist

d. h. die Arbeit ist gleich dem Unterschied der kinetischen Energien im Anfangs- und im Endpunkt des Weges. Arbeit und Energie sind

Skalare, d. h. sie sind invariant gegenüber einer Transformation des Koordinatensystems, aber nur, wenn man von einem System zu einem gegenüber dem ersten ruhenden System übergeht, aber nicht, wenn man ein bewegtes System benützt. Wohl gilt (39,56) auch in diesem System, aber mit anderen Werten für A und E. An (39,56) ist noch bemerkenswert, daß es für die geleistete Arbeit nur darauf ankommt, wie groß die Geschwindig- keiten am Anfang und Ende der betrachteten Bewegung sind, aber nicht auf ihre Richtungen und auch nicht auf die Geschwindig- keiten dazwischen und schließlich auch nicht darauf, welche Zeit zwischen Anfang und Ende der Bewegung verstrichen ist. Für viele Zwecke ist die in einer bestimmten Zeit geleistete Arbeit von Bedeutung; man bezeichnet den Quotienten Arbeit durch Zeit als Leistung und definiert diese als die Ableitung der Arbeit nach der Zeit, also mit

p= dA.

dt

Man erhält verschiedene Klassen von Bewegungen, je nach dem zugrunde liegenden Kraftgesetz. k, kann zeitlich und örtlich ver- änderlich sein, k, kann von der Geschwindigkeit des Massen- punktes, von seiner Lage zu anderen Massenpunkten abhängen usw. Eine besonders ausgezeichnete Klasse von Bewegungen erhält man dann, wenn k, eine Funktion des Ortes ist; man spricht dann von einem Kraftfeld

Hängt k, außerdem noch von der Zeit ab, dann hat man es mit

einem zeitlich veränderlichen Kraftfeld zu tun.

S 39. Mechamk des Massenpunktes

2I

Es gibt verschiedene Arten von Kraftfeldern, entsprechend den verschiedenen Arten von Vektorfeldern und man kann die Kraftfelder in gleicher Weise einteilen. Einen speziellen Fall stellen die Laplaceschen Kraftfelder dar, bei denen sich die Kraft als Gradient eines skalaren Potentials darstellen läßt, also

Ik, = -

o,U·1

Es ist in der Mechanik üblich, das Potential so zu wählen, daß

die Kraft dem negativen Gradienten gleich ist.

Es ist

dU =

-

k, dx, =

-

dA

=

-

dE

und daher

 

dE

+ dU =

0,

so daß

IE + U = W = konst. I

Man bezeichnet das Potential U auch als potentielle Energie und W als die Gesamtenergie des Systems. Dann besagt (39,60), daß bei jeder Bewegung die Gesamtenergie, also die Summe aus kinetischer und potentieller Energie konstant bleibt. Man nennt diesen Satz den Erhaltungssatz der Energie und bezeichnet Kräfte, für die dieser Erhaltungssatz gilt, als konservative Kräfte, und

dementsprechend Kraftfelder, für welche (39,59) gilt, als konser- vative Kraftfelder.

Das einfachste Beispiel einer konservativen Kraft ist das Gewicht eines Massenpunktes, also die Kraft, mit der der Massen- punkt von der Erde angezogen wird. Beschränkt man die Be- wegung auf einen Raum, dessen Abmessungen klein sind gegen- über dem Erdradius, so ist diese Anziehungskraft auf einen bestimmten Massenpunkt von der Lage des Punktes unabhängig und überall gleich gerichtet. Wir haben es mit einem homogenen Kraftfeld zu tun. Es ist ferner experimentell nachgewiesen, daß diese Kraft proportional der Masse des Massenpunktes ist. Ein radiales, zentrisch symmetrisches Kraftfeld liegt vor, wenn eine ruhende Masse M eine andere Masse m nach dem Gravitations- gesetz anzieht. Es gilt dann, wenn r i den Vektor von M zu m darstellt,

22

111. Anwendungen in PhYSlk und Techmk

Wählen WIr den Ort von Mals Koordinatenursprung und bilden wir das Drehmoment der Kraft, bezogen auf diesen Punkt, so ist

D. =

B.,kr, kk =

0

und somit wegen (39, 53) folgt

I. = konst., d. h. die Flächengeschwindigkeit des Punktes m in seiner Bahn ist konstant. das zweite Keplersche Gesetz der Planetenbewegung. Die Richtung von I. zur Zeit t = 0 ist durch die Stellung der

konst.

muß sich die ganze Bewegung in dieser Ebene abspielen.

durch r. und v i bestimmten Ebene festgelegt.

J. = 0

und J. = konst.

Aus (39, 51)

o

Wegen I. =

I.

Aufgaben Man berechne die physikalischen Koordinaten der Geschwmdigkelt

m

Zylinderkoordinaten

 
 

(u l =(!.

ua=rp,

Us=z).

 
 

2. Man berechne die physikahschen Koordmaten der Geschwmdlgkeit

m

sphärischen Polarkoordinaten (u l = r,

u 2 =

rp.

u a =

fJ).

3.

Man

berechne

die

physlkahschen

Koordmaten

der

Geschwindig-

keit m

den schiefwinkhgen Koordinaten nach (33. I8)

U l =

U 2 =

U s =

I

Xl - V3X2 V3 X2

2

xs'

4. Man berechne nach den Gleichungen (39. 22) und

(39. 26)

schleunigung einer Schraubbewegung

(! = konst.

rp =

z

=

wt

k

t 2

dle Be-

§ 40. Mechanik des Punktsystems

1. Äußere und innere Kräfte. Wir betrachten ein System von

1

2

Cl(

v Massenpunkten mit den Massen m, m,

Massenpunkt beschreibt eine Bahn, welche durch die Angabe

Jeder

, m,

m.

Cl(

Cl(

seiner Koordinaten als Funktionen x, = x,(t) der Zeit t gegeben ist. Für jeden einzelnen Massenpunkt gelten die im vorhergehenden

§ 40. Mechamk des Punktsystems

23

Abschnitt hergeleiteten Beziehungen, also insbesondere die Impuls- sätze in der Form (39,49) und (39,53). Wir wären nun bei An- gabe aller auf jeden Punkt wirksamen Kräfte in der Lage, die Bewegung jedes Punktes aus einem bestimmten Anfangszustand bezüglich Lage und Geschwindigkeit zu berechnen. Nun kann man bei den Kräften, die an den einzelnen Punkten angreifen, zwei Arten unterscheiden, nämlich solche, welche an einem be- stimmten Punkt unabhängig von der Lage und der Bewegung aller anderen Punkte wirken und solche, welche von der Lage und Be- wegung eines oder mehrerer anderer Punkte abhängen. Die Kräfte

ot

der ersten Art nennen wir äußere Kräfte und bezeichnen sie mit k,o Die anderen Kräfte nennen wir die inneren Kräfte des Systems. Für die inneren Kräfte nehmen wir die Gültigkeit zweier Sätze an, deren Richtigkeit allein auf der Erfahrung, also auf dem Experiment beruht. Der erste Satz besagt, daß die resultierende

innere Kraft f, auf den Massenpunkt Xi die Summe von Einzel- kräften ist, von denen jede von einem anderen Massenpunkt stammt, also

'"

ot

ce

f, =

IX,l

f,

IX, 2

+ f, +

ct,C(-l

+

fi

IX,cx+l

+ f, +

IX,V

+ /;,

(40, or)

ß

wobei

Kraft ist.

<Y

ß

'"

f, die vom Punkt x, herrührende, auf x, wirkende innere

Wir können dafür auch

ot

fi =

~

v

ß=l

ot.ß

fi

ot,ot

schreiben, wenn wir festsetzen, daß f, stets verschwindet. (40, or) besagt also, daß sich die resultierende innere Kraft auf einen Massenpunkt eindeutig in Teilkräfte zerlegen läßt, deren jede von einem bestimmten anderen Massenpunkt stammt. Der zweite Satz ist das sogena,nnte Gesetz von Wirkung und Gegenwirkung (actio und reactio), das besagt, daß die Kraft, die ein Massenpunkt (oder allgemein ein Körper, also ein irgendwie zusammenhängendes abgeschlossenes System von Massenpunkten) IX auf einen Massenpunkt ß ausübt, entgegengesetzt gleich ist der Kraft, die ß auf IX ausübt, so daß

111. Anwendungen In

Physik und Techmk

ist. Eine weitere Voraussetzung, die allerdings bei dem Satz von actio und reactio oft nur stillschweigend gemacht wird, ist die,

(1.,ß

ß,(1.

(1.

ß

daß /, und /, in der Verbindungslinie der Punkte x. und x, wirken. Wir kommen darauf bei der Behandlung des Impulsmomentes zurück. Mit (40, 02) und (40, 03) ist es uns möglich, Aussagen über die Bewegung eines Punktsystems zu machen, ohne die Bewegungen jedes einzelnen Punktes zu kennen. Es ist nämlich nach (39, 49) für jeden Punkt (zunächst nicht summieren über ~!)

d

dt

(1.

gi =

d

(1.

(1.

k i + /, =

(1.

(1.

k, + t: I,·

(1.

(1.,ß

(40, °4)

Wir summieren auf beiden Seiten über alle Punkte des Systems, so daß

dt m Vi =

In der Doppelsumme auf der rechten Seite heben sich alle inneren Kräfte wegen (40, 03) weg. Auf der linken Seite dürfen WIr Summen- und Differentiationszeichen vertauschen, so daß

gilt.

Wir nennen

(40,06)

den Gesamtimpuls des Systems und bezeIchnen mit

cx

K i = ~k,

(1.

dIe Resultierende aller äußeren Kräfte, so daß

I! G,= K,I

(40,08)

gIlt. Zwischen Gesamtimpuls und der Resultierenden aller äußeren Kräfte besteht also der gleiche Zusammenhang wie zwischen Impuls und Kraft bei einem einzelnen Massenpunkt, wobei besonders bemerkenswert ist, daß K, die Resultierende von Kräften ist, die an ganz verschiedenen Punkten angreifen.

§ 40. Mechanik des Punktsystems

25

2. Der Schwerpunkt. Unter dem Massenmittelpunkt oder Schwerpunkt versteht man den Punkt, dessen Koordinaten s, durch

bestimmt sind.

,.:: mx,

s

l

=

~"''''

(f.

_-

~~

Man nennt

~(f. "

,.::

mx,=S,

(40, 09)

(40, IO)

das statische Moment des Punktsystems in bezug auf den Ursprung des Koordinatensystems und

(40, rr)

die Gesamtmasse des Systems. Der Schwerpunkt ist derjenige Punkt, in dem man sich die Gesamtmasse angebracht denken muß, damit sein statisches Moment gleich dem statischen Moment des Punktsystems ist. Wir zeigen noch, daß die Definition des Schwerpunktes unabhängig von dem speziell gewählten Koordi- natensystem ist. Gehen wir vom System x, zu einem System Xi entsprechend

Xi =

aij Xj + b,

über, so gilt im gestrichenen System

d. h. wir erhalten den gleichen Punkt als Schwerpunkt. Bei einer

und

Geschwindigkeit des

Bewegung des Systems sind die x, dementsprechend ist auch s, = Si(t). Schwerpunktes bezeichnen wir mit

(f.

Funktionen

Die

der

Zeit

W,

=

dS

i

Tt"

(40, I2)

Aus (40, 09) folgt, daß

I

wi=M,.::

~

'"

(f.

'"

dx.

m_-'=

dt

I

M,.::

~

'"

'"

(f.

mv,

26

IH. Anwendungen In PhysIk und Techmk

ist,

so daß

~o<oe

~oe

Mw.=~mv,=~g,=G,

oe

oe

ist und aus (40, 08) erhalten wir den damit inhaltlich gleich- wertigen Schwerpunktsatz, der besagt, daß

I~=MW.=K,I

oder in Worten: Der Schwerpunkt eines Punktsystems bewegt sich so, als ob die Summe aller Massen in ihm vereinigt wäre und die Resultierende aller äußeren Krälte an ihm angrille.

"

in

Bezug auf den Koordinatenursprung ist durch (nicht summieren

über ~!)

3. Der Flächensatz.

Das Impulsmoment des Punktes x,

oe

J. =

0<

euk x,

:x.

gk

gegeben. Das Gesamtimpulsmoment ist die Summe der einzelnen Momente und durch

bestimmt.

Seine Ableitung nach der Zeit ergibt sich mit

Das erste Glied verschwindet und ebenso verschwindet der Anteil der inneren Kräfte in dem zweiten Glied wegen (4°,°3), mit df'r

O<,ß

P.oe

erwähnten zusätzlichen Annahme, daß I, und I. in der Ver-

0<

P

bindungslinie der Punkte x, und x, wirken. Es ist nämlich, auch

0<

oe,ß

bei Gültigkeit von (4°,03), lOOk x, Ik nur dann entgegengesetzt

ß

ß.oe

gleich 10"" x, Ik' wenn

§ 40. Mechanik des Punktsystems

27

 

<X <X,p

P p,rx

<X,p

<X

P

 

e"k X, tk + e"k X, tk =

e.,k tk

(X, -

X,)

=

0,

 

<X,p

<X

P

d.

h.

also, wenn ti parallel zu

x, -

x,

ist.

Unter dem resultierenden Drehmoment der äußeren Kräfte ver- steht man den Ausdruck

so daß WIr

(40 ,16)

schreiben können. Die Anderung des Gesamtimpulsmomentes ist gleich dem resultierenden Drehmoment der äußeren Kratt. Man nennt diesen Satz den Flächensatz wegen seiner Beziehungen zur Flächengeschwindigkeit. Wegen der Herleitung aus dem Newtonschen Grundgesetz gelten Schwerpunktsatz und Flächen- satz in den angegebenen Formen nur für Inertialsysteme. Es ist nun oft zweckmäßig, andere Koordinatensysteme zu benutzen, insbesondere solche, die mit dem bewegten System in einem bestimmten Zusammenhang stehen, also selbst bewegt sind. Für den Schwerpunktsatz gelten dann die gleichen Änderungen, die wir oben bereits bei der Behandlung des einzelnen Massenpunktes bei Betrachtung in einem bewegten System angestellt haben. Für den Flächensatz untersuchen wir einige besondere Fälle:

Wir berechnen zunächst das Impulsmoment in bezug auf einen beliebigen Punkt p,. Wir bezeichnen den vom Punkt p, zum Punkt x, weisenden Vektor mit r, = x. - p, und finden damit für das Impulsmoment um den Ursprung 0

Im ersten Ausdruck rechts bezieht sich die Summation nur mehr

auf die Impulse gk und es 1st daher

<X

~e"kP, gk = ei,kPi ~ gk = eiJkP,G k·

<X

<X

IH.

Anwendungen m

Physik und Techmk

Der zweite Ausdruck stellt das Impulsmoment

des Punktsystems bezüglich des Punktes p, dar. wir

Damit erhalten

Meist nimmt man für den Punkt p, den Schwerpunkt.

Dann be-

deutet (40, 19): Das Impulsmoment um einen beliebigen Punkt ist gleich dem Impulsmoment des Systems um den Schwerpunkt, ver- mehrt um das Moment des im Schwerpunkt angeordneten Gesamt-

impulses um den Bezugspunkt. Dabei ist zu berücksichtigen, daß bei der Bildung der Impulse bzw. der Impulsmomente jeweils die Geschwindigkeiten relativ zum Inertialsystem einzusetzen sind und nicht die Geschwindigkeiten relativ zu einem mit dem Schwerpunkt fest verbundenen Koordinatensystem. Wir suchen jetzt noch die (40, 19) entsprechende Form des Flächensatzes. Nach (40, 17) ist (wir verzichten im folgenden darauf, den Index (f. anzuschreiben)

j, = D, = lOl)k L

(P, + r J ) kk'

=

lO"kpj L

kk + D/,

= lO"k p, Gk + D/.

Anderseits folgt durch Differentiation von

(40, 19)

so daß

j, =

lOok p, Gk + lO"k p, G k

+ j, P,

ist.

Auch dabei sind die Impulse mit den Geschwindigkeiten gegen- über dem Inertialsystem mit dem Ursprung ° zu berechnen. Man kann nun daran interessiert sein, Impulse, Impulsmomente und Drehmomente bezüglich eines beliebig bewegten Punktes zu bestimmen und auch die Geschwindigkeiten in einem mit diesem Bezugspunkt translatorisch mitbewegten Koordinatensystem zu messen. Der Impuls eines Massenpunktes ist dann nicht mehr durch g, = m X" sondern durch g, = m Y, gegeben. Wir müssen

§ 40. Mechanik des Punktsystems

29

daher bei der Berechnung des Impulsmomentes (4°,15) in den g, ebenfalls i, = r, + p, setzen. Aus

ji=D,

erhalten wir dann

oder

"22 etJ1cm(p, + r J ) (Pk + rk) + "22e"km(p, + r,) (Pk + r k) =

= "22e"k(p, + r;) kk'

Das erste Glied links verschwindet.

Ferner ist nach (40, 05)

"22 e"k p, m(Pk + r k) = "22 etJk p, kk

und es bleibt

"22e""r,mpk+ "22e"kr,m r,,= "22etJ"r,kk'

Nun ist im mitbewegten System das Impulsmoment

so daß

wird.

Wir erhalten daher

dl,

'"

Tt+ ~e"kmr,Pk= ,.

D P

In den meisten Fällen benutzt man als bewegten Bezugspunkt den Schwerpunkt des Systems. Dann ist p, = s, und p, = w,. Ferner ist nach (40, 13) G, = M W i und daher verschwindet das erste Glied auf der rechten Seite von (4°,20), so daß

dJ!

dt

= DS

'

auch gilt, wenn sich der Schwerpunkt bewegt. Anderseits verschwindet das statische Moment E m r. für den Schwerpunkt identisch und damit verschwindet auch das zweite Glied der linken Seite von (40, 21). Diese Gleichung nimmt eben-

30

!II. Anwendungen In

PhysIk und Techmk

falls die Form (4°,22) an, d. h. der Flächensatz für den Schwer- punkt gilt immer, gleichgültig, in welchem System wir die Impulse berechnen.

§ 4I. Mechanik des starren Körpers

1. Der starre Körper. Wir wenden uns nunmehr einem speziellen Punktsystem zu, nämlich dem sogenannten starren Körper. Darunter verstehen wir ein System von Punkten, deren gegenseitigen Abstände bei allen Bewegungen unverändert bleiben. Sind x, und y, zwei dieser Punkte, so soll also mit

p, = y, - x,

auch bel der Bewegung des Punktsystems stets

p, p, = (y, - x,) (y, - X,) = konst.

gelten.

Es ist dann

p,p, = (y, - x,) (y, - x,) = 0,

(4l, Ol)

(4 l ,02)

d.

willkürlichen Vektors w"

,"on p, übereinstimmt, kann man somit stets

h. p, steht stets senkrecht auf p,.

Mit Hilfe emes zunächst

dessen Richtung jedoch nicht mit der

p, =

8,jk w, Pk

setzen.

schwindigkeiten von x. und y,.

\Vir bezeichnen ferner mit u, =

x, und

Es gilt wegen

für 7', die Gleichung

p, = v, -

u,

v, =

y,

(4 l , 03)

die

Ge-

Nun wählen wir einen weiteren Punkt z, des Körpers mit der Geschwindigkeit Wi = i, und bezeichnen mit

q, = Z, -

x,

den von x, nach z. zeigenden Vektor. Da auch der Abstand von z, und x, konstant sein soll, so gilt

q,iJ.= °

und wir können in ähnlicher Weise schreiben

(4l,oS)

§

41. Mechanik des starren Körpers

3 1

wobei (}. ein (wie oben w.) passend gewählter Vektor ist. Nun soll

auch z. - Y. konstant bleiben und daher ist (w. - v,) (z, - y.) = Daraus folgt wegen (41, 04) und (41, 05)

W, (Yk -

o.

°

e'}k [(},(Zk -

Xk)

-

x k)] (z, -

Y.)

=

oder

e"k [- (}jXkZ. - oder schließlich

(},ZkY' + (}, XkY, -

W, Yk Z, + W,XkZ, -

wjxky,J = °

e.,k ((}, -

w,) (-

XkZ, -

Zk y, + Xk y,) =

0.

Da diese Bedingung für alle Zi und y, erfüllt sein soll, muß

(}, = W)

sein. Wir können also im Sinne von (41,°4) die Geschwindigkeit jedes beliebigen Punktes des Körpers aus einer Drehung um den Punkt x. mit der festen Winkelgeschwindigkeit w, gewinnen. Wir zeigen aber gleich, daß Wt auch von der Wahl des Bezugs- punktes x, unabhängig ist. Wir wählen z. B. z, als Bezugspunkt und finden damit für die Geschwindigkeit von YI

v, =

e"k '1:;(Yk -

Zk) + 1L',.

Wir ersetzen v, nach (41, 04) und w, nach (41, oS); folgt

wegen (}, =

e"k W,(Yk -

xk) + u, =

e"k '1:,(Yk -

Zk) + ei,k W,(Zk -

x k) + U,.

w,

Wir schaffen das zweite Glied der rechten Seite nach links und erhalten

oder

'1:j) (Yk -

eine Bedingung, die nur dann für alle y, erfüllt sein kann, wenn '1:, = w, ist. Die Winkelgeschwindigkeit w, ist also eine tür die Bewegung des starren Körpers charakteristische Größe, und wir können mit ihrer Hilfe die Geschwindigkeit jedes Punktes aus- drücken, wenn wir die Geschwindigkeit eines Punktes des Körpers kennen. Zur Bestimmung von w, ist es notwendig, die Geschwindig- keiten von drei Punkten des Körpers zu kennen, beispielsweise die Geschwindigkeiten u" v" w, von x" Yi' Z,. Dann gilt nach (41, °4)

elJk(W' -

Zk) =

0,

3 2

III. Anwendungen In

Physik und Techmk

v, -

und damit bilden WIr

B''Pq (v, -

U,) (U''P -

U'P) =

u, =

E"k 01) (Yk -

x k )

= B''Pq

B"k

013 (Yk -

x~.) (w'P -

U'P) =

= (Cl 3 'P

Cl kq -

ClJq Clk'P) (1)3 (Yk -

X k ) (Wj) -

Uj») =

=

(l)j) (Yq -

X q) (Wj) -

U'P)

-

O1 q (Yj) -

X'P) (W'P -

uj»)'

Der erste Ausdruck auf der rechten Seite verschwindet, weil die Differenz der Geschwindigkeiten zweier Punkte stets senkrecht auf die Winkelgeschwindigkeit steht; es folgt

Man

tauschen.

kann

O1 q

natürlich

=

B''Pq (w, - (Wk -

die

drei

u,) (vj) - u k) (Yk -

Punkte

u'P)

xk)

in

,

(4I,06)

(4 I ,06)

beliebig

ver-

Es ist naheliegend, für die Darstellung

der Geschwindigkeiten der verschiedenen Punkte nach (4I, 04) den Schwerpunkt des Körpers als Bezugspunkt zu benützen. Wir bezeichnen die Koordinaten des Schwerpunktes wieder mit s" mit r, den Vektor von s, zum Punkt x, und mit