Sistema em malha fechada com controlador digital

Controlador Processo
r(kT ) + e(kT ) z u(kT ) Conversor u(t) 1 y(t) Conversor y(kT )
z -1 D/A s+1 A/D
-

Supondo um período de amostragem T = 0,1 s no sistema acima, determine:

a) a equação de diferenças do controlador;
b) a função de transferência H(z) = Y (z)/U (z);
c) a função de transferência de malha fechada Y (z)/R(z) ;
d) a resposta transitória y(0), y(0, 1), y(0, 2), y(0, 3), . . . quando a entrada r(kT ) for um degrau unitário;
e) o erro de regime estacionário quando r(kT ) for um degrau unitário.

Solução
a) A função de transferência Gc (z) do controlador é dada por:
U (z) z
Gc (z) = = .
E(z) z−1
Em seguida, escrever a função de transferência Gc (z) com potências negativas em z.
Como a maior potência de z vale 1, multiplicar e dividir a função de transferência por z −1 , ou seja,
U (z) z z −1 z0 1
Gc (z) = = −1
= 0 −1
= .
E(z) (z − 1) z z −z 1 − z −1
Isolando U (z) obtém-se

U (z)(1 − z −1 ) = E(z) =⇒ U (z) = z −1 U (z) + E(z) .

Em seguida, aplicar a propriedade do atraso

z −n F (z) = Z[f (k − n)T ] .

Para n = 1, a equação de diferenças do controlador resulta como
u(kT ) = u[(k − 1)T ] + e(kT ) .

Esquema do programa para implementar o sistema de controle acima

/* Escolher o valor de referência ou set-point */
r=1;
/* Temporizar a placa, adotando o valor do período de amostragem T */
T=0.1;
/* Para k=0, adotar condição inicial nula para o sinal de controle u(-0,1)=uanterior */
uanterior=0;

while (condição de parada do algoritmo) /* Início do laço de repetição */

{
/* Leitura da saída y no conversor A/D */
/* Cálculo do sinal de erro e */
e=r-y;
/* Equação de diferenças do controlador */
u=uanterior+e;
/* Escrita do sinal u na entrada do conversor D/A */
/* Atualização da variável para a próxima leitura */
uanterior=u;
/* Condição de espera do programa para completar o período de amostragem T */
} /* Fim do laço de repetição */
b) Considere o subsistema D/A + processo + A/D da figura abaixo.

Processo
u(kT ) Conversor u(t) 1 y(t) Conversor y(kT )
D/A s+1 A/D

A função de transferência H(z) é dada por:

· ¸
Y (z) G(s)
H(z) = = (1 − z −1 )Z .
U (z) s
· ¸
1
H(z) = (1 − z −1 )Z .
s(s + 1)

Expandir G(s)/s na soma de frações parciais identificáveis na tabela de Laplace, ou seja,

1 a1 a2
= + .
s(s + 1) s s+1

Os coeficientes a1 e a2 podem ser calculados do seguinte modo:

· ¸ · ¸
1 1 1
a1 = s = = =1.
s(s + 1) s=0 s + 1 s=0 0+1
· ¸ · ¸
1 1 1
a2 = (s + 1) = = = −1 .
s(s + 1) s=−1 s s=−1 −1
Portanto
1 1 1
= − .
s(s + 1) s s+1
Da tabela, · ¸ · ¸
1 z 1 z
Z = , Z = .
s z −1 s +1 z − e −1T
Logo,
· ¸
1 1
H(z) = (1 − z −1 )Z −
s s +1
µ ¶µ ¶
z−1 z z
= −
z z − 1 z − e−T
µ ¶µ ¶ µ ¶µ ¶
z−1 z z−1 z
= −
z z−1 z z − e−T
z−1
= 1−
z − e−T
z − e−T − z + 1
=
z − e−T
1 − e−T
= .
z − e−T
Supondo um período de amostragem T = 0,1s, então

1 − e−0,1 ∼ 0,0952 ∼ 0,1

H(z) = = = .
z − e−0,1 z − 0,9048 z − 0,9

2
c) A função de transferência de malha aberta é dada por
µ ¶µ ¶
z 0,1 0,1z 0,1z
Gc (z)H(z) = = 2 = 2 .
z−1 z − 0,9 z − 0,9z − z + 0,9 z − 1,9z + 0,9

A função de transferência do sistema em malha fechada é dada por

0,1z 0,1z
Y (z) Gc (z)H(z) z 2 −1,9z+0,9 z 2 −1,9z+0,9 0,1z
= = 0,1z = z 2 −1,9z+0,9+0,1z
= .
R(z) 1 + Gc (z)H(z) 1 + z2 −1,9z+0,9 z2 − 1,8z + 0,9
z 2 −1,9z+0,9

d) Escrever a função de transferência em potências negativas de z.

Como a maior potência de z vale 2, multiplicar e dividir a função de transferência por z −2 , ou seja,

Y (z) 0,1z z −2 0,1z −1

= 2 −2
= .
R(z) (z − 1,8z + 0,9) z 1 − 1,8z −1 + 0,9z −2

Multiplicando em cruz obtém-se

Y (z) − 1,8z −1 Y (z) + 0,9z −2 Y (z) = 0,1z −1 R(z) .

Isolando Y (z) tem-se que

Y (z) = 1,8z −1 Y (z) − 0,9z −2 Y (z) + 0,1z −1 R(z) .

Em seguida, aplicar a propriedade do atraso

z −n F (z) = Z[f (k − n)T ] .

Assim, a equação de diferenças resulta como

y(kT ) = 1,8y[(k − 1)T ] − 0,9y[(k − 2)T ] + 0,1r[(k − 1)T ].

Adotando condições iniciais nulas, tem-se que y(−0,1) = y(−0,2) = 0.

Sabendo-se que r[(k − 1)T ] é um degrau unitário, então,

(
1 k≥1,
r[(k − 1)T ] =
0 k<1.

Para k = 0 y(0) = 1,8y(−0,1) − 0,9y(−0,2) + 0,1.0 = 0 .

Para k = 1 y(0,1) = 1,8y(0) − 0,9y(−0,1) + 0,1.1 = 0,1 .

Para k = 2 y(0,2) = 1,8y(0,1) − 0,9y(0) + 0,1.1 = 1,8.0,1 − 0 + 0,1 = 0,28 .

Para k = 3 y(0,3) = 1,8y(0,2) − 0,9y(0,1) + 0,1.1 = 1,8.0,28 − 0,9.0,1 + 0,1 = 0,514 .

Para k = 4 y(0,4) = 1,8y(0,3) − 0,9y(0,2) + 0,1.1 = 1,8.0,514 − 0,9.0,28 + 0,1 = 0,7732 .

Para k = 5 y(0,5) = 1,8y(0,4) − 0,9y(0,3) + 0,1.1 = 1,8.0,7732 − 0,9.0,514 + 0,1 = 1,02916 .

3
 Teorema do valor final
O valor estacionário f (∞) de um sinal discreto é dado por

f (∞) = lim f (kT ) = lim (1 − z −1 )F (z)

k→∞ z→1

Demonstração do teorema
A transformada Z de uma função f (k) é dada por
∞
X
F (z) = f (k)z −k
k=0

A transformada Z de uma função atrasada f (k − 1) é dada por

∞
X
z −1 F (z) = f (k − 1)z −k ,
k=0

sendo nula a condição inicial f (−1) = 0.

Subtraindo as duas equações anteriores e fazendo o limite para z → 1 obtém-se
∞
X
−1
lim (1 − z )F (z) = lim [f (k) − f (k − 1)] z −k
z→1 z→1
k=0
= f (0) − f (−1) + f (1) − f (0) + f (2) − f (1) + f (3) − f (2) + f (4) − f (3) + . . .
= f (∞) ¥

e) Aplicando o teorema do valor final, o valor estacionário y(∞) da saída é dado por

y(∞) = lim y(kT ) = lim (1 − z −1 )Y (z)

k→∞ z→1

sendo µ ¶ µ ¶
¡ ¢ 1 z−1
1 − z −1 = 1− = .
z z
z
Como r(kT ) é um degrau unitário, então, R(z) = z−1 .
A transformada Z da saída é dada por
µ ¶µ ¶
0,1z 0,1z z
Y (z) = 2 R(z) = 2
.
z − 1,8z + 0,9 z − 1,8z + 0,9 z−1
Portanto µ ¶µ ¶µ ¶
z−1 0,1z z 0,1
y(∞) = lim = =1.
z→1 z z 2 − 1,8z + 0,9 z−1 1 − 1,8 + 0,9
Com isso, o erro de regime no estado estácionário é nulo, ou seja,

e(∞) = r(∞) − y(∞) = 1 − 1 = 0 .

O gráfico da resposta transitória da saída y(kT ) quando é aplicado um degrau unitário na referência é
apresentado na figura abaixo.

1.5
y(kT )

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
kT