SISTEMA DE CONTROL II

COMPENSADOR PROPORCIONAL

ALUMNO: ROJAS INGARUCA ALEXIS JESUS GABRIEL (12190209)

PROFESOR: ING. ANGEL MENACHO
ESCUELA: INGENIERIA ELECTRICA
CICLO: VIII

2015
ALUMNO: ROJAS INGARUCA ALEXIS JESUS GABRIEL (12190209)

Compensador Proporcional
En estos controladores la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error
del sistema. Recuerda: La Señal de error es la obtenida en la salida del comparador
entre la señal de referencia y la señal realimentada, como vimos en el tema 1.
Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la señal de
error antes de aplicarla a la planta o proceso.
La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinará el grado de
amplificación del elemento de control.
Si y(t) es la señal de salida (salida del controlador) y e(t) la señal de error (entrada al
controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:

Que en el dominio de Laplace, será:

Por lo que su función de transferencia será:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la señal de error y Kp la

ganancia del bloque de control.

[Fecha] 1
ALUMNO: ROJAS INGARUCA ALEXIS JESUS GABRIEL (12190209)

Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo

será la salida del controlador. La respuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el
tiempo no intervendría en el control. En la práctica, no ocurre esto, si la variación de
la señal de entrada es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha variación y
presentará una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.

[Fecha] 2
ALUMNO: ROJAS INGARUCA ALEXIS JESUS GABRIEL (12190209)

APLICACIÓN:
Hallar el compensador proporcional kp, tal que MFd = 45º.

1080
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 18)

Graficar c(t) del Sistema compensado y sin compensar.

Señalar las ventajas y desventajas del compensador.

Programación en Mtlab:

>> s=tf('s');
>>num=[1080];
>>den=[conv([1 0],conv([1 6],[1 18]))];
>>Gp=tf(num,den)

Transfer function:
1080
--------------------
s^3 + 24 s^2 + 108 s

>>sisotool
>>
>> Gp1=feedback(Gp,1)

Transfer function:
1080
---------------------------
s^3 + 24 s^2 + 108 s + 1080

>>figure(1)
>>step(Gp1)
>>title('Respuesta del sistema sin compensar')
>>grid
>>
>>symskp
>>kp=0.47181;
>>numk=num*kp;
>>den=[conv([1 0],conv([1 6],[1 18]))];
>>Gpk=tf(numk,den)

Transfer function:
509.6
--------------------

[Fecha] 3
ALUMNO: ROJAS INGARUCA ALEXIS JESUS GABRIEL (12190209)

s^3 + 24 s^2 + 108 s

>> Gpk1=feedback(Gpk,1)

Transfer function:
509.6
----------------------------
s^3 + 24 s^2 + 108 s + 509.6

>>figure(2)
>>step(Gpk1)
>>title('Respuesta del sistema compensado')
>>grid
>>
>>figure(3)
>>step(Gp1)
>> hold on
>>step(Gpk1)
>>title('Respuesta del sistema S/C compensacion')
>>legend('NO COMPENSADO','COMPESADO')
>>grid

LUGAR GEOMETRICO Y DIAGRAMA DE BODE DE Gp(s) cuando MFd = 45º

[Fecha] 4
ALUMNO: ROJAS INGARUCA ALEXIS JESUS GABRIEL (12190209)

GRAFICA DE c(t) DEL SISTEMA SIN COMPENSAR

Respuesta del sistema sin compensar
1.6

System: Gp1
Peak amplitude: 1.51
1.4
Overshoot (%): 51.4
At time (sec): 0.485

1.2

System: Gp1
Final Value: 1
1

System: Gp1
Settling Time (sec): 2.84
Amplitude

System: Gp1
0.8 Rise Time (sec): 0.183

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)

GRAFICA DE c(t) DEL SISTEMA CON COMPENSACION

Respuesta del sistema compensado
1.4

1.2 System: Gpk1

Peak amplitude: 1.23
Overshoot (%): 23.4
At time (sec): 0.715 System: Gpk1
Final Value: 1
1

System: Gpk1
Settling Time (sec): 1.71
System: Gpk1
Rise Time (sec): 0.309
0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

[Fecha] 5
ALUMNO: ROJAS INGARUCA ALEXIS JESUS GABRIEL (12190209)

GRAFICAS DE c(t) DEL SISTEMA S/C COMPENSACION

System: Gp1
Peak amplitude: 1.51 Respuesta del sistema S/C compensacion
1.6 Overshoot (%): 51.4
At time (sec): 0.485
NO COMPENSADO
COMPESADO

1.4 System: Gpk1

Peak amplitude: 1.23
Overshoot (%): 23.4
At time (sec): 0.715

1.2

System: Gp1
System: Gpk1
Final Value: 1
Settling Time (sec): 1.71
1 System: Gp1
Rise Time (sec): 0.183
System: Gp1
Settling Time (sec): 2.84
Amplitude

System: Gpk1
0.8 Rise Time (sec): 0.309

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)

[Fecha] 6