CONSTRUCCIÓN DE UNA CNC CASERA DE 3 EJES CON ARDUINO, SHIELD CNC

3D Y A4988

Tte. Barrientos Romero Juan Gabriel

Est. Villca Foronda Daniel Iván
Est. Jessica Lizeth Paredes Torrez

ING. MARCELO SAAVEDRA ALCOBA

Resumen.- En el presente proyecto se observará la elaboración de una maquina CNC casera con sus 3 ejes de
movimiento, como su nombre lo dice su objetivo es el de realizar imágenes o placas PCB en madera, placa o
simplemente en este caso es el de dibujar figuras o imágenes con un bolígrafo en un papel, aplicando así un buen
uso de en lo que es la mecatrónica.

Índice de Términos—maquina CNC casera con 3 ejes.

1. Objetivo General 2.1. ¿Qué es un CNC?

Realizar la construcción de un maquina cnc Esta es otra de aquellas famosas siglas que
casera con sus 3 ejes de movimientos para la aparecen en innumerables tecnologías, y de la
elaboración de figuras, imágenes o diseño de que no todo el mundo sabe de qué se trata, ni
placas con un bolígrafo sobre un papel. para qué sirve.

1.1. Objetivos Específicos El control numérico por computadora, de ahora

en adelante CNC, es un sistema que permite
 Realizar el diseño mecánico para la controlar en todo momento la posición de un
construcción de la maquina CNC. elemento físico, normalmente una herramienta
 Controlar la velocidad y el que está montada en una máquina. Esto
funcionamiento de una CNC. quiere decir que mediante un software y un
conjunto de órdenes, controlaremos las
2. Fundamento Teórico coordenadas de posición de un punto (la
El llevado a cabo e este proyecto cumple con herramienta) respecto a un origen (0,0,0 de
el siguiente: máquina), o sea, una especie de GPS pero
aplicado a la mecanización, y muchísimo más
preciso.

Si vemos el cubo de la imagen, cada una de

las aristas tiene unas coordenadas propias e
únicas; así, si quisiéramos dirigir una punta de
una herramienta, a tocar cada una de estas
coordenadas, sólo tendríamos que introducir
las órdenes pertinentes en el programa, y
Figura 1. Esquema CNC cargarlo en la máquina que se encargará de
ejecutar los diferentes caminos. La primer cifra
representa el desplazamiento sobre el eje X, la
segunda sobre el Y, y la tercera sobre el Z.
Figura 2. Coordenadas de un objeto en una
maquina CNC
Así pues, el CNC controla todos los
movimientos de la herramienta cuando
estamos fabricando, y no solo controla las
coordenadas que hemos visto, sino también, la
manera de desplazarse entre ellas, su
velocidad, y algunos parámetros más. Un CNC
es un equipo totalmente integrado dentro de
máquinas-herramienta de todo tipo, de
mecanizado, de corte, por láser, cortadoras,
etc.
La pregunta lógica ¿para qué sirve el CNC?
Pues como hemos dicho, nos permite controlar
en todo momento cuales son los movimientos
de una herramienta, así que nos servirá para
obtener piezas con determinadas medidas,
para crear programas que nos repitan con gran
precisión piezas iguales, también se utiliza, y
mucho, para verificar las medidas de algo que
ha sido fabricado.
Sin ir más lejos, el otro día vi en la televisión
imágenes de la factoría de Ferrari, donde
todos los chasis de sus vehículos (el chasis es
la estructura interior, el esqueleto) eran
comprobados mediante robots, para verificar la
calidad y seguridad de sus vehículos, ya que
Ferrari fabrica sus coches de manera semi-
artesanal.
¿Cómo hacían esto? Pues colocando el
coche en una bancada, y mediante varios
robots que tienen una especie de aguja en la
punta (llamada palpador), y que siguen unas
órdenes marcadas por un CNC; el robot va a
una coordenada, por ejemplo la (432,1450,45)
y sabe que cuando pase a la coordenada
(432,1450,46) tiene que estar tocando el
chasis, si el palpador detecta que ha habido
contacto, da el visto bueno, sino detecta
contacto, avisa de un posible error.
2.2. ¿Qué son motores paso a
paso?
El motor paso a paso es un dispositivo que
convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares, lo que significa,
que es capaz de avanzar una serie de grados
(pasos) dependiendo de la orden que se le dé.
El motor paso a paso es un motor altamente
preciso ya que su eje gira de 1.8º en 1.8º lo
que quiere decir que para hacer 360º debe dar
200 pasos.
Esto les confiere una precisión increíble, la
cual transferida a la CNC proveerá de una
gran capacidad para hacer piezas muy
pequeñas y delicadas, aunque también se
pueden hacer piezas grandes.
Figura 3. Motor pasó a paso
 DRV8825, soportan hasta 36V, así que
por favor tener en cuenta el voltaje de
trabajo de tus controladores antes de
alimentar su CNC Shield)

Tabla 1. Características de un motor pasó

2.3. 3D CNC shield

2.3.1. Descripción del Producto

 GRBL 0.8c y 0.9i compatible. (Firmware

de código abierto que se ejecuta en un
Arduino, que convierte los comandos de Figura 4. Shild CNC 3D para arduino nano
código G en señales eléctricas para
mover en pasos los motores). 2.4. Chips A4988
 4 ejes de soporte X, Y, Z, A (el eje A,
puede duplicar los ejes X, Y, Z o por Los A4988 de Pololu son unos drivers
defecto, hacer un cuarto eje completo electrónicos que se usan para controlar
con firmware personalizado utilizando motores paso a paso, permiten decidir la
los pines D12 y D13) dirección de giro y velocidad de estos. Los
 2 finales de carrera para cada eje (6 en motores, irán conectados a Arduino, que
total) imagino, ya sabéis perfectamente que es, si
 Opciones de “Habilitar Husillo”, no, en Ikkaro podéis encontrar información
“Dirección de Husillo” y sobre esta placa. No es necesario que
“Habilitar/Deshabilitar Refrigerante” sepamos mucho más sobre estos chips, pero
 4 Zócalos compatibles para el uso de si queréis profundizar podéis informaros de
controladores de motores paso a paso todo en la web del fabricante, y este otro
(PAP) A4988, DRV8825 u otros enlace podéis descargar el datasheet del
compatibles.
 Puentes para ajustar el micro-
escalonamiento de los pasos,
permitiendo controlar de forma más
precisa sus motores (Algunos
controladores como el DRV8825
pueden hacer hasta 1/32 pasos)
 Diseño compacto
 Molex de 4 pines, para conectar tus
motores PAP A4988.
 Regleta para el voltaje de entrada que Figura 5. Chip A4988 o más conocido como
puede variar entre 12-36 VDC (Por el pololu
momento solo los controladores
 2.4.1. Especificaciones
 Voltaje de funcionamiento: 8-35
V 
 Corriente de salida: 1A continuo
(2 A con disipador)
 Dimensiones: 20,3x15,2mm
2.5. Arduino nano
Arduino es una plataforma de prototipos
electrónica de código abierto (open-source)
basada en hardware y software flexibles y
fáciles de usar. Está pensado para artistas,
diseñadores, como hobby y para cualquiera
interesado en crear objetos o entornos
interactivos.
Arduino puede sentir el entorno mediante la
recepción de entradas desde una variedad
de sensores y puede afectar a su alrededor
mediante el control de luces, motores y otros
artefactos. El micro controlador de la placa se
programa usando el Arduino Programming
Language (basado en Wiring) y el Arduino
Development Environment (basado en
Processing). Los proyectos de Arduino pueden
ser autonomos o se pueden comunicar con
software en ejecución en un ordenador (por
ejemplo con Flash, Processing, MaxMSP,
etc.).
Figura 6. Arduino nano y sus especificaciones
2.5.1. Especificaciones Características
Microcontrolador: Atmel ATmega328
(ATmega168 versiones anteriores)
 Tensión de Operación (nivel lógico): 5 V
 Tensión de Entrada (recomendado): 7-
12 V
 Tensión de Entrada (límites): 6-20 V
 Pines E/S Digitales: 14 (de los cuales 6
proveen de salida PWM
 Entradas Analógicas: 8 Corriente máx
por cada PIN de E/S: 40 mA
 Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de
los cuales 2KB son usados por el
bootloader (16 KB – ATmega168)
 SRAM: 2 KB (ATmega328) (1 KB
ATmega168)
 EEPROM: 1 KB (ATmega328) (512
bytes – ATmega168)
 Frecuencia de reloj: 16 MHz
 Dimensiones: 18,5mm x 43,2mm
 Energía
 El Arduino Nano posee selección
automática de la fuente de alimentación
y puede ser alimentado a través de:
 Una conexión Mini-B USB.
 Una fuente de alimentación no regulada
de 6-20V (pin 30).
 Una fuente de alimentación regulada de
5V (pin 27).
2.6. Interfaz máquina – ordenador
Se trata del programa encargado de mostrar
información sobre el estado de la máquina en
una pantalla, así como permitir una
comunicación bidireccional entre ambos.
Existen multitud de soluciones. La más famosa
es sin duda Mach3 (Mach4 actualmente en
desarrollo) totalmente compatible con
cualquier versión desde Windows 2000. Para
usuarios de Linux la más recomendable es
EMC2, proyecto totalmente “Open Source”,
aunque existen otras muchas como KCAM,
solución perfecta para usuarios de Windows
98. La solución optada en este proyecto es
GRBL, otro trabajo totalmente Open Source
optimizado para trabajar sobre Arduino,
soportado por una comunidad muy preparada
que lo mejora día a día. Los autores de este
software lo define como:
“Grbl is an opensource software that turns
your Arduino development board into a full
blown G-Code interpreter.”
Para comunicar el controlador con el
ordenador se ha optado por GRBL Controller
Su interfaz es la siguiente:
Figura 9. Interfaz de GRBL controller
2.7. Instalación del Sketch de GRBL
para Windows
El programa, o sketch de GRBL se encuentra
dentro de un fichero hexadecimal, por lo que
no se puede introducir directamente desde el
IDE de Arduino al micro controlador.
Para realizarlo correctamente, se debe de
utilizar un programa específico para flashear
sobre el micro controlador el firmware. En este
proyecto, se ha empleado XLoader v1.00.
No obstante, hay que tener presente que antes
de flashear Arduino, los drivers de Arduino
nano tienen que estar instalados.
Cuando se ejecuta XLoader, la pantalla se
debe de configurar de la siguiente forma:
Figura 10. X loader V1.0
 Hex file: directorio donde se encuentra
el archivo de código fuente de GRBL en
hexadecimal.
 Device: GRBL solamente es compatible
con el microcontrolador ATmega 328.
Se recomienda flashear únicamente
Arduino UNO, que obviamente dispone
de este microcontrolador.
 COM port: puerto donde está conectada
la tarjeta de Arduino.
 Baud rate: se recomienda una velocidad
de 115200, de forma que la
transferencia sea lo más rápida posible.
Una vez configurada la ventana, se hace
clicken “Upload”. Si el puerto está
correctamente seleccionado GRBL comenzará
a volcarse en la tarjeta y comenzará a
parpadear.
Una vez finalizado este proceso, XLoader no
volverá a hacer falta.
Es importante destacar que si el shield de
GRBL se encuentra conectado a la tarjeta
Arduino este proceso no se puede llevar a
cabo, ya que los pines 0 y 1 (Tx y Rx) se
deben de encontrar libres cuando se programa
la tarjeta desde el ordenador.
 2.8. Archivos .g
Para el dibujado de las figuras con la maquina
CNC sobre una hoja se usa archivos .ngc que
se realiza con el software inskcape.
Figura 11. Archivo .jpg a .ngc
2.9. Estructura física de la maquina
CNC
Figura 12. Modelado de la estructura de la
maquina CNC en el software autocad
3. Materiales y equipo.
 3 Motor Pasos Bipolar Nema17 / 12V /
0,4A / 1,8*Paso
 3 Acoples Flexibles 8mm - 5mm
 3 Tornillos D8mm- L30cm/ 8mm*giro +
Tuerca+Camisa+M3
 12 Rodamiento lineal de bolas 8mm
 5 Eje acerado 8mm 40cm
 2 Soporte Eje 8mm
 1 Shield CNC + (3) A4988
 1 Fuente 12V 2A
 1 Soporte MotoTool Dremel 3000
 4 Sujetador Cama Fresado
 1 Arduino nano
 3 Rodamiento 8mm
 15 Cables Jumper Hembra-Macho
 20 Tornillo madera 40mm
 24 Tornillos M4 x 25mm
 12 Tornillos M3 x 30mm
 1 Dremmel 3000 Mototool
 6 Tabla MDF 30cm x 7 cm / 18mm
 1 Tabla MDF 20cm x 20cm / 18mm
 1 Tabla MDF 20cm x 10cm / 15mm
 1 Tabla MDF 10cm x 5,5cm / 18mm
 1 Tabla MDF 13cm x 10cm / 15mm
 1 Tabla MDF 10cm x 7 cm / 18mm
4. Procedimiento
Para esta ocasión nosotros solo nos
enfocamos directo a la parte electrónica
debido a que la parte de la estructura ya
estaba realizada, entonces nosotros
empezamos con la conexión del arduino nano
al shield CNC 3D así mismo se colocó los
pololu.
Una vez realizada el armado de los
componentes procedimos a poner la librería
del GRBL al arduino nano para poder utilizar la
shield CNC con los software, una vez realizado
eso nos enfocamos en la calibración de los
ejes X, Y y Z y el tanto de pasos que deben
dar los motores, también a la vez se colocó los
fines de carrera para que tenga un paro de
emergencia si se pasa de los ejes
establecidos.
Después que se observó que la calibración era
casi correcta procedimos a realizar los
archivos .g para esto usamos el software
INKSCAPE que nos ayuda a llevar las
imágenes .jpg a un formato .gnc y este archivo
es el que reconoce el software Universal
Gcode Sender para que pueda elaborar las
imágenes en la hoja de papel.

5. Recomendaciones

 Revisar las conexiones de todos los

componentes y ver sus características
de cada componente.
 Revisar el estado de los motores paso a
paso.
 Cuidar los materiales del laboratorio.
 Fijar bien todas las piezas de la
estructura y revisar que no tenga
tornillos sueltos.

6. Conclusiones

Se logró desarrollar satisfactoriamente la

elaboración de una maquina CNC casera. Figura 13b. Acabado de la CNC casera
También se pudo hacer el uso de reciclaje
debido la mayoría de los materiales que
usamos son reciclados. A la vez se pudo
comprobar que no todos los modelos de CNC
casera están son iguales en cuanto a su
estructura debido a que se observó varios
modelos aunque el principio de funcionamiento
es el mismo, además de que los motores paso
tienen una buena precisión, gran fuerza y
potencia para poder desplazarse en todo lado,
además de tener una buena estabilidad en su
infraestructura. Figura 14. La CNC en funcionamiento
7. Anexos
7.1. Web

 https://www.ikkaro.com/como-hacer-
fresadora-cnc-casera/
 https://repositoriotec.tec.ac.cr/bitstream/
handle/2238/521/Informe%20Proyecto%
20torno%20CNC.pdf?sequence=1
 http://www.alselectro.com/stepper-
driver-a4988.html
 https://cadcamcae.wordpress.com/2007/
06/14/el-control-numerico-por-
Figura 13a. Acabado de la CNC casera computadora-el-cnc/
 http://repositorio.upct.es/bitstream/handl
e/10317/4393/tfg491.pdf?sequence=7
 http://arduino.cl/que-es-arduino/
 https://www.electronicaembajadores.co
m/es/Productos/Detalle/LCMM004/mod
ulos-electronicos/modulos-driver-y-o-
controladores-de-motores/driver-
motores-paso-a-paso-1a-a4988
 https://electronilab.co/tienda/arduino-
nano-v3-atmega328-5v-cable-usb/

7.2. Software usados (link)

 https://github.com/winder/Universal-G-
Code-Sender
 https://www.dropbox.com/s/f94e22wbdi
wltk0/GRBL_para_Shield_CNC.ino?dl=0
#
 https://www.dropbox.com/s/e979sbv2gb
rno20/SketchUcam-1_4a-7e8d3-
5.rbz?dl=0
 https://www.dropbox.com/s/mooikp6kxn
od5uq/CNC%20Planos.zip?dl=0#
 https://inkscape.org/es/release/0.92.2/wi
ndows/64-bit/

7.3. Guías (Web - youtube)

 El Profe García (CNC casera)

 El Profe David Vasquez (inkscape –
crear código .g imagen)