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título de Engenheiro.
Rio de Janeiro
Fevereiro de 2015
Elarrat, Mauricio Moura
ii
DEDICATÓRIA
sempre estiveram comigo durante a minha graduação na UFRJ. Nesta instituição pude
iii
AGRADECIMENTO
Primeiramente devo agradecer a Deus por tudo que pude conquistar. Devo
agradecer também aos meus pais Mauricio Elarrat e Lucia Fernanda Moura Elarrat
pela educação e amor concedidos, assim como ao meu irmão Rodrigo Moura Elarrat
pelo eterno apoio e à minha namorada Daniela Martins Costa, por ser uma fonte de
carinho inesgotável.
iv
Resumo do Projeto de Graduação apresentado à Escola Politécnica/ UFRJ como parte
Fevereiro/2015
manipulador em questão.
v
Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment of
February, 2015
The present work is the analysis of a pneumatic manipulator with five degrees
Rio de Janeiro. Its documentation was almost completely lost. The work aims to
simulation.
The programs that have been used in this project were TopSolid for modeling
vi
SUMÁRIO
Dedicatória ........................................................................................................iii
Agradecimento ................................................................................................. iv
1. INTRODUÇÃO ........................................................................................ 1
2. ASPECTOS GERAIS............................................................................... 3
2.1. Máquina................................................................................................... 3
3. DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO................................................. 11
3.2.2. Desmontagem.................................................................................... 16
vii
4. DOCUMENTAÇÃO ................................................................................ 22
5. MODELAGEM ....................................................................................... 32
9. CONCLUSÃO ........................................................................................ 51
viii
ANEXO III – Desenhos .................................................................................... 58
ix
LISTA DE FIGURAS
Figura 19: Exemplo de vista explodida do braço 1 com a garra e a junta 1 ..... 28
x
Figura 27: Elo i ................................................................................................ 36
xi
LISTA DE TABELAS
xii
1. INTRODUÇÃO
1.1. Objetivos
1.2. Organização
Este primeiro capítulo do projeto final apresenta o escopo desse trabalho assim
do seu desenvolvimento.
manipulador.
1
No sétimo capítulo são introduzidos os passos da análise estática do robô, e no
2
2. ASPECTOS GERAIS
2.1. Máquina
2.2. Robô
O robô pode ser considerado como uma máquina autônoma, isto é, que
3
É composto essencialmente de manipulador mecânico, unidade de comando e
estrutural do robô.
4
2.2.1. Breve histórico sobre robôs
Alguns projetos da antiguidade podem ser considerados como robôs, pois são
sistemas autônomos por exercerem suas tarefas sem o auxilio da força humana.
por conta própria a sua própria função, se, por exemplo, as agulhas dos tecelões
tecessem sozinhas, o chefe da oficina não precisaria mais de ajuda, nem o senhor de
escravos".
• 1ª lei: Um robô não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir que um ser
• 2ª lei: Um robô deve obedecer às ordens que lhe sejam dadas por seres humanos,
• 3ª lei: Um robô deve proteger sua própria existência, desde que tal proteção não
Mais tarde, no livro “Os Robôs do Amanhecer”, viria a instituir uma quarta lei: a
'Lei Zero':
• 'Lei Zero': Um robô não pode fazer mal à humanidade e nem, por inação, permitir
Logo após a segunda guerra mundial muitos estudos foram responsáveis pelo
5
2.2.2. Robótica industrial
reprogramável, multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel para utilização em
• Pintura;
• Soldagem;
• Montagem;
• Movimentação;
• Inspeção;
• Acabamento;
• Corte.
6
Existem diversas configurações de robôs, que segundo a Federação
referência cilíndrica;
ortogonal às outras duas juntas de rotação que são simétricas entre si;
tecnológicas (IFR):
7
operações e para realizar uma operação diferente devem ser
reprogramados.
2.2.3.1. Efetuadores
2.2.3.2. Elos
2.2.3.3. Juntas
8
2.2.3.4. Sistema de transmissão
2.2.3.5. Atuadores
forças e/ou torques nas juntas, bem como velocidades lineares e/ou angulares.
única conexão de ar, sendo que o retorno à posição inicial pode se dar por ação de
podendo ser do tipo haste avançada quando ele “puxa” a carga ou de haste recuada
9
quando ele “empurra” a carga. O consumo de ar é menor que os de dupla ação, uma
vez que o retorno se dá por ação de uma mola ou de uma força externa.
pressão e as temporizadas.
revolução e momento torsor desejado. Pode ser utilizado para acionamento de cilindro
ou de outra válvula.
10
3. DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO
• 5 graus de liberdade;
3.1. Histórico
11
Após muitos anos de funcionamento, esse manipulador deveria passar por uma
completa reestruturação para que pudesse voltar a operar, porém grande parte da sua
cilindros pois não se tem nenhum sensor e mecanismo de controle para ter-se uma
12
Abaixo está a foto das válvulas direcionais usadas desse manipulador. Como
os cilindros e as mangueiras, estas também estão obsoletas. Não foi escopo deste
O robô analisado neste projeto possui movimentos discretos porque tem duas
através de um parafuso.
13
3.2. Etapas Desenvolvidas
14
3.2.1. Análise
15
3.2.2. Desmontagem
facilita essa remontagem depois que todas as peças já foram medidas com o
paquímetro.
16
Durante essa fase pode-se denominar cada peça e colocar numa tabela a sua
quantidade e material:
17
Com a análise das peças durante a desmontagem, percebeu-se que falta uma
18
A garra está impossibilitada de fazer o seu movimento de abrir e fechar devido
à falta de uma peça, conforme figura 10 acima. Foi então projetada uma nova peça
19
Abaixo está uma foto do conjunto definido como braço 1 que é ligado a garra
movimento do robô.
20
3.2.3. Limpeza
3.2.4. Remontagem
21
4. DOCUMENTAÇÃO
4.1. Medição
Para as medições das dimensões das peças foi usado um paquímetro com
uma resolução de 0.05 mm, sendo suficiente para realizar as medições das cotas das
nesse contexto ele pode ser interpretado como a linguagem gráfica que representa as
figura abaixo, pode-se ter toda a documentação do manipulador presente no anexo III.
22
Figura 14: Desenho técnico original da garra.
23
A figura 16 mostra o detalhamento da peça nova que foi projetada para o
manipulador.
No anexo III está detalhado todos os desenhos de conjuntos e peças que foram
desenhados em CAD.
24
4.3. Modelagem CAD (3D)
Desenho Assistido por computador (DAC) ou CAD (do inglês: computer aided
desenho técnicos. No caso do design, este pode estar ligado especificamente a todas
programa.
Alguns dos conjuntos mostrados nas fotos da seção anterior serão mostrados
abaixo como exemplos de um desenho em CAD e para serem usados nos capítulos
seguintes.
25
Figura 16: Montagem – Manipulador Pneumático
26
4.3.2. Garra e braço 1
27
Figura 18: Exemplo de vista explodida do braço 1 com a garra e a junta 1
28
4.3.3. Braço 2
desenhado em CAD:
29
4.3.4. Braço 3:
Abaixo está definido o conjunto braço 3 que também será usado nas análises
30
4.4. Projeto - Nova Peça
A peça da garra que não foi encontrada provavelmente quebrou então ela foi
31
5. MODELAGEM
Um robô com cadeia cinemática aberta pode ser considerado como composto
de n+1 membros (Incluindo a base, que é sempre o membro 0), conectados por n
linear.
32
5.2. Transformação de Coordenadas
33
Para as análises aqui necessárias pode-se considerar o sistema de
34
6. ANÁLISE DO MOVIMENTO
ela é acionada e depois quando se encontra com o batente de fim de curso que limita
o seu movimento.
35
6.1. Parâmetros de Denavit-Hartenberg
Um elo rígido mantém uma relação fixa entre as juntas adjacentes do próprio
elo.
αi, formado pelos eixos das juntas em um plano perpendicular a Ai. Esses parâmetros
são denominados:
36
Ai Comprimento do elo
sequência de elos conectados por juntas, que por intermédio de atuadores, exercem a
movimentação do manipulador.
Para dois elos adjacentes i e i-1, os parâmetros (Ai, αi) relacionam-se com o
próprio elo i, e os restantes (di, θi) representam os vínculos entre os elos i e i-1.
37
Figura 27: Junta de rotação
{xn, yn, zn} não são considerados na regra de formação geral da cadeia cinemática em
termos de orientação.
A localização dos sistemas de referência fixos a cada elo i {xi, yi, zi}, para i = 1,
junta.
38
• O último sistema de referência (n-ésimo) pode ser colocado em
Distância entre elos adjacentes: di distância entre xi-1 e xi, medida ao longo de zi-1
Ângulo entre elos adjacentes: θi ângulo entre xi-1 e xi, medido em zi-1
Para cada junta, três destes parâmetros são constantes, variando somente θi
no caso de juntas rotacionais (R) e di para prismáticas (P), estes parâmetros são
Uma vez que o sistema de coordenadas D-H tenha sido definido, uma matriz
i−1
de transformação homogênea Ti pode ser facilmente desenvolvida relacionando o
operações sucessivas.
39
1. Rotação de θi em zi-1, promovendo o deslocamento angular de xi em relação
a xi-1:
Rot (θi,z).
Trans (0,0,di).
homogênea desejada.
No
o caso de uma junta de rotação (θ
( i variável), tem-se:
40
6.2. Esquema Simplificado
S e Sistemas de Coordenadas
de Referência
41
6.3. Tabela DH
O robô pneumático estudado nesse projeto têm cinco graus de liberdade porém
como o efeito do abrir e fechar da garra é causado por uma junta do tipo prismática, foi
abaixo:
Tabela 2: Parâmetros DH
42
6.4. Modelagem MatLab
MATLAB. Não foi escopo desse trabalho fazer uma análise cinemática completa do
manipulador.
trabalho.
43
Representação do manipulador em uma posição de captura B feita com o
deste trabalho.
44
7. ANÁLISE DOS ESFORÇOS
de uma determinada carga definida como máxima para o uso deste manipulador.
totalmente na vertical.
7.1. Propriedades
das peças e assim obter-se a massa de cada conjunto. Para esse estudo as
dimensões dos mecanismos foram simplificadas e foi assumido o material todo como
7.2. Forças
e estimando as massas de cada peça pode-se agora calcular a força necessária para
= 1
= 1
ç = ç 1
= çã !" "
# =# 1
45
= 9.81 '
em estática.
massa do subconjunto 1:
# = = 1.0 10 = 10 + (2)
7.3. Momentos
' = '
1
(5)
ΣMJ' = 0 (6)
Sendo:
# −6 ' =0 (7)
Portanto:
# − 6 '1 = 0 (8)
Tem-se que a força do pistão pneumático tem de ser próxima ao dobro do peso
do subconjunto 1:
6 = 2 # (9)
46
Portanto, a força requerida do pistão para elevar o subconjunto 1 com um
6 = 2 1.5 = 30 +
47
8. ESPECIFICAÇÃO DO CILINDRO PNEUMÁTICO
novo cilindro pneumático para erguer a garra, já que se usam dois pistões lado a lado
atualmente, não sendo isso uma prática recomendável. Abaixo segue a nomenclatura
: =Á ! =" ã
?=6 çã
6: = 6 ç =
#@ = # ã ℎ
6B = 6 ç ! ç
48
Podemos obter o fator de correção para a aplicação em questão:
? = 1.25
* D
#@ = 6 '
= 588 *# = 588000 #
dele:
=
E FG H
: I
(10)
abaixo:
9: = 2J E G
B
(11)
#@ = BL
K
G
(12)
= :L
K
:
M
(13)
9: = 2JE :L
K
M
(14)
correção:
9: = 2JE :
G K N
M
(15)
6: = # 0 = 30 +
sendo:
49
30 1.25
9: = 2O = 9.01 Q 10RS
P 588000
para funcionar.
50
9. CONCLUSÃO
9.1. Resultados
isso também foram feitas algumas análises para que se pudesse propor melhorias no
manipulador.
Foi proposto e desenhado uma nova peça para promover o movimento das
garras, pois a peça anterior que gerava o abrir e fechar das garras havia quebrado e
dois que eram usados devido ao fato de não haver na época um com a capacidade
Abaixo será descrito o que pode ser realizado em um novo trabalho e também
quais outras análises poderão ser feitas para se ter novas recomendações de
melhorias.
preciso colocar componentes novos e repor o que está faltando no sistema, trocando
as válvulas e mangueiras.
A usinagem de uma nova peça para o abrir e fechar da garra também pode ser
feita. Além disso, uma análise de elementos finitos no manipulador é uma simulação
51
Para um trabalho futuro poder-se-ia ainda também desenvolver uma unidade
de controle deste manipulador para que seja operada por computador, substituindo
52
10. REFERÊNCIAS
53
[17] CALLISTER, William D.. Ciência e engenharia de materiais uma introdução. –
Sétima edição – Editora LTC
[18] MERIAM, J. L., KRAIGE, L.G., Mecânica estática – Quinta edição – Editora
LTC
54
ANEXO I – Simulação
startup_rvc
l(2)= Link([0,0,0.2,0])
l(3)= Link([0,0,0.25,0])
l(4)= Link([0,0.15,0,0])
R=Seriallink(l)
R.plot(Qa)
R.plot(Qb)
55
ANEXO II – Cálculo da matriz de transformação
V W 0 X W 0
X W 0 − V W 0
T =U Y
0 1 0 0.12
0 0 0 1
V WS − X WS 0 0.25 V WS
X WS V WS 0 0.25 X WS
TS = U Y
0 0 1 0
0 0 0 1
V WI − X WI 0 0
X WI V WI 0 0
TI = U Y
0 0 1 0.15
0 0 0 1
0
T4= 0T11T22T33T4
0
T4=
56
= Z[ ]\ ^ \ #\ _
\
0 0 0 1 I`I
0
X =
− V(W4)[V(W1)X(W2)X(W3)– V(W1)V(W2)V(W3)] − X(W4)[V(W1)V(W2)X(W3) + V(W1)V(W3)X(W2)]
a− V(W4)[X(W1)X(W2)X(W3) − V(W2)V(W3)X(W1)] − X(W4)[V(W2)X(W1)X(W3) + V(W3)X(W1)X(W2)]h
V(W4)[V(W2)X(W3) + V(W3)X(W2)] + X(W4)[V(W2)V(W3) − X(W2)X(W3)]
0
Y =
X(W4)[V(W1)X(W2)X(W3) − V(W1)V(W2)V(W3)] – V(W4)[V(W1)V(W2)X(W3) + V(W1)V(W3)X(W2)]
a X(W4)[X(W1)X(W2)X(W3) − V(W2)V(W3)X(W1)] − V(W4)[V(W2)X(W1)X(W3) + V(W3)X(W1)X(W2)] h
V(W4)[V(W2)V(W3) − X(W2)X(W3)] − X(W4)[V(W2)X(W3) + V(W3)X(W2)]
X(W1)
Z = i−V(W1)j
0
0
#\ =
[3X(W1)/20] + [(V(W1)V(W2))/5] – [V(W1)X(W2)X(W3))/4] + [(V(W1)V(W2)V(W3))/4]
a[(V(W2)X(W1))/5] – [(3V(W1))/20] – [(X(W1) ∗ X(W2) ∗ X(W3))/4 ] + [(V(W2)V(W3)X(W1))/4]h
[X(W2)/5] + [(V(W2)X(W3))/4] + [(V(W3)X(W2))/4] + [3/25]
57
ANEXO III – Desenhos
1. Garra
2. Braço 1
3. Junta 1
4. Braço 2
5. Junta 2
6. Braço 3
7. Junta 3
8. Base
9. Junta 4
58
Também no anexo III constam os desenhos das peças referenciados na tabela
Número
Nome da peça
da peça
1 Pinça
2 Conector da pinça
3 Haste
4 Guia da garra
5 Suporte das pinças
6 Suporte do pistão 1
7 Suporte da garra
8 Espaçador de proteção 1
9 Chapa furo maior 1
10 Chapa furo menor 1
11 Conector 1
12 Conector 2
13 Externo
14 Limitador
15 Rosqueador maior 1
16 Rosqueador menor 1
17 Eixo central
18 Espaçador 1
19 Pino suporte 1
20 Suporte do pistão 2
21 Proteção lateral 1
22 Proteção lateral 2
23 Apoio lateral
24 Guia do pistão
25 Espaçador 2
26 Chapa furo maior 2
27 Chapa furo menor 2
28 Conector 3
29 Conector 4
59
30 Suporte do pistão 3
31 Espaçador 3
32 Espaçador 4
33 Suporte lateral 1
34 Proteção lateral 3
35 Proteção lateral 4
36 Pino suporte 2
37 Espaçador 5
38 Suporte lateral 2
39 Suporte do pistão 4
40 Pilar
41 Calço 1
42 Contrapeso
43 Calço 2
44 Espaçador 6
45 Suporte inferior
46 Peso
47 Mesa
48 Torre
49 Acessório lateral
50 Guia
51 Base do manipulador
52 Chapa de apoio
53 Fixador do pistão
54 Espaçador de proteção 2
55 Batente inferior
56 Chapa furo menor 3
57 Rosqueador menor 3
58 Conector 5
59 Suporte do pistão 5
60 Conector 6
Tabela 4: Desenhos
Por último, está incluído nesse anexo uma lista de material visando assim
60
D
A
4
4
3
1
2
4
5
3
3
A
4
4
5
2
3
3
2
2
A
4
4
3
3
2
2
A
4
4
10
5
3
3
6
4 11 Suporte do pistão 2 1 Alumínio 1050
10 Espaçador 1 1 Alumínio 1050
9 Eixo central 1 Alumínio 1050
7 8 Rosqueador menor 1 Alumínio 1050
7 Rosqueador maior 1 Alumínio 1050
6 Limitador 1 Alumínio 1050 2
2
A
4
4
4
3
3
2
3
1
A
3
11
4
4
3
3
6
8
11 Espaçador 1 1 Alumíno 1050
10 Eixo central 1 Alumíno 1050
9 Rosqueador menor 1 Alumíno 1050
2 8 Rosqueador maior 1 Alumíno 1050
10 7 Limitador 1 Alumíno 1050
6 Externo 1 Alumíno 1050 2
2
A
8 4
4
4
3
3
3
1
2
A
4
4
5
9
11
3
3
1
6 11 Conector 4 1 Alumínio 1050
10 Chapa furo maior 2 1 Alumínio 1050
9 Espaçador 1 1 Alumínio 1050
10 3 8 Eixo central 1 Alumínio 1050
7 Rosqueador menor 1 Alumínio 1050
6 Rosqueador maior 1 Alumínio 1050 2
2
A
6
4
4
4
16
16 Batente 1 Alumínio 1050
15 Espaçador de proteção 2 1 Alumínio 1050
3 14
7 Fixador 1 Alumínio 1050
3
3
10
9 5 Espaçador 6 1 Alumínio 1050
4 Calço 2 1 Chumbo
15
3 Peso 1 2 Chumbo
2 Calço 1 2 Chumbo
1 Pilar 4 Alumínio 1050
0 Base 1 Alumínio 1050
11 Número Denominação e observações Quant. Material e dimensões
1
1
14
1 Mauricio Moura Elarrat Escala 1:3
Conjunto: Manipulador Pneumático Data: 15/02/2015 Unidade: mm 01-00-08
Laboratório de Robótica (LabRob) Departamento de Engenharia Mecânica (DEM) UFRJ
D A
D
A
4
4
3
3
2
2
A
4
4
3
3
2
2
A
4
4
3
3
2
2
A
4
4
3
3
2
2
A
4
4
3
3
2
2
A
4
4
3
3
2
2
A
4
4
3
3
2
2
A
4
4
3
3
2
2
A
4
4
3
3
2
2
A
4
4
3
3
2
2
A
N9
1
4
4
3 13
R3
3
3
2 X Ø4
55
18
6
R1 13 7
2
2
2
2
2
26
Tolerância ± 0.1
A
N9
2
4
4
25
R4
R6 2 X Ø2 3
3
R1
0
R3
30
6
3 X Ø4
11
8
R4
R4
4 15 4
2
2
2
9
27
Tolerância ± 0.1
A
N9
3
4
4
2 X Ø4
4
R4
8
3
3
4 30
1
38
2
2
Tolerância ± 0.1
A
N9
4
4
4
R2
4
3
3
R2
20
4
12
13 4
27
5
1
8
2
2
Ø4 R1
5
Tolerância ± 0.1
A
N9
5
4
4
R3
11 30 11 4 3
3
4 X Ø4
26
12
6
2 X Ø5
41 6
60
Ø10
Ø5
2
13
2
2
10 21 10
Tolerância ± 0.1
A
N9
6
4
4
15
25
9
2 X Ø3
14
11
3
3
21
Ø10
60
37
15
14
2 X Ø4
22 9 2
2
2
23
2
Tolerância ± 0.1
A
N9
7
4
4
113
R1 8 R1
R3
23
30
3
3
90
15
2
3 X Ø5
120 8 6
R2
8
13
2 X Ø5
R1 R5
53
32
28
2
2
92
10
R1 6
7
21 Tolerância ± 0.1
A
N9
8
4
4
30
3
3
4 X Ø5
16
8
4
21 5
11
2
2
40
Tolerância ± 0.1
A
N9
9
4
4
12 3 X Ø5
4
3
3
R19
19
M4
Ø26
4
4
23
50
2
2
69
Tolerância ± 0.1
A
N9
10
4
4
4 X Ø5
4
13
M4 Ø8 R19
19
3
3
38
3
11
28
55
2
2
74
Tolerância ± 0.1
A
N9
11
4
4
R20
2 X Ø6
R5
40
3
3
Ø8
27 27 5
11
2
2
64
Tolerância ± 0.1
A
N9
12
4
4
R5
2 X Ø6
21
27
3
3
52
4
5
Ø20
R20
27
15
2
2
Tolerância ± 0.1
A
N9
13
4
4
Ø30
3
3
Ø20
Ø8
M20
12
2
2
16
Ø26
6
4
Tolerância ± 0.1
A
N9
14
4
4
3
3
1
1
M5 X 10
2
2
Ø10
Tolerância ± 0.1
A
N9
15
4
4
Ø55
3
3
Ø49
M20
2
2
Ø40
8
12
Tolerância ± 0.1
A
N9
16
4
4
Ø55
Ø49
3
3
M8
Ø40
9 6
2
2
Tolerância ± 0.1
A
N9
17
4
4
9
3
3
56
Ø8
2
2
M8
Tolerância ± 0.1
A
N9
18
4
4
2
3
3
Ø8
2
2
Ø12
Tolerância ± 0.1
A
N9
19
4
4
M5 X 8
67
2
3
3
2
2
16
12
20
9
2
R2
25
20
2
2
67
36
R6
18 Ø5
Tolerância ± 0.1
A
N9
20
4
4
9 X Ø5 2
5
5
3
3
13
R2
17 16
4
11
1
19 Ø4
179
146
106
5 2
2
8
5
R2
14 7 2
Tolerância ± 0.1
A
N9
21
4
4
14
5
7 5
6
5
9 X Ø5
13
16
1
25
4
11
3
3
73
R2
Ø4
179
19
144
40
13
2
2
R2
5
7 5
40
46
4
Tolerância ± 0.1
A
N9
22
4
4
4
5
7
3
3
21
M3
11
5
2
2
M3 5
7
4
16
Tolerância ± 0.1
A
N9
23
4
4
3
3
Ø6
Ø9
16 M5
M5
7 28 7
Ø9
2
2
Tolerância ± 0.1
A
N9
24
4
4
3
3
16
5
5
11
14
40
2
2
R2
38
Tolerância ± 0.1
A
N9
25
4
4
3 X M3 X 10 3
3
34
29
17
40 6 4
12
16
24 9 5
5
30 2
2
13
4 X M4.5 X 10
Tolerância ± 0.1
A
N9
26
4
4
11 12
R2
5
17
3
3
8 X M4 X 10
40
38
14
5
45
2
2
16
Tolerância ± 0.1
A
N9
27
4
4
28
13
5 5 X Ø5
3
3
4
13
Ø26
38
19
R19
4
55
2
2
74
Tolerância ± 0.1
A
N9
28
4
4
33
13
5 X Ø5 3
3
5 Ø8
R19
4
13
38
19
4
60
2
2
79
Tolerância ± 0.1
A
N9
29
4
4
2 X Ø6
22
3
3
27
Ø8 R20
63
26
R20
R5
7
2
2
11
40
Tolerância ± 0.1
A
N9
30
4
4
R5
2 X Ø6
3
3
22
27
52
11
Ø20
R20 24
2
2
16
Tolerância ± 0.1
A
N9
31
4
4
Ø5 6
2
R6
R1 3
3
25
17
2
33
6
1
12
34 15 6 6
2 X M5 X 10
20
44
2
2
Tolerância ± 0.1
A
N9
32
4
4
3
3
5
R1
3
41 2 X Ø2
35
9
10 2 X Ø2 9 2
2
51
Tolerância ± 0.1
A
N9
33
4
4
40
35
14
5 5
12
13
20
36
11 11
R2
1
2 X Ø4
3
3
14
173
37
127
115
10 X Ø5
13
13
5 R2 R2
5
5
26 2
2
35
45
2
2
42
Tolerância ± 0.1
A
N9
34
4
4
35
5
21
5 6
R2
5
12
13
3
3
8
7
11 11
16
58
1 1
14 23
3 173
2 X Ø4
127
26
14 10 X Ø5
5
2
2
13
21 5 R2
5
45
2
40
4
2 Tolerância ± 0.1
A
N9
35
4
4
Ø6
3
3
7 M6
63
2
2
Tolerância ± 0.1
A
N9
36
4
4
4 X Ø2
5
9
40
3
3
21
11
R2
5
17
14
8 4
45
3 X Ø2
2
4
2
16
4
5 5
17
Tolerância ± 0.1
A
N9
37
4
4
R7 3 X Ø6
3
3
12
31
R1
1
1
8
R1 1
7 16
2
2
27
Tolerância ± 0.1
A
N9
38
4
4
18
10
43 5
M7 X 15
7
13
2
21
0,5 26
35
9
4 6 R4
2
3
3
5
22 Ø5 R1
R5 5 1
20
2
2
43
5
17
Tolerância ± 0.1
A
N9
39
4
4
2 X Ø4
R5 3
3
22
27
11
Ø8 12
R20 24
2
2
11
Tolerância ± 0.1
A
N9
40
4
4
3
3
5 X Ø4
11
R19
M4
8
38
Ø8
11
6 6
16
28
2
2
55
74
Tolerância ± 0.1
A
N9
41
4
4
3
3
150
2 X M6 X 10 2
2
19
9
Tolerância ± 0.1
A
N9
42
4
4
10
3
3
38
Ø12
17
19
Ø7
94
2
2
Ø10 X 7
40
Ø7
8
Tolerância ± 0.1
42 Calço 1 2 Chumbo
Peça Denominação e observações Quant. Material e dimensões
1
1
A
N9
43
4
4
9 3
14
3
8 X Ø9
306
267
190
111
35
2
2
7
39
39
Tolerância ± 0.1
A
N9
44
4
4
38
10
19
19
11
51
Ø5 3
3
R6 87
27
19
R3
261
29
31
Ø12
2
2
19
6 X Ø6
87
20
78
56
26
19 2 X Ø10 X 3
10
Tolerância ± 0.1
44 Calço 2 1 Chumbo
Peça Denominação e observações Quant. Material e dimensões
1
1
A
N9
45
4
4
3
3
2
260
109 128
63 70
17
5
14
7
11 59 11
57
60
31
70
2
2
12 X Ø6
10
17
43 21 100 44 26
Tolerância ± 0.1
A
N9
46
4
4
3
3
11
8
16
16
3
Ø7 152
140
129
60 70
14 13 R5
8
4
5
4
3
2
2
103
6 X Ø6
6
123
Ø5
Tolerância ± 0.1
A
N9
47
4
4
3
3
306 100
5
30
50
6 X Ø8
2
2
123 Ø20
153
Tolerância ± 0.1
47 Peso 2 1 Chumbo
Peça Denominação e observações Quant. Material e dimensões
1
1
A
N9
48
4
4
134
124
113
83
26 68
3
3
19
30
15
16
8
90 R15
13 6
151
20 X Ø6 165
36 Ø22 R5 16 170
16
370
30
50 56 20 78
12
50
73 75 75
158
2
2
136
22 X Ø8 16
82
8 X Ø7
30
56 23 75
15
9
15
24 17
265 R5
14
3 Tolerância ± 0.1
A
N9
49
4
4
13
R5 3
3
112
Ø40
Ø32
Ø35 2
2
30
Ø8
Ø76
30 Tolerância ± 0.1
A
N9
50
4
4
103 150 3
3
41
5
R10 12 18
8
2 X Ø6
150
124
2
2
Ø3 R5
R30
5
13
27 Tolerância ± 0.1
A
N9
51
4
4
Ø15
18
3
3
117
Ø11
19
Ø8
27
12
M8 2
2
Ø21
Tolerância ± 0.1
A
N9
52
4
4
4 X M4 X 13
3
3
25
20
10
50 17
33
4 X Ø7
50
2
2
42
8
8
42 Tolerância ± 0.1
A
N9
53
4
4
50 3
3
20
10
12
18
4 X Ø5 X 15 50
25 Ø15 4 X M6 X 13
2
2
42
25
8
8
42
Tolerância ± 0.1
A
N9
54
4
4
Ø7
3
3
2 X M6 X 20
12
6
4
7 20
19
32
2
2
39
Tolerância ± 0.1
A
N9
55
4
4
20
3
3
10
Ø5
20
2
2
10
10
Tolerância ± 0.1
A
N9
56
4
4
M3
3
3
10
5
20
5
10
2
2
10
Tolerância ± 0.1
A
N9
57
4
4
Ø54
Ø48
3
3
Ø32
2
2
M8
9 5
Tolerância ± 0.1
A
N9
58
4
4
7
4
49 3
3
3 X Ø5
22
38
Ø8 2
2
Ø30
19 R5
39
Tolerância ± 0.1
A
N9
59
4
4
56 26
R1
1
3
4
2
3
13
13 21
6
2
Ø5
12
4 X Ø4 Ø5
24
9
2
2
5 7
16
5
10
Tolerância ± 0.1
A
N9
60
4
4
10
46
3
3
36 R5
18
2 X Ø5
16
13
2
2
Ø8
R16
Tolerância ± 0.1
A
Square Head Screw - Gr A NF E 25-117 - M5 × 16 1 Comercial Aço Suporte lateral 1 2 01-04-03 Alumínio 1050
Hexagon Socket Head Cap Screw NF E 25-125 - M5 × 20 1 Comercial Aço Proteção lateral 2 1 01-04-02 Alumínio 1050
Conector 7 1 01-09-04 Alumínio 1050 Proteção lateral 1 1 01-04-01 Alumínio 1050
Suporte do pistão 5 1 01-09-03 Alumínio 1050 Square Head Screw - Gr A NF E 25-116 - M3 × 30 1 Comercial Aço 4
4
Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M4 × 20 1 Comercial Aço Mesa 1 01-08-08 Alumínio 1050
Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M4 × 18 1 Comercial Aço Peso 2 1 01-08-07 Chumbo
Clevis Pin ISO 2341 - A - 4 × 24 1 Comercial Aço Suporte inferior 1 01-08-06 Alumínio 1050
Suporte do pistão 2 1 01-03-11 Alumínio 1050 Espaçador 6 1 01-08-05 Alumínio 1050
Espacador 1 3 01-03-10 Alumínio 1050 Calço 2 1 01-08-04 Chumbo
Eixo central 3 01-03-09 Alumínio 1050 Needle Bearing without Inner Ring - 22 × 30 × 23 - RNA6903 2 Comercial Aço
Rosqueador menor 3 01-03-08 Alumínio 1050 Chapa 2 1 01-08-13 Alumínio 1050
Rosqueador maior 3 01-03-07 Alumínio 1050 Chapa 1 1 01-08-12 Alumínio 1050
Limitador 3 01-03-06 Alumínio 1050 Guia 1 01-08-11 Alumínio 1050
Externo 3 01-03-05 Alumínio 1050 Torre 1 01-08-09 Alumínio 1050
Conector 1 1 01-03-03 Alumínio 1050 Hexagon Thin Nut (Chamfered) ISO 4035 - M4 3 Comercial Aço
Chapa furo menor 1 1 01-03-02 Alumínio 1050 Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M4 × 25 11 Comercial Aço
Conector 2 1 01-03-02 Alumínio 1050 Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M4 × 16 4 Comercial Aço
Chapa furo maior 1 1 01-03-01 Alumínio 1050 Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M4 × 12 8 Comercial Aço
Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M4 × 10 4 Comercial Aço Suporte do pistão 1 1 01-02-02 Alumínio 1050
Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M4 × 6 4 Comercial Aço Suporte das pinças 1 01-01-05 Alumínio 1050
Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M3 × 10 4 Comercial Aço Suporte da garra 1 01-02-01 Alumínio 1050 2
2
Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M3 × 6 4 Comercial Aço Pinça 2 01-01-01 Alumínio 1050
Suporte lateral 3 2 01-06-06 Alumínio 1050 Hexagon Thin Nut (Chamfered) ISO 4035 - M4 2 Comercial Aço
Espaçador 5 1 01-06-05 Alumínio 1050 Hexagon Thin Nut (Chamfered) ISO 4035 - M3 2 Comercial Aço
Pino suporte 1 01-06-04 Alumínio 1050 Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M4 × 12 2 Comercial Aço
Proteção lateral 4 1 01-06-03 Alumínio 1050 Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M3 × 8 2 Comercial Aço
Proteção lateral 3 1 01-06-02 Alumínio 1050 Haste 2 01-01-03 Alumínio 1050
Suporte lateral 2 1 01-06-01 Alumínio 1050 Guia da garra 1 01-01-04 Aço
Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M4 × 14 4 Comercial Aço Espaçador de proteção 1 1 01-02-03 Alumínio 1050
Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M4 × 8 4 Comercial Aço Sintered Cylindrical Shaft Bearing ISO 2795 - 4 x 6 x 6 2 Comercial Bronze
Hexagon Socket Head Cap Screw with Low Head DIN 7984 - M3 x 10 2 Comercial Aço Sintered Cylindrical Shaft Bearing ISO 2795 - 2 × 4 × 10 2 Comercial Bronze
Espaçador 4 1 01-04-07 Alumínio 1050 Parallel Pin ISO 2338 - C - 3 × 10 2 Comercial Aço
Espaçador 3 2 01-04-06 Alumínio 1050 Conector da pinça 2 01-01-02 Alumínio 1050
Espaçador 2 2 01-04-05 Alumínio 1050 Clevis Pin ISO 2341 - A - 3 × 18 10 Comercial Aço
Guia do pistão 1 01-04-04 Alumínio 1050 Nome Quant. Código Nome do material