UNIVERSIDAD ESTATAL PENÍNSULA DE

SANTA ELENA
FACULTAD DE SISTEMAS Y TELECOMUNICACIONES
CARRERA DE INGENIERÍA
EN ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

CATEGORIA:
CARRERA DE HUMANOIDE “OREOBOT”

INTEGRANTES:
JONATHAN VERA CHIQUITO
STEFANIA JIMENEZ REYES
WELLINGTON BASILIO PANCHANA

DOCENTE:
ING. SENDEY VERA
OBJETIVO GENERAL
Diseñar o adquirir un robot humanoide que pueda completar un recorrido en línea
recta hasta la línea de meta en el menor tiempo posible evadiendo obstáculos y
realizando algunas pruebas.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
 Competir en el evento “ROBOTS GAME ZERO LATITUD 5”.

 Programar un robot que tenga las habilidades de caminar y evadir

obstáculos en el menor tiempo posible.

 Realizar destrezas con el humanoide de tal forma que tenga la capacidad

de subir y bajar escalones.

 Cumplir 4 fases de recorridos en el menor tiempo para conseguir más

puntos.

 Utilizar un medio de control para el robot, por medio de un dispositivo

móvil o Rc.
INTRODUCCIÓN
Los robots humanoides asemejan la morfología humana. Dado su grado de
complejidad en el control de este tipo de robots, los avances han sido lentos en
sus inicios, si bien en la actualidad encontramos numerosos robots humanoides
con capacidades de aprendizaje que les han dotado de una mejor autonomía y
control.
En este proyecto adquirimos un robot de la marca UBtech Alpha 1, realizándole
programaciones para que cumpla los objetivos del concurso participado” Robots
Game Zero Latitud 5”, se participó en la categoría “Carrera de humanoides” con
el robot denominado “OREOBOT”, donde el prototipo cumplía con destrezas de
evitar obstáculos, subir y bajar escalones en el menor tiempo posible estos
movimientos fueron controlados por un dispositivo móvil con una aplicación
Alpha 1s.
El robot presento una excelente participación, obteniendo el primer lugar en la
categoría “Carrera de Humanoides” donde había competidores nacionales e
internacionales, dejando en alto el nombre de la Universidad Estatal Península
de Santa Elena.
MARCO TEÓRICO
El robot humanoide UBtech Alpha pro 1S tiene 16 grados de libertad (DOF),
5 DOF cada uno para la pierna izquierda y la derecha, 3 para las manos izquierda
y derecha, capaz de realizar múltiples movimientos complejos, por ejemplo,
flexiones, avance del rodillo, hacia atrás roll, handstand, kick de pierna alta, etc.
La característica más destacada es que puede realizar tai chi, hip hop y otros
movimientos complejos. Los sensores incluyen 3 ejes de giroscopio y sensor de
infrarrojos, que se utilizan para detectar el estado del equilibrio. Operación fácil
mediante la introducción de programación gráfica. Ilimitadas historias de
descarga y canciones para programar.
El servo actuador

La serie Alpha contiene un número de servoactuadores, cada uno de ellos tiene

un número de identificación fijo (ID), la identificación de las uniones
correspondientes se muestra en la siguiente figura. Operar el servo
correspondiente controlará el ángulo y la velocidad de la articulación del robot.
Componentes principales

Cantidad de servos: 16 unidades

Controlador:
módulo de comunicación inalámbrica ARM Cortex-M4
Fuente de alimentación: 1500 mAh
20+ Suministro de demostración

Software incluido: programable visualizado en 3D

Se deben utilizar aproximadamente 2 horas de tiempo de carga y cargador

profesional compatible. Por favor cargue completamente el robot antes de
usar. Inserte un extremo del adaptador marcado con "DC-IN" en el robot y el otro
en una corriente alterna, ahora el LED de estado de carga se pondrá rojo. El LED
de estado se pondrá verde cuando la carga esté completa; extraiga el adaptador
desde el puerto de carga, detenga la carga. La programación y la depuración se
pueden realizar durante la carga.
ESPECIFICACIONES

Compatibilidad: -Windows
-iOS
-Android
Perfiles de Bluetooth: Bluetooth Smart (LE)
Procesador: STM32-F103RDT6
Almacenamiento externo: Admite hasta 32 GB
Altavoz: 3 en mono
Cuerpo material: Estructura de aleación de aluminio
Carcasa: ABS
Batería: Capacidad: 2200 mAh
Potencia: 7.4 V
Vida: hasta 60 minutos
Dimensiones: 15.7 x 7.7 x / 39.8 x 19.6 x 11.3 cm
Peso 3.6 lb / 1.65 kg
REGLAMENTOS PARA LA CATEGORIA CARRERA DE HUMANOIDES
CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS DEL ROBOT
1.1 La altura máxima será de 90 cm, no hay límite de peso.
1.2 El robot deberá contar con dos pies, para cumplir con las características de
un robot humanoide.
1.3 Los pies del robot que se encuentran en contacto con el suelo tienen que
moverse de atrás hacia adelante con respecto al centro de gravedad del robot
en el momento de realizar el desplazamiento.
1.4 No existe una restricción en cuanto a número de actuadores en el robot.
1.5 Tipo de control de robot: Autónomo o R/C.
a) Autonomía: Los robots que obtén por este tipo de control deberán ser
completamente autónomos a nivel de locomoción, adquisición de datos y
procesamiento. Actuadores, sensores, energía y procesado deben estar
incorporados en el robot, debiendo éste tomar sus propias decisiones. Es posible
contar con sistema de visión artificial para el robot.
b) Control a Distancia: En esta opción, los robots contarán con una técnica de
gobierno robot-humano de manera inalámbrica mediante la emisión de patrones
establecidos entre el emisor y receptor.
1.6 Si tu robot es una plataforma de desarrollo (Nao®, DARwln OP®, Bioloid®,
etc.) o es un robot bípedo, por favor ponerse en contacto con el organizador y en
el asunto se deberá marcar Humanoides seguido por el nombre del equipo y
nombre del robot y esperar la aceptación del mismo.
1.7 En caso de que tu robot tenga un mando a distancia, el receptor deberá estar
colocado o embebido en el robot, esto junto con su sistema de alimentación
eléctrica. No se permitirá que el receptor tenga de manera externa al robot su
alimentación.
1.8 Los robots que sean operados por Radio Frecuencia, deberán funcionar en
un rango de 3MHz a 3GHz. Es importante considerar las posibles interferencias
existentes en el lugar de competencia, el H. Comité organizador no se hace
responsable de una mala comunicación con el robot.
1.9 El robot deberá contar con un paro de emergencia a distancia, que, al
momento de perder comunicación entre el emisor y receptor, el sistema de
gobierno se apague y de manera automática el robot deberá detener todo
movimiento.
1.1O El operador deberá indicar al inicio de la competencia si el robot es
autónomo a distancia. No se permitirá cambiar el tipo de control durante toda la
competencia.
1.11 El robot deberá tener la capacidad de levantarse autónomamente,
independientemente si el tipo de control es R/C, de no hacerlo el robot tendrá
que ser llevado nuevamente a la línea de salida.
2. CARACTERÍSTICAS DEL ÁREA DE COMPETENCIA DEL ROBOT
2.1 La pista para la carrera será una lona impresa de 1m x 3m de color negro.
2.2 Existirá una línea de color blanco a la mitad de la pista, el grosor de la línea
será de 19.05 mm, esta línea servirá como referencia para colocar los obstáculos
y pruebas. Ver imagen 1.
2.3 La zona de salida estará marcada por una primera línea, esta área tendrá
0.3 m de largo por 1 m de ancho. Ver imagen 1.
2.4 La zona de meta estará marcada por una segunda línea, esta área tendrá
0.6 m de largo por 1 m de ancho. Ver imagen 1.

2.5 Los obstáculos que podrá encontrar el robot en su recorrido serán cubos y/o
primas de colores, y conos.
2.6 Los colores considerados para identificar las pruebas y los obstáculos son
los primarios: rojo, verde y azul. Posiblemente los conos de carretera serán de
color naranja.
2.7 La pelota para la prueba será del tamaño de una pelota de tenis.
2.8 Las escaleras tendrán las siguientes características:
a) Tendrá una línea negra exactamente por la mitad, con un ancho de 20 mm,
esto con la idea de alinear la escalera con la pista de carreras.
b) Será de color verde. El comité organizador se reserva la posibilidad de usar
otro color, siempre respetando el punto número 4 de este apartado.
c) Ancho: 99 cm.
d) Alto: 3 cm.
e) Longitud: 25, 15 y 50 cm. según se indica en la imagen 2.
.

3. HOMOLOGACIÓN
3.1 El robot tendrá que caminar mínimo dos pasos y mantenerse de pie después
del acto.
3.2 El operador deberá demostrar que el sistema de control elegido funciona
correctamente.
3.3 El robot deberá ser capaz de patear una pelota roja del tamaño de una pelota
de tenis.
3.4 Los robots diseñados y construidos por los participantes estarán exentos de
cumplir la última prueba en su totalidad.

4. DESARROLLO DE LA COMPETENCIA
La competencia se desarrollará en tres fases, esto con el motivo de demostrar la
destreza móvil del robot ante varias etapas de evasión de obstáculos y
cumplimiento de tareas. Para el desarrollo favorable de la competencia, se
requiere que el equipo tenga presente lo siguiente:
 En el área de competencia solo podrán estar presentes el operador del
robot y un compañero de equipo para el apoyo técnico durante la
participación del prototipo. En caso de no cumplir con este punto, el
equipo será descalificado.
 El equipo deberá atender favorablemente cada indicación hecha por el
comité organizador y el grupo de jueces que se encontraran en toda el
área de competencia. En caso de no cumplir con este punto, el equipo
será descalificado.
 El equipo está obligado a mantener un buen comportamiento durante la
competencia y durante su estancia en las instalaciones del Torneo, en
caso de no mostrar una actitud deportiva, el equipo será descalificado. El
tipo de control utilizado para el robot deberá ser indicado al iniciar la
competencia, no se podrá cambiar el sistema de control durante las tres
fases excepto en la tercera fase con una penalización en su contra.
Cualquier duda sobre el desarrollo de la competencia favor de
comunicarse con el H. Comité organizador.
4.1 FASE 1, "CAMINATA LIBRE"
4.1.1 El robot deberá ser colocado en la zona de salida, preparado para iniciar
una caminata tan rápido como sea posible.
4.1.2 Una vez que él juez de el "banderazo de salida", este podrá comenzar a
avanzar.
4.1.3 El tiempo comienza a contar cuando el robot cruza la línea de salida, se
detendrá cuando el robot llegue a la zona de meta.
4.1.4 El tiempo será almacenado en segundos, el tiempo máximo de caminata
será de 4 minutos; en caso de que el robot sea diseñado y construido por el
equipo el tiempo se multiplicará por dos (8 minutos).
4.1.5 En caso de que el robot se caiga, el robot deberá llevarse autónomamente,
en caso de que no sea así el robot será llevado a la línea de salida mientras que
el tiempo sigue corriendo.
4.1.6 En caso de que el robot salga del área de pista, este deberá regresar al
mismo punto con el apoyo del operador, esto solo puede ocurrir dos veces, el
tiempo nunca se detendrá; en caso de que ocurra una tercera vez, la
participación del robot se dará por terminada y se medirá la distancia hasta
donde le fue posible llegar.
4.1.7 En caso de terminar el tiempo máximo de caminata, y el robot no termine
el trayecto de la caminata, se medirá la distancia hasta donde le fue posible
llegar.
4.2 FASE 2 "CAMINATA CON OBSTÁCULOS"
4.2.1 El robot deberá ser colocado en la zona de salida, preparado para iniciar
una caminata tan rápido como sea posible.
4.2.2 Una vez que él juez de el "banderazo de salida", este podrá comenzar a
avanzar.
4.2.3 El tiempo comienza a contar cuando el robot cruza la línea de salida, se
detendrá cuando el robot llegue a la zona de meta.
4.2.4 El tiempo será almacenado en segundos, el tiempo máximo de caminata
será de 5 minutos para plataformas de desarrollo o kits y 1O minutos para robots
diseñados y construidos por el participante.
4.2.5 Durante esta fase el robot deberá estar preparado para encontrar dos
obstáculos en su trayectoria, estos obstáculos estarán colocados sobre la línea
blanca que divide a la pista, estos estarán separados a 6O cm, uno de otro.
4.2.6 Los obstáculos: Podrán ser dos cubos de color, un cubo y un cono o dos
conos, la combinación será revelada un momento antes de iniciar con la fase, y
será decidida por el grupo de jueces y el comité organizador.
4.2.7 Evasión de obstáculos: El robot deberá tener la habilidad de hacer un zig-
zag entre ellos o en su defecto cruzar sin tocarlos.
4.2.8 El robot no podrá tocar los obstáculos con sus extremidades durante la
caminata, en caso de ocurrir será tomado como una penalización.
4.2.9 En caso de que el robot se caiga, el robot deberá levarse autónomamente
o será colocado nuevamente en la línea de salida con el tiempo en marcha.
4.2.1O En caso de que el robot salga del área de pista, este deberá regresar al
mismo punto con el apoyo del operador, esto solo puede ocurrir dos veces, el
tiempo nunca se detendrá; en caso de que ocurra una tercera vez, la
participación del robot se dará por terminada y se medirá la distancia hasta
donde le fue posible llegar, esta medida será almacenada.
4.2.11 En caso de terminar el tiempo máximo de caminata, y el robot no termine
el trayecto de la caminata, se medirá la distancia hasta donde le fue posible
llegar, esta medida será almacenada.
4.3 FASE 3 "SUBIR Y BAJAR ESCALERAS"
4.3.1 Para esta fase el robot deberá demostrar su habilidad de subir y bajar
escaleras
4.3.2 La posición de la escalera será como se muestra en la Imagen 3.
4.3.3 La escalera está
constituida por 5 escalones, y serán
conocidos por su número como se
muestra en la Imagen 4. para
cuestiones de evaluación. Imagen
3.

4.3.4 El robot deberá ser colocado en la zona de salida, preparado para

comenzar a subir la escalera tan rápido como sea posible.
4.3.5 Una vez que él juez de el "banderazo de salida", este podrá comenzar a
subir.
4.3.6 El tiempo comienza a contar cuando el robot cruza la línea de salida, se
detendrá cuando el robot logre bajar del último escalón.
4.3.7 El tiempo será almacenado en segundos, el tiempo máximo de la tarea
será de 7 minutos para kits o plataformas de desarrollo y 14 minutos para los
diseñados y realizados por el equipo.
4.3.8 Se considera que el robot subió un escalón cuando la planta de ambos pies
se encuentra tocando el ya mencionado y dejo atrás un escalón o en su caso la
pista de competencia.
4.3.9 Cuando el robot ascendió al tercer escalón, este deberá caminar hasta
encontrar el desnivel que indicará que debe prepararse para descender al cuarto
escalón.
4.3.10 Se considera que el robot bajo un escalón cuando la planta de ambos pies
se encuentra tocando el siguiente escalón o en su caso la pista de competencia.
4.3.11 En caso de que el robot se pierda el equilibrio al intentar subir o bajar
escalones y esto genere una evidente caída, podrá ser detenido por el operador,
y deberá regresar al robot al punto donde se quedó, ejemplos:
a. Si el robot se encuentra en el primer escalón, intentando subir al segundo
escalón y pierde el equilibrio, con esto se provoca una caída, el capitán deberá
regresarlo al primer escalón para que el robot siga intentando ascender al
segundo escalón.
b. Si el robot se encuentra en el quinto escalón, esté se dispone a bajar al área
de competencia y pierde el equilibrio, con esto se provoca una caída, el capitán
deberá regresarlo al quinto escalón para que el robot siga intentando descender
a la pista de competencia.
NOTA: Esta acción puede repetirse todas las veces que sea necesario, el tiempo
nunca será detenido. En caso de que el tiempo máximo se termine y el robot no
haya terminado la tarea, se contará el número de escalones que haya logrado
ascender y descender.
5. EVALUACIÓN
5.1 La evaluación de la competencia comprenderá en las acciones logradas en
cada fase de la categoría.
5.2 Se asignarán puntos por cada fase y se harán acreedores a ellos a los
primeros 4 robots mejores renqueados de acuerdo a la evaluación en particular
de cada una de las etapas:
 Primer lugar: 10 puntos.
 Segundo lugar 6 puntos.
 Tercer lugar: 2 puntos.
 Cuarto lugar: 1 punto.
5.3 En caso de que el robot este diseñado, construido y desarrollado por el
equipo, el robot recibirá un bono extra de 50 puntos, estos puntos serán
asignados si termina las 3 etapas, sin importar su desempeño.
5.4 Para los robots que cuenten con un sistema de control de tipo autónomo, el
prototipo recibirá un bono de 10 puntos para plataformas de desarrollo y 15
puntos para los prototipos diseñados y desarrollados por el participante; estos
puntos serán asignados al término de la competencia. En el caso de la tercera
etapa, si el robot elige hacer la tarea de manera autónoma, se le sumaran 10
puntos extras a los puntos obtenidos en esta fase.
5.5 En caso de haber cambiado el tipo de control en la tercera fase de autónomo
a mando a distancia se le restará 10 puntos al participante.
5.6 La suma de los puntos obtenidos por cada robot decidirá quienes son los
acreedores a los 3 tres primeros lugares premiados para esta categoría,
sabiendo que quien obtenga el mayor número de puntos será el primer lugar y
de manera descendente los siguientes dos lugares.
5.7 Los jueces darán a conocer la puntuación de todos los robots al terminar la
competencia.
6. EVALUACIÓN FASE 1:
6.1 El robot con el menor tiempo almacenado después de terminar la trayectoria,
será acreedor a los 10 primeros puntos, (los tiempos en los participantes
"artesanales se dividen en dos) y a partir de este tiempo y de manera
descendente se asignan los siguientes puntos.
6.2 Si ninguno de los equipos puede completar la trayectoria, el ganador será
determinado por la distancia recorrida en el menor tiempo.
6.3 Por cada penalización obtenida por el robot, se restará un punto en la suma
total de los obtenidos al final de la competencia.
7. EVALUACIÓN FASE 2:
7.1 El robot con el menor tiempo almacenado después de terminar la trayectoria,
será acreedor a los 10 primeros puntos (los tiempos en los participantes
"artesanales se dividen en dos), y a partir de este tiempo y de manera
descendente se asignarán los siguientes puntos.
7.2 Si ninguno de los equipos pudo completar la trayectoria, el ganador será
determinado por la distancia recorrida en el menor tiempo.
7.3 Se sumarán dos puntos si el robot logra evadir los dos obstáculos, se sumará
un punto si el robot solo logra evadir uno de los obstáculos.
7.4 Por cada penalización obtenida por el robot, se restará un punto en la suma
total de los obtenidos al final de la competencia.
8. EVALUACIÓN FASE 3:
8.1 El robot con el menor tiempo almacenado después de terminar la trayectoria,
será acreedor a los 10 primeros puntos (los tiempos en los participantes
"artesanales se dividen en 2), y a partir de este tiempo y de manera descendente
se asignarán los siguientes puntos.
8.2 Si ninguno de los equipos puedo completar la trayectoria, el ganador será
determinado por el número de escalones que logro subir y bajar al término de la
competencia
8.3 Por cada penalización obtenida por el robot, se restará un punto en la suma
total de los obtenidos al final de la competencia.
CODIFICACIÓN DEL ROBOT CARRERA DE HUMANOIDE
Subida del escalón del robot

Bajada del escalón del robot

Aplicación móvil
CONCLUSIÓN
Podemos deducir que la robótica es una de las ramas mas completas en el
ámbito de la tecnología, un solo robot se requiere de conocimientos de
informática para programarlo en este caso utilizamos un prototipo ALPHA PRO
1s tipo humanoide que tiene su propia plataforma para dar movimiento a cada
articulaciones y eslabones.
En este proyecto utilizamos un robot humanoide ALPHA PRO 1S, por medio de
su propio software realizamos sus movimientos a cada servomotor que posee
para que cumpla con los objetivos de la competencia” Robots Game Zero Latitud
5”, que participó en la categoría “Carrera de humanoides” con el robot humanoide
(OREOBOT).
En este caso el humanoide (OREOBOT) cumplía todas las destrezas como:
evitar obstáculos, subir y bajar escalones en lo más rápido que se pueda con el
menor tiempo posible controlado por un teléfono móvil con una app vía bluetooth.
Con todo el procedimiento que llevamos a cabo se logro que el humanoide
realizara una excelente participación obteniendo el primer lugar en la categoría
“CARRERA DE HUMANOIDES” en el evento Robots Game Zero Latitud 5.
ANEXOS
ROBOT OREOBOT
SOFTWARE

SOFTWARE DEL DISPOSITIVI MOVIL

PARTICIPACIÓN DE OREOBOT

SALIDA

LLEGADA
PREMIACIÓN DEL CONCURSO

ENTREGA DE CERTIFICADOS
BIBLIOGRAFÍA
https://www.solvelight.com/product/ubtech-alpha-humanoid-intelligent-robot
https://robotgameszerolatitud.jimdo.com/qui%C3%A9nes-somos-1/rgzl-
5/robots-inscritos/
https://drive.google.com/file/d/1SHMVzhZ4zlHExXgUZYVHRNFZtS6O5Diu/vie
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