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TRANSFEMORAL
CON ADAPTACIÓN
A TRANSTIBIAL
Proyecto final de diseño I
Presentado por:
Alberto Adárraga
Carlos Altamar
Bayran Arrieta
Donaldo Donado
Luis Fernández
Jose Urueta
Manuel Gonzales
Lista de figuras
Figura 1, Ciclo de marcha humana. [4] ...........................................................................................................6
Figura 27, Plano del tubo galvanizado acoplado al pie dinámico. ........................................................... 13
Figura 29, Plano del tubo galvanizado acoplado al socket transtibial. .................................................... 13
1
Figura 38, Resultados desplazamiento 1 por análisis estadístico. .......................................................... 16
2
Figura 76, Resultados de deformación unitaria por análisis de impacto................................................. 31
Lista de tablas
Tabla 1, Propiedades volumétricas del socket transfemoral. .................................................................... 15
Tabla 25, Resultados del estudio por fatiga a la rótula ensamblada. ...................................................... 26
3
Índice
Lista de figuras......................................................................................................................................................1
Lista de tablas .......................................................................................................................................................3
1. Introducción.................................................................................................................................................5
2. Objetivos......................................................................................................................................................5
2.1 Objetivo General....................................................................................................................................5
2.2 Objetivos Específicos ...........................................................................................................................5
3. Revisión Literaria .......................................................................................................................................5
4. Levantamiento de evidencias ..................................................................................................................8
4.1 Elaboración de piezas ..........................................................................................................................8
4.1.1 Socket transfemoral ....................................................................................................................8
4.1.2 Socket transtibial .........................................................................................................................8
4.1.3 Pie dinámico.................................................................................................................................9
4.1.4 Tubo de aluminio acoplado a al socket transfemoral ......................................................... 10
4.1.5 Tubo galvanizado acoplado al pie dinámico ........................................................................ 10
4.1.6 Tubo galvanizado acoplado al socket transtibial................................................................. 10
4.1.7 Rótula ......................................................................................................................................... 11
5. Solidworks ................................................................................................................................................ 11
5.1 Elaboración de piezas ....................................................................................................................... 11
5.2 Elaboración de los planos de la pieza ............................................................................................ 13
5.3 Elaboración del ensamble................................................................................................................. 14
6. Memoria de cálculo – Solidworks ......................................................................................................... 15
6.1 Socket transfemoral ........................................................................................................................... 15
6.1.1 Análisis estático........................................................................................................................ 16
6.2 Socket transtibial ................................................................................................................................ 17
6.2.1 Análisis estático........................................................................................................................ 18
6.3 Tubo de aluminio acoplado al socket transfemoral ...................................................................... 19
6.3.1 Análisis estático........................................................................................................................ 20
6.3.2 Análisis por pandeo.................................................................................................................. 21
6.3.3 Análisis por fatiga ..................................................................................................................... 21
6.4 Tubo galvanizado acoplado al pie dinámico .................................................................................. 22
6.4.1 Análisis estático........................................................................................................................ 23
6.4.2 Análisis por pandeo.................................................................................................................. 24
6.5 Rotula ensamblada ............................................................................................................................ 24
6.5.1 Análisis estático ........................................................................................................................ 25
6.5.2 Análisis por fatiga ..................................................................................................................... 26
6.6 Pie dinámico........................................................................................................................................ 27
6.6.1 Análisis estático ........................................................................................................................ 28
6.6.2 Análisis por pandeo.................................................................................................................. 29
6.6.3 Análisis por fatiga ..................................................................................................................... 30
6.6.4 Análisis de impacto .................................................................................................................. 30
7. Justificación y Análisis............................................................................................................................ 31
8. Bibliografía ............................................................................................................................................... 33
4
1. Introducción
En el diseño y adaptación de una prótesis se requiere conocer las propiedades y el comportamiento
mecánico, tanto de sus partes, como de la estructura final integrada en respuesta a las cargas mecánicas
que esta soportará bajo condiciones de uso normal, [1] .
El uso de herramientas computacionales para el diseño y validación de prótesis toma mayor auge en
países como Colombia, en los cuales la población amputada va en aumento por causa de las minas
antipersonales. Las prótesis comerciales disponibles en el mercado resultan costosas para la población,
que en la mayoría de los casos es de escasos recursos. Nuevos prototipos para prótesis nacionales y
también el desarrollo de nuevos prototipos hacen uso del análisis de elementos finitos una herramienta que
permite validar la funcionalidad de la prótesis y el comp ortamiento de sus materiales, y se determina así el
máximo rango de desplazamiento y deformación, [1].
El presente proyecto describe el des arrollo de un modelo mecánico de una prótesis transfemoral, que
además cuenta con una adaptación para convertirse en una prótesis transtibial, para un individuo genérico
cuyo peso corporal es de 100 kg.
Inicialmente, se diseñaron e implementaron en Solidworks modelos para cada una de las piezas
estudiando su respuesta mecánica: campos de esfuerzo y deformación unitaria bajo cargas axiales
equivalentes al peso corporal soportado en condiciones normales por una sola pierna (50 kg).
Posteriormente, se realizó el ensamblaje y de nuevo se revisó el desempeño de la prótesis en respuesta a
la misma carga.
2. Objetivos
2.1 Objetivo General
Construir una prótesis transfemoral que cuente con una adaptación a transtibial.
2.2 Objetivos Específicos
3. Revisión Literaria
El análisis del movimiento humano desde la perspectiva de la biomecánica, parte de una concepción
mecanicista que considera el cuerpo humano como un sistema formado por una serie de segmentos sobre
los cuales actúan fuerzas externas e internas. Este sistema puede analizarse mediante dos tipos básicos
de enfoques: el primer planteamiento, se basa fundamentalmente en el análisis cinemático del movimiento
humano. El segundo enfoque, profundiza en las capacidades elásticas y deformadoras de l os materiales
biológicos que componen el cuerpo, [2].
En el proceso de locomoción bípeda el cuerpo se mueve de forma erguida hacia adelante, siendo su
peso soportado alternativamente por ambas piernas. Mientras el cuerpo se desplaza sobre la extremidad
soporte, la otra pierna se balancea como preparación para el siguie nte apoyo. Siempre un pie se encuentra
sobre el piso, y en el periodo de transferencia del peso del cuerpo de la pierna de soporte a la otra, existe
un breve lapso de tiempo en el cual ambos pies descansan simultáneamente sobre el suelo. Al aumentar
la velocidad de la marcha, los periodos bipodales o de doble soporte se tornan más cortos, hasta que el
sujeto eventualmente comienza a correr, siendo así reemplazados por lapsos breves de tiempo en los que
ambos pies se encuentran en el aire. El plano sagital s e identifica con el plano de progresión de movimiento;
los movimientos más importantes de las articulaciones que permiten la caminata ocurren en este plano,
aunque se requieren movimientos adicionales en el plano frontal para lograr un adecuado balance y e n el
plano transversal para mejorar la eficiencia energética de la caminata, [3].
5
Figura 1, Ciclo de marcha humana. [4]
Durante un ciclo de marcha completo cada pierna pasa por una fase de apoyo, durante la cual el pie
se encuentra en contacto con el suelo y por una fase de oscilación, en la cual el pie se halla en el aire
mientras se desplaza hacia adelante como preparación para el siguiente apoyo, como se muestra en la fig.
1. La fase de apoyo (stance phase) comienza con el contacto inicial y finaliza con el despegue del antepié.
Se destacan cinco momentos a saber: contacto inicial, inicial de apoyo o de respuesta de carga, media del
apoyo, final del apoyo y previa a la oscilación. La fase de oscilación (swing phase) transcurre desde el
instante de despegue del antepié hasta el contacto con el suelo y la constituyen tres momentos: inicial de
oscilación, media de la oscilación y final de la oscilación, [5].
Aterrizando en el objetivo general de este proyecto, hablaremos un poco sobre las prótesis, por
definición es una extensión artificial que reemplaza o provee una parte del cuerpo que falta por diversas
razones. Una prótesis debe reemplazar un miembro del cuerpo dando casi la misma función que un
miembro natural sea una pierna o un brazo, [6].
En caso de amputación y su origen: trauma, enfermedad vascular periférica, infección, entre otras; así
como del nivel de la misma: desarticulación de rodilla, transtibial, desarticulación de tobillo, [7]; la prótesis
cumple las mismas funciones que la parte faltante, como ocurre con las piernas artificiales o las prótesis
dentales.
Como regla, cualquier longitud de fémur restante hace mucho más fácil el acondicionamiento de una
prótesis que ninguna. Incluso la amputación abajo del trocánter es preferible a la desarticulación de la
cadera ya que aún con 3 - 5 cm. restantes de hueso femoral se puede ajustar una prótesis al paciente, [8].
Amputar una pierna es un proceso complicado que involucra suturar nervios, venas y músculos para
crear un muñón sano y que sea aún funcional. Una vez decidida la altura de amputación se crea un corte
especial que deja un par de aletas llamadas “boca de pescado” (fig. 2), estas aletas sirven para suturarlas
por encima del fémur cortado y crear un muñón que evite la presión de la prótesis directamente en el hueso,
[8].
6
Para este tipo de amputación se necesita una prótesis transfemoral (fig. 3). Actualmente existen
diferentes materiales y tecnologías que permiten una variedad de elecciones para todo tipo de pacientes,
desde el más sedentario hasta pacientes de alto rendimiento. Las prótesis están compuestas por cinco
elementos principales:
Por otro lado, cuando la amputación se ha realizado por debajo de la rodilla y se hace uso de prótesis,
esta última se conoce como transtibial. Los componentes básicos de las prótesis por debajo de la rodilla
son el pie y el tobillo, la pierna, el encaje y el sistema de suspensión (fig. 4), [9].
Los amputados de miembro inferior han identificado la comodidad y movilidad como las 2
características más importante de una prótesis. Estos dos elementos son influenciados por su
funcionamiento biomecánico y por la transferencia de fuerzas que se registran en la interfaz muñ ón, [11],
[12], [13].
Para imitar la fase de oscilación de las extremidades inferiores y mantener el equilibrio del cuerpo, la
prótesis debe ser estable durante la fase de apoyo y el movimiento de flexión y extensión controlable durante
la fase de oscilación, [14]. La prótesis debe simular la marcha humana normal, tener la capacidad de
controlar la elevación del talón en la fase inicial, de giro libre en la etapa media de la fase de oscilación, y
oscilación hacia adelante durante la etapa final de la fase de oscilación. El control del par en la articulación
de la rodilla es el factor clave que afecta el desempeño de la prótesis, [14]. Durante la fase de soporte, el
par de la articulación de la rodilla debe ser suficientemente grande para asegurar la estabilidad de las
prótesis. Durante la fase de os cilación, la prótesis debe extenderse y por otra parte, tener amortiguación
para evitar sobrepasos en el instante del impacto. El problema más difícil del control de prótesis es asegurar
la simetría de la marcha entre la pierna con prótesis y la pierna san a, [15]. Los dispositivos actuales para
el control de par en la articulación de la rodilla, el más simple es el que tiene un coeficiente de fricción
constante. Sin embargo, el valor del par es variable en un ciclo de la marcha. El análisis biomecánico de la
marcha muestra que el par de la rodilla humana, cambia con la velocidad de la marcha y las condiciones
(inclinación) del camino,[2].
7
El par ideal para la rodilla ideal debe cumplir con los siguientes aspectos,[16]:
4. Levantamiento de evidencias
4.1 Elaboración de piezas
Para la realización del molde, se usó como referencia el muslo de uno de los compañeros del grupo,
primeramente se hizo una mezcla con yeso, para luego untarlo sobre su muslo, luego se esperó a que
estuviera complemente seco para poder retirarlo, al final se obtuvo el molde de la fig. 5.
Con el molde ya terminado, se procedió a hacerle la fibra de vidrio, se es peró a que secara
completamente, se le añadió esponja en su interior para hacerla más cómoda, la cual se cubrió con una
tela, luego se pintó con laca, se forro la parte exterior con cuero y por último se añadió correas ajustables,
de esta manera se obtuvo el socket transfemoral, como se muestra en la fig. 6 y fig. 7.
Para la realización del molde, se usó como referencia una botella plástica, como se muestra en la
fig. 8.
8
Figura 8, Molde para socket transtib ial.
Con el molde ya terminado, se procedió a hacerle la fibra de vidrio, se esperó a que secara
completamente, luego se le añadió resina con la cual se fijó el tubo galvanizado para la adaptación
transtibial, se forro la parte exterior con cuero y en la parte interior se le añadió esponja para mayor
comodidad, la cual se cubrió con una tela y de esta manera se obtuvo el socket transtibial, como se muestra
en la fig. 9.
Se cortó una placa en 4 partes, luego se moldearon de acuerdo al diseño escogido por nuestro equipo
de trabajo y se obtuvo el pie dinámico, como se muestra en la fig. 10.
9
4.1.4 Tubo de aluminio acoplado a al socket transfemoral
Un tubo de aluminio, se le realizo una serie de perforaciones, las cuales permiten ajustar el tamaño
de la prótesis , Fig. 11.
Un tubo de tanto * tanto, se le realizo una serie de perforaciones, las cuales permiten fijar el pie
dinámico. Fig. 12.
Un tubo de tanto * tanto, se le realizo una serie de perforaciones, las cuales permiten adaptar la
prótesis de transfemoral a transtibial. Fig. 13.
10
4.1.7 Rótula
Esta pieza se logró conseguir en el boliche, para restringir su movimiento giratorio se usó la ayuda de
unas guías y un perno.
5. Solidworks
5.1 Elaboración de piezas
A continuación, se mostraran las piezas diseñadas en SolidWorks, cabe resaltar que algunas de estas
fueron halladas en Toolbox por lo que son normalizadas y no es necesario rediseñarlas nuevamente.
Figura 16, Pie dinámico. Figura 18, Tub o galvanizado acoplado al pie dinámico.
Figura 17, Tub o de aluminio acoplado al socket transfemoral. Figura 15, Rotula.
11
Figura 20, Perno. Figura 19, Guía para restricción del movimiento de la rótula.
Con estas piezas terminadas y debidamente acotadas, se procedió a realizar los planos y ensambles
correspondientes para la elaboración final del CAD de la prótesis .
Nota: Anexo están las piezas realizadas (Ver Carpeta “Piezas de la prótesis”).
12
5.2 Elaboración de los planos de la pieza
Seguidamente de la elaboración de las piezas, se continuó con la elaboración de los planos de cada
una, realizando cada una las vistas principales e importantes de la pieza, mostrando en dichos planos
medidas.
Figura 24, Plano de la rótula. Figura 25, Plano del pie dinámico.
Figura 26, Plano del socket transfemoral. Figura 27, Plano del tub o galvanizado acoplado al pie dinámico.
Figura 28, Plano del tub o de aluminio acoplado al socket Figura 29, Plano del tub o galvanizado acoplado al socket transtib ial.
transfemoral.
13
Figura 31, Plano del socket transtibial. Figura 30, Plano de la guía para restringir el movimiento de la rótula.
Nota: Anexo están los planos de cada una de las piezas desarrolladas (Ver Carpeta “Planos de las
piezas - prótesis”).
Se procedió a realizar el ensamble total de la prótesis con cada una de las piezas, como se muestra
en la fig. 33 y fig. 34.
Figura 33, Ensamb le de prótesis Transfemoral. Figura 32, Ensamb le de prótesis transtib ial.
Figura 35, Vista explosionada prótesis transfemoral. Figura 34, Vista explosionada prótesis transtibial.
14
Nota: Anexo están el ensamble de la prótesis (Ver Carpeta “Piezas de la prótesis”).
Nota: Anexo están los estudios y simulaciones de cada una de las piezas desarrolladas (Ver Carpeta
“Estudios y simulaciones - prótesis”).
Este es el único componente que se diseña especialmente para cada paciente, puesto que las
dimensiones del modelo conservaron las características del paciente tales como antropometría, nivel de
amputación y estructura del muñón,[16], [17], pero se modificó para que sea autoajustable.
15
6.1.1 Análisis estático.
Figura 39, Resultados tensiones 1 por análisis Figura 38, Resultados desplazamiento 1 por
estadístico. análisis estadístico.
16
Figura 40, Resultados deformación unitaria 1 por análisis estadístico.
17
6.2.1 Análisis estático.
Figura 44, Resultado tensiones 1 por análisis Figura 43, Resultado desplazamiento por análisis
estadístico. estadístico.
18
Figura 45, Resultado deformación unitaria por análisis estadístico.
19
6.3.1 Análisis estático.
Figura 48, Resultado tensiones 1 por análisis estático. Figura 49, Resultado factor de seguridad por análisis estático.
20
6.3.2 Análisis por pandeo
Nodo: 1 Nodo: 1
21
Figura 53, Resultados 2 por fatiga.
22
6.4.1 Análisis estático.
23
6.4.2 Análisis por pandeo
Simulación de pandeo
Nombre Tipo Mín. Máx.
Amplitud1 AMPRES: Amplitud resultante 0 0.00578217
(Factor de carga = 142.559)
Cortar-Revolución4
Masa:0.179553 kg
Volumen:2.24442e-005 m^3
Densidad:7999.97 kg/m^3
Peso:1.75962 N
Redondeo2
Masa:0.190019 kg
Volumen:2.37524e-005 m^3
Densidad:8000 kg/m^3
Peso:1.86219 N
24
Figura 57, Mallado.
25
.
Figura 58, Resultado de tensiones 1 por análisis estático. Figura 59, Resultados de desplazamiento 1 por análisis estático
Figura 61, Resultados de deformación unitaria por análisis estático. Figura 60, Resultados de factor de seguridad por análisis estático.
Tabla 25, Resultados del estudio por fatiga a la rótula ensamb lada.
26
Figura 63 Curva SN.
Cortar-Extruir1
Masa:0.0867147 kg
Volumen:3.08593e-005 m^3
Densidad:2810 kg/m^3
Peso:0.849804 N
Cortar-Extruir1
Masa:0.0945362 kg
Volumen:3.36428e-005 m^3
Densidad:2810 kg/m^3
Peso:0.926455 N
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Referencia de modelo Propiedades
Nombre: 7075-T6 (SN)
Tipo de modelo: Isotrópico
elástico lineal
Criterio de error Tensión de von
predeterminado: Mises máx.
Límite elástico: 5.05e+008 N/m^2
Límite de 5.7e+008 N/m^2
tracción:
Densidad: 2810 kg/m^3
Módulo elástico: 7.2e+010 N/m^2
Coeficiente de 0.33
Poisson:
Coeficiente de 2.36e-005 /Kelvin
dilatación térmica:
Tabla 27, Propiedades del material del pie dinámico.
28
Figura 66, Resultados de tensión 1 por análisis estadístico. Figura 67, Resultados de desplazamiento por análisis estadístico.
Figura 69, Resultados de deformación unitaria por análisis estadístico. Figura 68, Resultados de factor de seguridad por análisis
estadístico.
29
6.6.3 Análisis por fatiga
30
Figura 75, Resultados de tensiones 1 por análisis Figura 74, Resultados de desplazamiento por
de impacto. análisis de impacto.
7. Justificación y Análisis
Pensando en el bienestar y la comodidad del paciente, se implementó un acabado en el interior del
socket transfemoral y transtibial que cuenta con una base esponjosa y de alta calidad que garantiza el total
agrado del paciente.
La prótesis en su versión transfemoral cuenta con un sistema de guías, la cual limita el movimiento de
la rótula para obtener la inclinación en su rodilla más similar a la de una persona cuando comienza a
caminar.
31
Figura 78, Prótesis transfemoral vista Figura 77, Prótesis transfemoral vista lateral.
posterior.
32
8. Bibliografía
[1] M. W. Legro, G. Reiber, M. del Aguila, M. J. Ajax, D. A. Boone, J. A. Larsen, D. G. Smith, and B.
Sangeorzan, “Issues of importance reported by persons with lower limb amputations and prostheses.,” J.
Rehab il. Res. Dev., vol. 36, no. 3, pp. 155–63, Jul. 1999.
[3] C. Chevallereau, G. Bessonnet, G. Abba, and Y. Aoustin, Bipedal Rob ots: Modeling, Design and
Walking Synthesis. 2013.
[4] D. Pr, “Modelo Biomec´ anico de una Pr´ otesis de Pierna,” vol. 11, pp. 417 –425, 2014.
[6] E. Julie, Javier Carro, Aromera, “Prótesis,” Fundación Wikimedia, Inc., 2015. [Online]. Available:
https://es.wikipedia.org/wiki/Prótesis.
[9] R. D. English, W. A. Hubbard, and G. K. McElroy, “Establishment of consistent gait after fitting of
new components.,” J. Rehab il. Res. Dev., vol. 32, no. 1, pp. 32–5, Mar. 1995.
[14] H.-L. Xie, Z.-Z. Liang, F. Li, and L.-X. Guo, “The knee joint design and control of above-
knee intelligent bionic leg based on magneto-rheological damper,” Int. J. Autom. Comput., vol. 7, no. 3, pp.
277–282, Aug. 2010.
[15] J.-H. Kim and J.-H. Oh, “Development of an above knee prosthesis using MR damper and
leg simulator,” in Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat.
No.01CH37164), 2001, vol. 4, pp. 3686–3691.
[16] D. Jin, W. W., B. R. C., H. C. Q., and J. C. C. H., Zhang., “Swing Phase Control of Intelligent
Lower Limb Prosthesis Using Magnetorheological Fluid Damper--《Journal of System Simulation》2006年S2
期,” J. Tsinghua Univ. (Science Technol., no. 30, pp. 40–43, 1998.
33