ESCUELA SUPERIOR INGENIAREN GOI MAILAKO

DE INGENIEROS ESKOLA

UNIVERSIDAD DE NAVARRA NAFARROAKO UNIBERTSITATEA

Examen de Ingeniería de Control I (1.II.2001)

Nombre y apellidos:………………………………………………….Nº de carnet:……………………….

PROBLEMA 3

La función de transferencia de cierta planta viene dada por:

s +1
G (s) =
( s + 2 )( s + 5)( s + 10 )
Se pide
1) Diseñar un compensador de adelanto para esta planta que cumpla la características especificadas
más adelante.
2) Diseñar un compensador de retraso que cumpla esas mismas características.
3) Comparar el ancho de banda de ambos sistemas.
4) En caso de que existiera un retraso en la actuación sobre la planta, calcular el máximo retraso
permisible utilizando cada uno de los controladores.

Especificaciones pedidas:

• Error en régimen permanente ante una entrada escalón menor del 1%.
• Margen de fase mayor de 60º.
SOLUCIÓN:

La especificación de régimen permanente hace que la ganancia a baja frecuencia sea:

1
ep = < 1% ⇒ K > 10000 = 80dB
1 + KG (0)
Es necesario aumentar la ganancia 80dB. Utilizando un controlador puramente proporcional, el diagrama
de Bode de la planta con el control proporcional sería:

Bode Diagram
50

40

30

20
Magnitude (dB)

10

-10

-20

-30

-40
45

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

No cumple las especificaciones de margen de fase pedidas puesto que el margen de fase es de 9º y se pide
un margen de fase de 60º. Es necesario añadir una red de adelanto o de atraso de fase.

1. Red de adelanto
La función de transferencia de la red de adelanto es la siguiente:
1 + Ts
1 + α Ts
El margen de fase es de 9º y nos piden un margen de fase de 60º. Es necesario adelantar al menos 50º con
el compensador de adelanto. Dado que el calcular el compensador la frecuencia de cruce de ganancia se
desplaza a alta frecuencia, se elige un ángulo algo mayor. Por ejemplo 55º.
En este caso:
 1−α
sin Φ m = = 0.82 ⇒ α = 0.1
1+α
Para la frecuencia a la que se avanzan 55º, la magnitud habrá aumentado
1
= 3.16 = 10 dB
α
La frecuencia para la que la magnitud es de –10 dB es 180 rad/s. Se ajusta que el máximo avance del
compensador se produzca a esa frecuencia. Es decir,
1 1
= 180 ⇒ T = = 0.0176 s
αT 180 0.1
El controlador de adelanto será por tanto:
1 + 0.0176s
Gc ( s ) = 10000
1 + 0.00176s
El ancho de banda será aproximadamente de 180 rad/s que es la frecuencia a la que se ajustó el
compensador.
2. Compensador de retraso
La ecuación general del compensador de retraso es:
1 + Ts
Gc ( s ) = K
1 + β Ts
Utilizando el mismo diagrama de bode de antes, dado que el compensador de retraso empeora la fase, para
conseguir que el margen de fase fuera de 60º, la frecuencia debe ser menor de 14 rad/s. Para asegurar el
ajuste, se va a operar con un margen de fase de 65º. En este caso, la frecuencia es de unos 12 rad/s. Para
este valor la magnitud es de unos 33 dB. Por tanto, es necesario atenuar 33 dB a alta frecuencia.
Pasando estos 33 dB a magnitud, quedará:
β = 45
Para evitar que el retraso de fase afecte muy negativamente, se va a situar el cero del compensador 1
década por debajo de la frecuencia de ajuste, es decir,
T= 10(1/12 rad/s) =0.83s
El compensador será por tanto:
1 + 0.83s
Gc ( s ) = 10000
1 + 37.35s
3. Comparación de anchos de Banda
Con el controlador de adelanto se ha conseguido un ancho de banda 15 veces mayor que con el de retraso.
Las constantes de tiempo de un sistema son, aproximadamente, inversamente proporcionales al ancho de
banda. Por tanto, el sistema controlado por adelanto tiene un tiempo de subida, de establecimiento, etc.
unas 15 veces menores que el controlado por retraso.
4. Máximo retraso permisible
Dado que se ha diseñado el sistema para que cumpla especificaciones, el retraso siempre empeorará la
respuesta. El máximo retraso permisible sería aquel con el que la planta controlada fuera críticamente
estable.
Introducir un retraso modifica sólo el diagrama de Bode de fases. Por tanto, la frecuencia de cruce de
ganancia será siempre la misma (12 rad/s para el compensador de retraso y 180 rad/s para el de adelanto).
El sistema controlado será estable mientras el margen de fase sea positivo. Introduciendo un retraso, el
margen de fase disminuye proporcionalmente al retraso introducido y a la frecuencia de cruce de ganancia.
Por tanto, para el compensador de adelanto,
π π
T 180 rad / s = ⇒ T = = 0.0058s
3 180 *3
Para el de retraso,
π π
T 12 rad / s = ⇒ T = = 0.087 s
3 12 *3
Es decir, el compesador de atraso permite mayor retraso que el de adelanto.