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Control PI de Luminosidad
Caballeros J., Enríquez B., Vilatuña F., Valle A.

Departamento de Eléctrica y Electrónica, Universidad de las Fuerzas Armadas-ESPE

 En el interior de la misma se dispone de un foco

Resumen—En este artículo se presenta el diseño y control incandescente para iluminar el interior de la planta. El sensor
de un sistema de luminosidad, que permitan el control de presente para realizar la medición es el LDR.
procesos dinámicos, ofreciendo tiempos de respuesta
rápidos y un proceso de ajuste relativamente simple, a B. Diseño eléctrico y electrónico
través de un controlador PI.
El sistema tiene la e Acondicionamiento del sensor
Palabras clave. — Controlador, PI, luminosidad El circuito descrito a continuación fue implementado para
acondicionar el sensor de luminosidad LDR y consiste en un
I. INTRODUCCIÓN divisor de tensión el cual genera una variación de tensión de 0
a 1.6 voltios a partir de una variación de resistencia del LDR.
Muchos sistemas de control de luz optan por soluciones
complejas de recepción de datos, además de equipos muy
costosos de alta sensibilidad aunque también se encuentran
soluciones simples como el uso de fotorresistencias. En la
actualidad con el avance de la domótica, la automatización de
viviendas implica el desarrollo de sistemas que respondan de
manera inteligente de tal manera que el usuario intervenga lo
menos posible en la ejecución de la tarea de dichos sistemas,
permitiendo en este caso el ahorro de energía.

El algoritmo de control PID consiste de tres modos básicos,

el proporcional, el integral y el derivativo y cuando se usa esta
técnica de control clásico, es necesario decidir cuales modos
serán usados (P, I, o D) y especificar los parámetros o ajustes
para uno de esos modos. Generalmente los algoritmos básicos
usados son P, PI o PID, y existiendo una amplia variedad de
formas y métodos de ajuste de este esquema de control.
Sin embargo, a medida que se exige una mayor precisión en
el sistema, el ajuste control se hace más difícil sobre todo por el
ruido y cuando se presentan retardos, además cuando los
procesos a controlar son no lineales y el control debiera tener la
capacidad de compensar esas no linealidades, el control PID no
tiene la capacidad de responder a esto porque asume relaciones
lineales.
II. DESARROLLO
A. Diseño físico de la planta
La planta tiene las siguientes especificaciones físicas:
 Largo: 16 cm
 Ancho: 16 cm
 Alto: 16 cm
Existen orificios en la planta para poder visualizar el
funcionamiento de la misma, así como también para poder
ingresar perturbaciones al sistema.
Figura 1. Circuito de Acondicionamiento del LDR
C. Función de transferencia de la planta.
Selección del tiempo de muestreo
Debido a que la obtención y procesamiento de la información
requiere cierto tiempo en microsegundos es imposible obtener
datos instantáneamente, razón por la cual se debe escoger un
tiempo de muestreo, es decir, cada qué tiempo el sistema
obtiene la información del sensor para su posterior análisis y
control.
Para el caso del control de luz se requiere utilizar un tiempo
de muestreo bajo debido a que se está tratando con un sistema
sumamente rápido, este de tiempo de muestreo es de gran
importancia para poder visualizar y obtener la función de
transferencia y fue establecido en un valor de 1𝜇𝑠.
Obtención de la Función de transferencia
Para obtener la función de transferencia de una planta de luz
se realiza un programa en Arduino, mostrado en la Figura 2 el
cual muestrea los datos provenientes del foco a través del
divisor de tensión con el sensor LDR cada 1𝜇𝑠.
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Realizando sistema de ecuaciones se puede obtener los

valores de α y β.
𝛼 = 230769.6 (3)
𝛽 = 19230.8 (4)
Y reemplazando en la ecuación (5) se obtiene la función de
transferencia mostrada en (6)
𝛼
𝐹𝑇 = (5)
𝑠+𝛽

230769.6
𝐹𝑇 = (6)
𝑠+19230.8

D. Diseño del controlador PI

Para obtener la función del controlador se utilizó la
herramienta PID Tool de Matlab la cual permite importar la
función de transferencia y proporciona diferentes diseños de
Figura 2. Programa obtención de datos. controladores permitiendo elegir el controlador que se ajuste a
los parámetros deseados. Para el control de luz se ha elegido un
Se tomaron 386 muestras en un lapso de 0.386 ms, estas controlador PI con los siguientes parámetros:
muestras son utilizadas para graficar la función de transferencia 𝐾𝑝 = 0.20487 (7)
y obtener su respectiva ecuación, la gráfica de la función de 𝐾𝑖 = 3939.8874 (8)
transferencia puede ser apreciada en la Figura 3. Estos parámetros son reemplazados en la ecuación (9)
obteniendo la ecuación (10).
1
𝐺𝐶 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 (9)
𝑠
3939.8874
𝐺𝐶 = 0.20487 + (10)
𝑠
Con estos parámetros se puede graficar la función controlada
mostrada en la Figura 4.

Figura 3. Función de Transferencia

Dada la gráfica mostradas en la Figura 3 obtenida en la

interfaz de Scilab se puede obtener los siguientes datos
experimentales.
Ganancia de Estado Estacionario (k):
Amplitud máxima: 355 𝐿𝑈𝑋 o 12 V en 𝑡 =
0.000103 𝑠 Figura 4. Sistema Original y Controlado
Tiempo de establecimiento (2%):
Amplitud para tss: 347.9 𝐿𝑈𝑋 o 11.76 V en 𝑡𝑠𝑠 = Donde se pueden obtener los siguientes parámetros:
0.000085 𝑠 Tiempo de establecimiento: 𝑡𝑠𝑠 = 0.827𝜇𝑠
Tiempo de levantamiento (90%): Tiempo de levantamiento: 𝑡𝑟 = 0.465𝜇𝑠
Amplitud para tr : 319.5 𝐿𝑈𝑋 o 10.8 V en 𝑡𝑟 = Sobre Impulso: 0%
0.000068 𝑠
Constante de tiempo del sistema (63%): Síntesis del controlador PI con amplificadores operacionales
Amplitud para τ : 224.4 𝐿𝑈𝑋 o 7.56 V en τ = Se desea obtener un circuito basado en Amplificadores
0.000052𝑠 Operacionales que realice el mismo desempeño del controlador
PID, pero haciendo el término derivativo igual a cero. Para tal
Para obtener la función de transferencia se reemplazan datos fin se hace uso del circuito mostrado en la Figura 5.
obtenidos en la gráfica mostrada en la Fig. 8 en las ecuaciones
(1) y (2).
1
𝛽= (1)
𝜏
𝛼
𝑘= (2)
𝛽
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Figura 5. Controlador PI.

Para obtener el valor de los elementos del circuito anterior se

hace uso de las siguientes ecuaciones:
𝑅2
𝐾𝑝 = (11)
𝑅1 Figura 8. Controlador PI para la planta.
1
𝐾𝑖 = (12)
𝑅1𝐶
Para valores comerciales de R y C que cumplan las anteriores
igualdades se tiene que:
R1=10 KΩ
R2=2.5 KΩ
C=100 nF
Para la validación del controlador PI diseñado, se hace uso
del software de simulación ISIS Proteus. En la Figura 6 se
muestra la implementación.

Figura 9. Planta.

Figura 6. Controlador PI para la planta.
III. RESULTADOS
La simulación del controlador con sus respectivas etapas y de
la planta se muestra de la Figura 7 a la 9. Dando como resultado
el control satisfactorio de la intensidad luminosa.
IV. CONCLUSIONES
La adquisición de datos debe realizarse sin añadirle
perturbaciones al sistema y a un tiempo de muestreo
suficientemente pequeño para poder observar cambios.
Debe establecerse un rango de acción del sistema ya que
debido a la respuesta logarítmica que tiene el LDR respecto a la
intensidad luminosa existirá un momento en que la variación de
resistencia presente un cambio insignificante en la salida de
voltaje.
Los modelos matemáticos de la planta deben ser lo más
simple posibles y deben reflejar el comportamiento del sistema.
Un controlador PID no siempre es la mejor opción, a veces
controladores más simples como el PI se ajusta mejor a los
requerimientos del sistema.
La parte derivativa en un controlador PID a parte de
disminuir el sobre pico hace que el sistema reaccione más
rápido. En este caso la planta de luz reacciona lo
suficientemente rápido para no necesitar la ayuda de la parte
derivativa del PID.
Se pueden optimizar recursos no solo analizando cual
controlador es mejor para la planta sino también analizando las
salidas de los amplificadores operacionales para saber cuándo
es necesario o no un inversor.

REFERENCIAS

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Figura 7. Set Point y Restador.
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response. ISA Transactions, 231-238.
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Uber die dynamik der selbsttatigen verstarkungsregler.
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[3] Luyben, W., 2003. Identification and tuning of

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Eng. Chem. Res., 3030-3035.
[4] Smith, C.A., A.B. Corripio, 1997. Principles and practice
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USA. Strecj, V.1959. Approximation aperiodisscher ubertra
gungscharakteristiken. Regelungstechnik, 124-128.
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