Rotación de un Cuerpo Solido

Cuerpo Solido: La distancia entre dos puntos del cuerpo

permanece constante. Cuerpo ideal.

Un cuerpo solido a diferencia de una partícula, puede sufrir

fuerzas en distinto puntos de su cuerpo. Por ejemplo la fuerza
gravitatoria puede concentrarse en el centro de gravedad, que
para cuerpos pequeños (g es aproximadamente constante en todo
el cuerpo) es lo mismo que el centro de masa, si este cuerpo, por
ejemplo una barra rígida, es lanzado rotando por el aire su CM se
moverá con la velocidad del centro de masa y además, debido a
que puede sufrir fuerzas en distintas partes de el, éstas lo
pueden hacer girar.
Con la 2da ley de Newton podemos predecir como se moverá su
CM. Nos queda por preguntarnos como fue inducido rotar.
Comenzaremos con un cuerpo rígido solo en rotación, lo que
se denomina rotación en torno eje fijo. (usualmente este eje
pasa por el centro de masa)

Definiciones

S
θ
x

• P punto de referencia
• Θ posición angular de P
• S arco
La posición angular de P se mide por el ángulo θ, que esta entre el
vector posición de P y el eje x. La partícula se mueve a través de
un circulo desde el eje positivo de las x (θ=0) a la posición de P y
se mueve a través del arco:

El movimiento rotacional de un cuerpo es descrito por la razón

de cambio de θ, velocidad angular. En general θ= θ(t)
Aceleración angular:

Importante: para rotación en torno a un eje fijo, toda partícula

en el cuerpo rígido tiene la misma velocidad angular y aceleración
angular

Relación entre v, a, ω y α
y

ΔS
θ
x
Movimiento rotacional con aceleración angular constante

• Rotación sobre eje fijo

• Ignore notación vectorial

Combinando ambas ecuaciones

Dinámica de rotación de cuerpo solido
Para entender la dinámica de rotación de un cuerpo rígido,
debemos introducir una nueva cantidad llamada torque. Sea
una fuerza que actúa en el punto P de magnitud .
Sea , el vector distancia desde S a P y el ángulo entre los
vectores es
Se define torque en
torno al punto S como:

S P

Donde su magnitud esta dada por:

Y su dirección en perpendicular al plano que forman ambos
vectores.
S P
La magnitud de torque
Línea de acción de la queda definida por el área
fuerza
del paralelogramo

La línea de acción de la fuerza, es una línea recta que pasa por P,

paralela a si dibujamos una línea perpendicular desde S a la
línea de acción de la fuerza obtenemos brazo de
torsión.
Importante

1)

2) Es un vector con dirección perpendicular al plano que

forma los vectores
Torque, aceleración angular y momento de inercia.

Para rotación en torno a un eje fijo, tenemos una relación

directa entre la componente del torque a lo largo del eje de
rotación y la aceleración angular.

Consideremos una fuerza

que actúa sobre que está
a una distancia del origen

Podemos escribir:
Luego el torque en torno a S debido a la fuerza que actúa
sobre está dado por:

Para rotación fija, nos interesa la componente del torque,

luego de este producto cruz, solamente la
componente tangencial generará un torque a lo largo del eje z,
es decir,

La magnitud del torque queda como:

Aplicando la 2da Ley de Newton: