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§ 4.0 基本性質
如同在高中所學過的的,所有的物理量可以分為兩大類「純量」
(scalar) 與「向量」(vector)。雖然這兩類的量其實有更嚴格的定義,
但是目前我們可以「粗淺的」定義她們為
純量:只有大小而無方向概念的量。如溫度、質量、長度、…等。
向量:同時具有大小及方向概念的量。如速度、位置、力、…等。
純量間的運算只有的加法與乘法,作法數字的相同。向量有若干性
質,陳述如下:
1. 向量的符號通常以大寫字母上加一個箭頭
表示,例如向量 A 。以圖形的表現方式為一個
「有向線段」(就像「一枝箭」),其「長度」
表示其「大小」
,「指向」表示該向量的「方向」
。
4-1
4. 向量 u , v 定義加法 u + v 可由圖形表示:就是將 v 的尾巴接到 u 的頭
(u + v ) + w = u + (v + w) = u + v + w 向量加法滿足「結合性」 (4-2)
5. 和向量
| A + B |2 = A2 + B 2 − 2 AB cos(π − θ ) = A2 + B 2 + 2 AB cosθ
(4-3)
⇒| A + B |= A2 + B 2 + 2 AB cosθ
0
Ex. 1. Vector A,B 大小為 A=2, B =5, 兩者夾角 30 ,求和向量大小。
解: | A + B |= 22 + 52 + 2 ⋅ 2 ⋅ 5cos(300 ) = 29 + 10 3
A ⋅ B ≡ AB cos θ (4-4)
其中 θ ( θ ≤ π = 180° )為 A, B 之「夾角」
。內積又稱為純量積是因為內積
的結果為一純量,稱為「點積」因為其符號為一個「⋅」。(4-4)式定義
4-2
的內積是由 vector A, B 的「本質」A、B 和「相對關係」夾角 θ 決定。
也可以看出內積是可交換的,i.e., A ⋅ B = B ⋅ A 。
inner product 可以這麼看
A ⋅ B = A( B cos θ ) = ( A cos θ ) B (4-5)
亦即 vector B 在 A 方向的「投影」B cos θ 乘 A 的
B 的大小 B. 若 A, B 彼此垂直,則 A ⋅ B = 0 ,這
0
可單純的由 cos(90 ) = 0 看出,或表示 vectors A, B 在對方方向投影皆為
0。所以向量的內積牽涉到二向量在對方方向的投影。
§ 4.1 直角座標(Cartisian coordinates, or Rectangular coordinates)
座標系的選定像是選擇劃分空間的方法,
「直角座標」的作法就是將空間分割成一個個
小立方體來標誌位置。在沿著三個相互垂直的
x, y, z,軸我們訂出三個「單位向量 unit vector」
向量 xˆ , yˆ , zˆ 就被固定了,即 xˆ , yˆ , zˆ 為「常數向量」不會改變。一
個任意向量 V 就可以就可以以分量的形式表出:
V = xV
ˆ x + yV
ˆ y + zV
ˆ z (4-6)
一個可為正、負的純量。由於 xˆ , yˆ , zˆ 彼此垂直,所以
4-3
xˆ ⋅ yˆ = yˆ ⋅ zˆ = zˆ ⋅ xˆ = 0 ( xˆ , yˆ , zˆ 之正交關係 orthogonality) (4-7a)
xˆ ⋅ xˆ = yˆ ⋅ yˆ = zˆ ⋅ zˆ = 1 ( xˆ , yˆ , zˆ 為歸一化向量 normalized vector) (4-7b)。
所以向量V 的分量可由內積得到,i.e.,
V ⋅ xˆ = ( xV
ˆ x + yV
ˆ y + zV
ˆ z ) ⋅ xˆ = xV
ˆ x ⋅ xˆ + yV
ˆ y ⋅ xˆ + zV
ˆ z ⋅ xˆ = Vx = xˆ ⋅ V
=V 在 x 軸的投影.
Similarly, V y = V ⋅ yˆ = yˆ ⋅V = V 在 y 軸上的投影.and Vz = V ⋅ zˆ = zˆ ⋅V
A = xA
ˆ x + yA
ˆ y + zA
ˆ z , B = xB
ˆ x + yB
ˆ y + zB
ˆ z
A = B ⇔ Ai = Bi , i = 1,2,3 (4-8)
⎧⎪1, i = j
δ ij ≡ ⎨ (4-9)
⎪⎩0, i ≠ j
舉例來說,,或 δ xx = δ yy = δ zz = 1,δ xy = δ yz = δ zx = 0, δ 23 = δ12 = δ 31 = 0,
δ 22 = δ11 = δ 33 = 1 δ st = δ rs = δ tr = 0 …etc.。即腳標相同的就有值=1,腳標
不同的就不有值=0. 如此若用 {eˆ1 , eˆ2 , eˆ3}或{eˆi ; i = 1, 2,3} 來表示直角座
標的三個單位向量{ xˆ , yˆ , zˆ },則可以得到
4-4
就把 xˆ , yˆ , zˆ 的正交歸一關係寫完!我們也可以用連加符號來寫向量
or 3
V = xV
ˆ x + yV ˆ z≡
ˆ y + zV ∑
i= x , y ,z
Vi eˆi = ∑Vi eˆi
i =1
(4-12)
Vi 為第 i 個方向的「分量」
, eˆi 表示「第 i 個方向」的單位向量,是一
3
注意到上式中的 ∑V jδ ij = V1δ i1 + V2δ i 2 + V3δ i 3 =三項和,腳標 j 有 1,2,3
j =1
對於任意的向量 A, B 以分量表示:
A = xA
ˆ x + yA
ˆ y + zA
ˆ z , B = xB
ˆ x + yB
ˆ y + zB
ˆ z
⇒ A + B = xˆ ( Ax + Bx ) + yˆ ( Ay + B y ) + zˆ( Az + Bz ) (4-14)
3
* A, B 內積 A ⋅ B = Ax Bx + Ay B y + Az Bz = ∑ Ai Bi (4-15)
i =1
3 3 3 3
⎛ 3 ⎞ 3
3
Pf. A ⋅ B = ∑ eˆi Ai ⋅ ∑ eˆ j B j = ∑ Ai ∑ ( eˆi ⋅ eˆ j ) B j = ∑ Ai ⎜ ∑ δ ij B j ⎟ = ∑ Ai Bi
i =1 j =1 i =1 j =1 i =1 ⎝ j =1 ⎠ i =1
(4-14)式的內積由 A, B 的「分量」表出,分量與座標系有絕對的關
係。
(4-14)與(4-5)式的內積的定義不一樣,然結果相同,兩者的
等價可以證明如下。令 ϕ 為 B 與 x-軸的夾角
∑AB i i = Ax Bx + Ay B y
4-5
= A cos(θ + ϕ ) ⋅ B cos ϕ + A sin(θ + ϕ ) ⋅ B sin ϕ
= AB[cos(θ + ϕ ) cos ϕ + sin(θ + ϕ )sin ϕ ]
= AB cos[θ + ϕ − ϕ ]
= AB cos θ
Q.E.D
* 向量 A 的大小(magnitude)由內積定義:
解:(a) A = 32 + 12 + 22 = 14, B = 1 + 4 + 1 = 6 。
3
(b) A ⋅ B = ∑ Ai Bi = −1 = AB cos θ = 14 × 6 cos θ ,
i =1
−1
⇒ cos θ = ⇒ θ = 1.68 rad ≈ 96.30
84
4-6
Ex.5 Given A = 3xˆ − yˆ + 2 zˆ, B = xˆ + 2 yˆ − zˆ, find unit vector Aˆ , Bˆ .
A 3xˆ − yˆ + 2 zˆ 3 1 2
Aˆ = = = xˆ − yˆ + zˆ,
A 14 14 14 14
解:
B xˆ + 2 yˆ − zˆ 1 2 1
Bˆ = = = xˆ + yˆ − zˆ
B 6 6 6 6
前面討論過,若 θ 為 A, B 之夾角,則 A cos θ 為 vector A 在 B 方向的
投影或稱 B 方向的分量,由內積的定義可以得到,∵| Bˆ |= 1
g ( x, y , z ) 等都是向量場。向量場 A( x, y , z ) 的各分量也都是位置的函數
A( x, y , z ) = Ax ( x, y , z ) xˆ + Ay ( x, y , z ) yˆ + Az ( x, y , z ) zˆ . (4-20)
要注意,除了少數特例,一般向量場的各分量,例如 x-分量 Ax 並非
只是 x 的函數,而是(x,y,z)的函數。特例之一為空間中每一點(x, y, z)
4-7
皆對應一「位置向量」 r = xxˆ + yyˆ + zzˆ ,
所以向量場 A( x, y , z ) 也可表為 A( r ) 。
(b) Find the unit vector rˆ1 , rˆ2 , and r̂12 for position vectors of points P1,
P2, and P1 P2 .
2 xˆ + yˆ + 5 zˆ
解:for P1, r1 = 2 xˆ + yˆ + 5 zˆ ⇒ rˆ1 =
30
3 xˆ + zˆ
for P2, r2 = 3 xˆ + zˆ ⇒ rˆ2 =
10
xˆ − yˆ − 4 zˆ
P1 P2 = (3 − 2) xˆ + (0 − 1) yˆ + (1 − 5) zˆ = xˆ − yˆ − 4 zˆ ⇒ rˆ12 =
18
4-8
Az = A cos θ
Ax = A sin θ cos ϕ
(4-21)
Ay = A sin θ sin ϕ
A > 0, 0 ≤ θ ≤ π , 0 ≤ ϕ ≤ 2π
由 A, B 的本質與相對夾角定義向量外積
ˆ sin θ
A × B ≡ nAB (4-22a)
xˆ yˆ zˆ
A × B = Ax Ay Az (4 − 22b)
Bx By Bz
( A × B )i = ∑ ε ijk Aj Bk (4 − 23)
j ,k
4-9
Ex. 9. A = xˆ + 4 yˆ + 5 zˆ , B = 3 xˆ + zˆ
xˆ yˆ zˆ
A × B = 1 4 5 = xˆ (4 − 5) + yˆ (15 − 1) + zˆ(0 − 12) = − xˆ + 14 yˆ − 12 zˆ.
3 0 1
ex. 10., A = − xˆ − yˆ + 4 zˆ , B = 2 xˆ − yˆ − zˆ
xˆ yˆ zˆ
A × B = −1 −1 4 = xˆ (1 + 4) + yˆ (8 − 1) + zˆ(1 + 2) = 5 xˆ + 7 yˆ + 3zˆ.
2 −1 −1
由(4-21b)可以容易看出
Cx Cy Cz
C ⋅ ( A × B ) = ( A × B ) ⋅ C = Ax Ay Az (4-24)
Bx By Bz
A × B = −B × A ≠ B × A
(4-25)
( A × B) × C ≠ A × (B × C )
* 兩個有用的恆等式(identity)
1. triple scalar product 純量三重積
A ⋅ ( B × C ) = C ⋅ ( A × B )⋅ = B ⋅ (C × A) (4-26)
其中 BC sin ϕ =以 B, C 為兩邊的平行
四邊行面積, n̂ ⊥ B, C 。
若 A, nˆ 夾角= θ ⇒ A ⋅ nˆ = A cosθ
=垂直於 B, C 平面的高,
∴ A ⋅ ( B × C ) =以 A, B, C 為鄰邊的平行
4-10
六面體的體積。由於 3 鄰邊 A, B, C 的順序可以任選,所以體積可藉由
(4-24)式之「絕對值」算出。
與 C = −2 xˆ + yˆ − zˆ 表出,求 H 之體積VH 。
C −2 1 − 1 A 1 4 5
解:let D1 = A = 1 4 5 = 18 ,or D2 = C = −2 1 −1 = −18
B 3 0 1 B 3 0 1
VH = D1 =| D2 |= 18 。 D1 與 D2 差一個負號不令人驚奇,因為行
列式 D2 是由 D1 的第一列與第二列交換而來。
A × ( B × C ) = B( A ⋅ C ) − C ( A ⋅ B ) (4-27)
上式有一別號稱為 back-cab(回頭車) rule。先舉例說明上式成立。
Ex.12. A = xˆ + 4 yˆ + 5 zˆ , B = 3 xˆ + zˆ , C = xˆ − yˆ − 4 zˆ
xˆ yˆ zˆ
B × C = 3 0 1 = xˆ (0 + 1) + yˆ (1 + 12) + zˆ( −3) = xˆ + 13 yˆ − 3zˆ.
1 −1 − 4
xˆ yˆ zˆ
A × ( B × C ) = 1 4 5 = xˆ ( −12 − 65) + yˆ (5 + 3) + zˆ(13 − 4) = −77 xˆ + 8 yˆ + 9 zˆ.
1 13 −3
A ⋅ C = 1 − 4 − 20 = −23 ⇒ B( A ⋅ C ) = −69 xˆ − 23 zˆ
A ⋅ B = 3 + 5 = 8 ⇒ C ( A ⋅ B ) = 8 xˆ − 8 yˆ − 32 zˆ ,
B( A ⋅ C ) − C ( A ⋅ B ) = −69 xˆ − 23 zˆ − (8 xˆ − 8 yˆ − 32 zˆ ) = 77 xˆ + 8 yˆ + 9 zˆ . QED.
* The proof of A × ( B × C ) = B( A ⋅ C ) − C ( A ⋅ B )
4-11
D = α B + β C 。由於 D 也與 A 垂直,所以
A ⋅ D = 0 = α ( A ⋅ B) + β ( A ⋅ C ) ⇒
α −β
let v = = ⇒ α = v ( A ⋅ C ), β = − v ( A ⋅ B )
A⋅C A⋅ B
∴ D = A × ( B × C ) = α B + β C = v[( A ⋅ C ) B − ( A ⋅ B )C ]
v 會=1?上式對 x̂ 做內積
xˆ ⋅ [ A × ( B × C )] = v[( A ⋅ C ) B ⋅ xˆ − ( A ⋅ B )C ⋅ xˆ ]
= v[( A ⋅ C ) Bx − ( A ⋅ B )C x ]
由於內積與外積都是向量間的運算,所以上式左邊有
xˆ yˆ zˆ A × xˆ A × yˆ A × zˆ
B × C = Bx By Bz ⇒ A × ( B × C ) = Bx By Bz
Cx Cy Cz Cx Cy Cz
xˆ ⋅ ( A × xˆ ) xˆ ⋅ ( A × yˆ ) xˆ ⋅ ( A × zˆ ) 0 − Az Ay
⇒ xˆ ⋅ [ A × ( B × C )] = Bx By Bz = Bx By Bz
Cx Cy Cz Cx Cy Cz
上式用到
xˆ ⋅ ( A × xˆ ) = 0 , xˆ ⋅ ( A × yˆ ) = A ⋅ ( yˆ × xˆ ) = − Az , xˆ ⋅ ( A × zˆ ) = A ⋅ ( zˆ × xˆ ) = Ay
用第 3 列展開行列式得
xˆ ⋅ [ A × ( B × C )] = C x ( − A ⋅ B + Ax Bx ) + C y Ay Bx + C z Az Bx
= C x ( − A ⋅ B + Ax Bx ) + Bx (C y Ay + C z Az ) = C x ( − A ⋅ B + Ax Bx ) + Bx ( A ⋅ C − C x Ax )
= −C x ( A ⋅ B ) + Bx ( A ⋅ C )
⇒ v = 1 ⇒ A × ( B × C ) = B( A ⋅ C ) − C ( A ⋅ B ) . QED
* 向量的微分元素(直角座標)
⎛ ⎞
dA = d ⎜ ∑ eˆi Ai ⎟ = ∑ d ( eˆi Ai ) = ∑ [( deˆi ) Ai + eˆi dAi ] = ∑ eˆi dAi
⎝ i ⎠ i i i (4-28)
or, dA = xdA
ˆ x + ydA ˆ y + zdA
ˆ x
4-12
上面用了直角座標最方便的性質:eˆi 為常數 ⇒ deˆi = 0 。舉「位置向量」
為例
r = xx
ˆ + yy
ˆ + zz
ˆ ⇒ dr = xdx
ˆ + ydy
ˆ + zdz
ˆ
= xˆ + yˆ + zˆ = ∑ eˆi xi
dr dx dy dz
⇒v = (4-29)
dt dt dt dt
⇒ v = v ⋅ v = ∑ xi = x + y 2 + z 2 = v x2 + v 2y + v z2
2 2 2
⎧r = x 2 + y 2
⎪ ⎧ x = r cos θ
⎨ y , and , ⎨ (4-31)
⎪ tan θ = ⎩ y = r sin θ
⎩ x
4-13
所以「等值面」都是平行的平面,所以垂直方向皆相同,也造成單位
向量 xˆ , yˆ 為常數。
由左圖可以看出,極座標裡 r 的等值面是一
個圓,所以單位向量 r̂ 是「沿徑向向外」
,但
是隨圓上 θ 有所變動時 r̂ 也隨著改變!所以 r̂
「不是一個常量」! rˆ = rˆ(θ ) ,是角度 θ 數!
如左圖也可看出 θ 的等值面為直線,所以單位
向量 θˆ 是「沿『切線』逆時針」方向。
但如同 r̂ 一樣,當 θ 值改變時 θˆ 的方向
也改變了所以 θˆ 也「不是一個常量」!
θˆ = θˆ(θ ) 也是角度 θ 的函數!可以看出
固定 θ 時 r̂ ⊥ θˆ ,但是她們都與「角座標」 θ 有關。由於她們的指向,
有時 r̂ 被稱為「沿徑向」之單位向量, θˆ 被稱為
「沿切線」之單位向量。極座標和直角座標還
有一個很大的差別,就是直角座標的 x, y, z 的
因次都是「長度」
,所以當座標改變時 dx, dy, dz
就是「長度」的改變。然而極座標的 r 有長度因
次所以 dr 是長度,但是 θ 只是一個數字,而非長度!所以當 θ 改變時
dθ 並不代表一個長度的變化。 dθ 造成的長度變化寫為
d θ = hθ dθ (4-32)
必須具有長度的因次。
「長度」之所以重要,是因為位移是長度!各個
座標的度量係數我們會在後面仔細討論。
座標系的選用以方便為準,系統的對稱性是重要的考量。所以有
立方對稱的系統通常用直角座標,而有圓對稱的系統則用極座標。
4-14
Ex.13. 半徑 5、圓心在原點的圓方程式,在直角座標為 x 2 + y 2 = 52 ,
但是在極座標就是 r = 5 而已。
* 位置、位移、速度、與加速度
直角座標的描述很簡單
位置 r = xxˆ + yyˆ
位移 Δr = Δxxˆ + Δyyˆ (4-33)
位移元素 dr = dxxˆ + dyyˆ
dr dx dy
⇒ 瞬時速度 v (t ) = = xˆ + yˆ = xxˆ + yyˆ = v x xˆ + v y yˆ
dt dt dt
⇒ 速度變化元素 dv (t ) = dxxˆ + dyyˆ (4-34)
dv dx ˆ dy ˆ d 2 x ˆ d 2 y ˆ
⇒ 瞬時加速度 a = (t ) = i + j= 2 i+ 2 j
dt dt dt dt dt
在極座標由於單位向量 r̂,θˆ 不再是常數 ⇒ drˆ ≠ 0, dθˆ ≠ 0 !所以
位置 r = rrˆ
位移 Δr = ( Δr ) rˆ + rΔrˆ (4-35)
⇒ 位移元素 dr = drrˆ + rdrˆ
現在有一個問題: drˆ = ? 由下圖 r̂ 的變化由 dθ 而來
4-15
所以微分的位移為
,而 θ 分量 rdθ 就是「沿 θˆ 方
r̂ 方向的長度變化」
向的長度變化」而已。或者也可以這麼看,dr 是
一個位移向量,在平面上有 r 和 θ 兩個分量,所以 dr = d r rˆ + d θ θˆ ,
α 為在 r̂ 方向的長度變化, β 為在 θˆ 方向的長度變化,所以 d r = dr ,
d θ = rdθ 。這種分析方法可以用在各種座標系,這裡也可以看出,
dθˆ = ? 由左圖
dθˆ = θˆ dθ = dθ
dθ → 0 ⇒ dθˆ ⊥ θˆ
4-16
⇒ dθˆ / / − rˆ
(4-40)
⇒ dθˆ = − dθ rˆ
⇒ dv = − rθ ( dθ ) rˆ + r ( dθ )θˆ
dv ⎛ dθ ⎞ ⎛ dθ ⎞ ˆ
⇒a = = ⎜ − rθ ⎟ rˆ + r θ
dt ⎝ dt ⎠ ⎜⎝ dt ⎟⎠ (4-41)
⇒ a = ( − rθ 2 ) rˆ + ( rθ )θˆ ≡ a rˆ + a θˆ
r θ
or, a = ( − rω 2 ) rˆ + ( rα )θˆ
上式即為圓周運動的加速度,其中的第一項
−v 2
ar = − rω rˆ =
2
rˆ :向心加速度 (4-42a)
r
with α = θ 可以認出是角加速,第二項
如進一步簡化為「等速圓周運動」 ⇒ ω = θ = constant ⇒ θ = α = 0 ⇒ 切線
−v 2
加速消失,那麼加速度就只剩下了熟知的向心加速度 ar = rˆ 了。
r
若考慮一般的情況 dr ≠ 0 ,可以導出用極座標表示的加速度為
4-17
所以在「極座標」比照辦理:
dr = ( dr ) rˆ + rdrˆ = ( dr ) r + rdθθˆ
dA = dr ⋅ rdθ = rdrdθ (4-44)
像是切圓形蛋糕。
妳可以試試用直角座標 dA = dx ⋅ dy 算一下圓的面積!
Ex.16. 求一個半徑 R、質量 M、密度 σ 的均勻圓盤繞其直徑的轉動慣
量解: 質量元素 dm = σ dA 到轉軸(直徑)的距
離 = r sin θ
I = ∫ 2 dm = ∫ 2σ dA =σ ∫∫ r 2 sin 2 θ rdrdθ
R 2π
= σ ∫ r 3dr ∫ sin 2 θ dθ
0 0
4 2
R 2 R 1
=σ π = σπ R = MR 2
4 4 4
娛樂一下:算半個圓盤繞通過圓心且垂直盤面的軸的轉動慣量。
∞
∫e
− x2
ex. 17. 計算積分 I = dx
−∞
∞ ∞ ∞ ∞
∫e dx = 2 ∫ e dx ⇒ I = I ⋅ I = 2 ∫ e dx ⋅ 2 ∫ e − y dy
− x2 − x2 − x2
解: I =
2
2
−∞ 0 0 0
π
∞∞ ∞∞ ∞ 2
⇒ I = 4∫ ∫ e
2 − ( x2 + y2 )
dxdy = 4 ∫ ∫ e dA = 4 ∫ e rdr ∫ dθ
− r2 − r2
0 0 0 0 0 0
在上面的積分裡我們運用了一個有關「無窮大平面」的技巧,就是「無
4-18
窮大的平面」是可以是「正方形」或是「圓形」的。
du
let u = r 2 ⇒ du = 2rdr ⇒ rdr =
2
π
∞ ∞
du 2 π −u ∞ π
⇒ I = 4∫ e
2
∫ dθ
−u
= 2 ∫ e −u
du ⋅ = 2( − e ) ⋅ =π
0
2 0 0
2 0 2
∞
∫ e dx = π
−x
⇒I = (4 − 45)
2
−∞
ex.18. 重力位能
由位能差的定義 U ( A) − U ( B) ≡ W ( A → B)
4-19
(用 ( ρ ,ϕ ) 取代 ( r, θ ) )再加上第三維 z,
「圓柱座標」就是「極座標」
所以圓柱座標 ( ρ ,ϕ , z ) 裡 ρ , z 的因次為長度而 ϕ 只是一個數字。
( ρ ,ϕ , z ) 與(x, y, z)間的轉換如下:
⎧ρ = x2 + y2 ,
⎪ ⎧ x = ρ cos ϕ ,
⎪ y ⎪
⎨ tan ϕ = , ⎨ y = ρ sin ϕ , (4-46)
⎪ x ⎪z = z
⎪z = z ⎩
⎩
「圓柱座標」的三個方向單位向量 ρˆ ,ϕˆ , zˆ 如圖,
且 ρˆ ⊥ ϕˆ ⊥ ẑ 。可以看出 ρ 的等值面為一個圓柱
面, ϕ 的等值面是一扇門,z 的等值面為一個垂
直 z 軸的平面。但是
ρˆ = ρˆ (ϕ ), ϕˆ = ϕˆ (ϕ ), zˆ = 常數
柱座標的位置向量 r :如左圖
r = ρρˆ + zzˆ (4-47)
在柱座標寫位移元素 dr 有兩種作法,一
種是直接由(4-47)式取微分元素, 借用
平面極座標的結果可得
⇒ dr = (d ρ )ρˆ + ρ (d ρˆ ) + dzzˆ
(4-48)
= d ρρˆ + ρ dϕϕˆ + dzzˆ
但也可以由三個座標方向的
位移來看,由左圖可得沿 ρ̂ 方向
的長度變化 i.e., 當座標 ρ 有變
化 d ρ 時產生的長度變化就是
d ρ ,沿 ϕ̂ 的長度變化為 ρ dϕ ,
而沿 ẑ 方向的長度變化為 dz。
4-20
dr 是一個向量,有三個分量, ρ -分量就是沿 ρ̂ 方向的長度變化
d ρ , ϕ -分量沿 ϕ̂ 的長度變化為 ρ dϕ ,而 z-分量就是沿 ẑ 方向的長度變
化為 dz,合併寫出
dr = d ρρˆ + ρ dϕϕˆ + dzzˆ
與(4-48)式完全相同,但是這種由幾何角度得到的結果要更方便,
也更直觀。Fig. 27 非常重要,因為只要你能把圖畫出來,位移的各
分量就寫得出來。有了位移元素 dr ,速度與加速度就可得出
dr
⇒v = = ρρˆ + ρϕϕˆ + zzˆ (4 − 49)
dt
dv
⇒a= = ( ρ − ρϕ ) ρˆ + (2 ρϕ + ρϕ )ϕˆ + zzˆ (4 − 50)
dt
由上圖與 dr 的 3 個分量可得圓柱座標的體積元素
dV = d ρ ⋅ ρ dϕ ⋅ dz = ρ d ρ dϕ dz (4-51)
4-21
d i ≡ hi dui (4-52)
其 中 hi 稱 為 座 標 ui 的 度 量 係 數 (metric
coefficient)。由 ρ , z 的因次為長度所以 ρ , z 的變
化 d ρ , dz 就是長度的變化,所以 hρ = 1, hz = 1 。
然而 ϕ 的變化造成的長度變化為
d ϕ = ρ dϕ ⇒ hϕ = ρ . (4-53)
⎧ r ≡ 原點到P的距離, r ∈ [0, ∞ ]
⎪
⎪θ ≡ r與z軸的夾角, θ ∈ [0, π ]
⎨
⎪ϕ ≡ r 在x − y軸投影與x軸的夾角,
⎪⎩ ϕ ∈ [0, 2π ]
球座標的 ϕ 與住座標的 ϕ 相同
( r,θ ,ϕ ) 與(x, y, z)間的轉換如下:下列為(4-54)
⎧
⎪r = x 2 + y 2 + z 2
⎪ ⎧ x = r sin θ cos ϕ
⎪ z ⎪
⎨cos θ = ⎨ y = r sin θ sin ϕ
⎪ x2 + y2 + z2 ⎪ z = r cos θ
⎪ ⎩
y
⎪ tan ϕ =
⎩ x
三個座標的單位向量 ( rˆ,θˆ,ϕˆ ) 如左圖一。可以看
出 r 的等值面是一個球面, θ 的等值面為一個
以原點為頂點的圓錐, ϕ 的等值面為一扇門。
位置向量 r = rrˆ (4-55)
4-22
位移由 ( rˆ,θˆ,ϕˆ ) 3 個方向的「長度
分量」可得
ˆ + θˆ( rdθ ) + ϕˆ ( r sin θ )dϕ
dr = rdr
(4-56)
所以體積元素
dτ = dr ( rdθ )( r sin θ dϕ )
(4-57)
= r 2 dr (sin θ dθ )dϕ
0 0 0
3
旋轉的轉動慣量.
R 4 5
8π R 2 5
=ρ
⋅ ⋅ 2π = ρ = MR 2
5 3 15 5
娛樂一下:空心球對直徑的轉動慣量。
(4-46)式與(4-54)式說明柱座標和球座標與直角座標之間的轉
換,Fig. 32 可得出柱座標和球座標之間轉換
⎧r = ρ 2 + z 2
⎧ ρ = r sin θ ⎪
⎪ ⎪ ρ
⎨ϕ = ϕ ⎨ tan θ = (4-58)
⎪ z = r cos θ ⎪ z
⎩ ⎪ϕ = ϕ
⎩
4-23
Ex.23. 點 P 的球座標為(3,1200, 600)求柱座標=?
⎛ 2π ⎞ 3 3 2 ⎛ 2π ⎞ −3
解: ρ = 3sin ⎜ ⎟= , ϕ = π , z = 3cos ⎜ ⎟= 。
⎝ 3 ⎠ 2 3 ⎝ 3 ⎠ 2
*直角座標、柱座標、球座標單位向量之間的轉換
三種座標之間的轉換由(4-46)式、(4-54)式與(4-58)式表出,但
表示則單種座標的單位向量之間都有正交歸一關係
uˆi ⋅ uˆ j = δ ij
與外積的循環關係
uˆi × uˆ j = uˆk , i, j, k cyclic in 1,2,3
i.e., uˆ1 × uˆ2 = uˆ3 , uˆ2 × uˆ3 = uˆ1 , uˆ3 × uˆ1 = uˆ2 ,
or, rˆ × θˆ = ϕˆ , ϕˆ × zˆ = ρˆ ,, zˆ × xˆ = yˆ
然而不同座標系的單位向量之間關係如何?我們畫圖來討論。
⎛ 2π 7π ⎞
ex.24. P 點的球座標為 ⎜ 5, , ⎟ 試用球座標與直角座標求 P 點的位
⎝ 3 6 ⎠
置向量的單位向量。
解:位置向量 r = rrˆ 在球座標只有 r-分量。標位置,仔細一點把方向
⎛ 2π 7π ⎞
角標出 rˆ ⎜ , ⎟ ,通常只是寫 r̂ ,令人有點摸不著頭緒,用直角
⎝ 3 6 ⎠
4-24
座標比較「具像」
⎛ 2π ⎞ ⎛ 7π ⎞ ˆ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 7π ⎞ ⎛ 2π ⎞
rˆ = xˆ sin ⎜ ⎟ cos ⎜ ⎟ + y sin ⎜ ⎟ sin ⎜ ⎟ + zˆ cos ⎜ ⎟
⎝ 3 ⎠ ⎝ 6 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 6 ⎠ ⎝ 3 ⎠
.
⎛ −3 ⎞ ⎛ − 3 ⎞ ⎛ −1 ⎞
= xˆ ⎜ ⎟ + yˆ ⎜ ⎟ + zˆ ⎜ ⎟
⎝ 4 ⎠ ⎝ 4 ⎠ ⎝ 2 ⎠
4-25
⎛ π 2π ⎞
(θ ,ϕ ) = ⎜ , ⎟ 時計算其速度,用球座標與直角座標表出。
⎝4 3 ⎠
解:圓運動速度方向是沿切線,所以球座標 v = vϕˆ = v( r ,θ ,ϕ )ϕˆ 。
π z z 3
z = 3, θ = ⇒r= = = =3 2
4 cos θ ⎛ π⎞ 1
cos ⎜ ⎟ 2
⎝4⎠
所以該處的瞬時速率
⎛ π 2π ⎞
v( r ,θ ,ϕ ) = v ⎜ 3 3, , ⎟
⎝ 4 3 ⎠
⎛ π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤ ⎛
2 2
⎡ 1 ⎞ 81
= ⎢3 3 sin ⎜ ⎟ tan ⎜ ⎟ ⎥ = ⎜ 3 3 × ( − 3) ⎟ =
⎣ ⎝ 4 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦ ⎝ 2 ⎠ 2
⎛ π 2π ⎞ 81 ˆ ⎛ π 2π ⎞
⇒ v ⎜ r = 3 3,θ = ,ϕ = ⎟= ϕ⎜ , ⎟
⎝ 4 3 ⎠ 2 ⎝4 3 ⎠
⎛ π 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ˆ ⎛ 2π ⎞ 3 1
在直角座標 ϕˆ ⎜ , ⎟ = − xˆ sin ⎜ ⎟ + y cos ⎜ ⎟ = − xˆ − yˆ
⎝4 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ 2 2
⎛ π 2π ⎞
而且點 ⎜ 3 3, , ⎟ 的直角座標為
⎝ 4 3 ⎠
⎛π ⎞ ⎛ 2π⎞ ⎛ −1 ⎞ − 3 3
x = r sin θ cos ϕ = 3 3 sin ⎜ ⎟ cos ⎜ ⎟ = 3 3⎜ ⎟=
⎝4⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎝2 2 ⎠ 2 2
⎛ π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 3 ⎞ 9
y = r sin θ sin ϕ = 3 3 sin ⎜ ⎟ sin ⎜ ⎟ = 3 3 ⎜ ⎟=
⎝4⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎝2 2 ⎠ 2 2
z=3
⎛ π 2π ⎞ ⎛3 3 9 ⎞ 81 ⎛ 3 1⎞
v ⎜ 3 3, , ⎟ ⇒v⎜ , ,3 ⎟ = ⎜ − xˆ − yˆ ⎟ .
⎝ 4 3 ⎠ ⎝2 2 2 2 ⎠ 2 ⎝ 2 2⎠
以上兩個例子都只討論只有一個圓座標分量的向量,in general, 向量
ˆ r + θˆ Aθ + ϕˆ Aϕ ⇔ A( r ) = xA
A( r ) = rA ˆ x + yA
ˆ y + zA
ˆ z (4-61)
若已知球座標的分量 ( Ar , Aθ , Aϕ ) ,如何得到直角座標的
( Ax , Ay , Az ) ?
4-26
⎧ Ax = xˆ ⋅ A( r ) = ( xˆ ⋅ rˆ ) Ar + ( xˆ ⋅ θˆ ) Aθ + ( xˆ ⋅ ϕˆ ) Aϕ
⎪⎪
⎨ Ay = yˆ ⋅ A( r ) = ( yˆ ⋅ rˆ ) Ar + ( yˆ ⋅ θˆ ) Aθ + ( yˆ ⋅ ϕˆ ) Aϕ (4-62)
⎪
⎪⎩ Az = zˆ ⋅ A( r ) = ( zˆ ⋅ rˆ ) Ar + ( zˆ ⋅ θ ) Aθ + ( zˆ ⋅ ϕˆ ) Aϕ
ˆ
由式(4-59)─(4-61)
rˆ = xˆ sin θ cos ϕ + yˆ sin θ sin ϕ + zˆ cosθ (4-59)
θˆ = xˆ cosθ cos ϕ + yˆ cosθ sin ϕ − zˆ sin θ (4-60)
ϕˆ = − xˆ sin ϕ + yˆ cos ϕ (4-61)
⎛ xˆ ⋅ rˆ = sin θ cos ϕ , xˆ ⋅ θˆ = cosθ cos ϕ , xˆ ⋅ ϕˆ = − sin ϕ . ⎞
⎜ ⎟
⇒ ⎜ yˆ ⋅ rˆ = sin θ sin ϕ , yˆ ⋅ θˆ = cosθ sin ϕ , yˆ ⋅ ϕˆ = cos ϕ . ⎟ (4-63)
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ˆ
z ⋅ ˆ
r = cos θ , z ⋅ θ ˆ = − sin θ , ˆ
z ⋅ ϕˆ = 0.
⎠
其中 M SR 為由球座標分量轉為直角座標分量的轉換矩陣,且行列式
−1
det M SR =1, 表示反矩陣存在,then M SR 就是將直角座標分量轉為球座
標分量之轉換矩陣。其實嚴格講 ,(4-64)式還不是最終的表示,因為
轉換完的直角
座標,應該全部以 x, y, z 表出,這裡保留用 θ ,ϕ 只是為了簡潔方便。
−1
習題 2: Find M SR
4-27
解:這裡的 A( r ,θ ,ϕ ) 不因其三個分量都是常數而只是「一個」向量,
果 A( r ,θ ,ϕ ) 表示,則單位向量所對應的角度 θ ,ϕ 必須要標定。所以
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
解: ⎜ Ay ⎟ = ⎜ sin ϕ , cos ϕ , 0 ⎟ ⎜ −2 ρ ⎟ = ⎜ 3cos ϕ sin ϕ − 2 ρ cos ϕ ⎟ ,
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜A ⎟ ⎜ ⎜ ⎟
⎝ z ⎠ ⎝ 0, 0, 1 ⎟⎠ ⎝ 5 ⎠ ⎜⎝ 5 ⎟
⎠
⎛3 ⎞ ⎛ 3 3⎞
so that A (2, 2π / 3 , -3)= xˆ ⎜ + 3 3 ⎟ + yˆ ⎜ 3 − ⎟ + zˆ5 。注意本
⎝4 ⎠ ⎝ 4 ⎠
題裡 z 座標並非一變數。
4-28
§ 4.3 Fields and its properties 場與其性質
「場 field」是什麼?凡是在「某個空間中每一點」都有定義的量
,所以「場」也稱為「點函數 point function」
就是一個「場」 。簡單的
說凡是「空間的函數」都是「場」。如果這個「空間的函數」是一個
純量 u(x,y,z),那麼 u(x,y,z)就是一個「純量場 scalar field」
,例如室內
的溫度 T(x,y,z)、一塊豬肉的密度 ρ ( x, y , z ) 、大氣中的壓力 p(x,y,z)等
都是純量場。如果這個「空間的函數」是一個向量 A( x, y, z ) ,那麼
A( x, y, z ) 就稱為「向量場 vector field」
,例如空間中的電場 E ( x, y, z ) ,
水流中的速度場 v ( x, y, z ) ,重力場 g ( x, y, z ) 等等。很顯然的不論是純量
場還是向量場,「場」在空間中的分佈通常未必是均勻的,那麼她有
什麼性質呢?例如一塊豬肉內部密度是如何變化的?水流中有沒有
漩渦?大氣中的等壓線是如何變化的?等等。那麼有沒有什麼量可以
有系統的描述各種場的分佈?有!我們在以下分別討論:
4-29
∂f ∂f ∂f
grad ( f ) ≡ ∇f = xˆ + yˆ + zˆ (4-67)
∂x ∂y ∂z
這使得由於任意位移 dr = xdx
ˆ + ydy
ˆ + zdz
ˆ 所造成 f 的變化量
⇒ df = ∇f ⋅ dr (4-61)
1 1
ex.28. Given scalar field f ( r ) = xy 2 z and g ( r ) = = ,
x2 + y2 + z2 r
(a) find the value of f ( r ) and ∇f at point P(2, 1,-1).
解: f (2,1, −1) = 2 ×12 × ( −1) = −2 .
∂ ∂ ∂
∇f = xˆ ( xy 2 z ) + yˆ ( xy 2 z )+zˆ ( xy 2 z )
∂x ∂y ∂z
= xˆ ( y 2 z ) + yˆ ( x 2 yz )+zˆ( xy 2 )
∇f (2,1, −1) = xˆ ( −1) + yˆ (2 × −2)+zˆ(2) = − xˆ − 4 yˆ+2zˆ
(b) find the value of g ( r ) and ∇g at the point. P.
1 1
解: g (2,1, −1) = =
22 + 1 + 1 6
∂ ∂
∇g = xˆ ( x 2 + y 2 + z 2 )−1/2 + yˆ ( x 2 + y 2 + z 2 )−1/2
∂x ∂y
∂
+zˆ ( x 2 + y 2 + z 2 )−1/2
∂z
− xxˆ − yyˆ − zzˆ
⇒ ∇g = 2 + +
( x + y 2 + z 2 )3/2 ( x 2 + y 2 + z 2 )3/2 ( x 2 + y 2 + z 2 )3/2
−( xxˆ + yyˆ + zzˆ ) OR − r OR − rˆ
= 2 = 3 = 2
( x + y 2 + z 2 )3/2 r r
−(2 xˆ + yˆ − zˆ ) −2 xˆ − yˆ + zˆ
⇒ ∇g (2,1, −1) = =
63/2 6 6
由 ∇g 看到一個粉常用的結果就是
1 − r OR − rˆ
∇ = 3 = 2 (4-62)
r r r
順便比較一下
∂ 2 ∂ ∂
∇r = xˆ ( x + y 2 + z 2 )1/2 + yˆ ( x 2 + y 2 + z 2 )1/2+zˆ ( x 2 + y 2 + z 2 )1/2
∂x ∂y ∂z
( xxˆ + yyˆ + zzˆ ) r
= 2 = = rˆ (4 − 63)
(x + y + z )
2 2 1/2
r
4-30
(c) what is the angle between ∇f (2,1, −1) and ∇g (2,1, −1) .
−2 xˆ − yˆ + zˆ
解: ∇f (2,1, −1) ⋅∇g (2,1, −1) =( − xˆ − 4 yˆ+2zˆ )⋅
6 6
2+4+2 4
= = =| ∇f (2,1, −1) | | ∇g (2,1, −1) | cosθ
6 6 3 6
4 +1 +1 21
= 1 + 16 + 4 cos θ = cosθ
63 6
⎛4 2 ⎞
θ = cos −1 ⎜ ⎟ = 0.777 rad .
⎝ 3 7 ⎠
要注意,隨然 ∇ 有向量的性質,但是他並不是一個真的向量。真
∇f ≠ f ∇ ,因為
∂f ∂f ∂f
∇f ( r ) = xˆ + yˆ + zˆ 是一個向量函數,而
∂x ∂y ∂z
⎛ ∂ ∂ ∂ ⎞
f ( r ) ⎜ xˆ + yˆ + zˆ ⎟ 是一個算符(operator)
。
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
若 ∇ 要與向量場 A 作用,由於 ∇ 與 A 都具有向量的性質,先看「內積」
⎛ ∂ ∂ ∂ ⎞
⇒ ∇ ⋅ A = ⎜ xˆ + yˆ + zˆ ⎟ ⋅ ( xA
ˆ x + yA
ˆ y + zA
ˆ z)
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
⎛ ∂ ∂ ∂ ⎞ ⎛ ∂ ∂ ∂⎞
= ⎜ xˆ + yˆ + zˆ ⎟ ⋅ xA
ˆ x + ⎜ xˆ + yˆ + zˆ ⎟ ⋅ yA
ˆ y
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂x ∂y ∂ z ⎠
⎛ ∂ ∂ ∂⎞
+ ⎜ xˆ + yˆ + zˆ ⎟ ⋅ zA ˆ z
⎝ ∂ x ∂ y ∂z ⎠
∂A ∂A ∂A ∂A ∂A ∂A
= xˆ ⋅ xˆ x + xˆ ⋅ yˆ y + xˆ ⋅ zˆ z + ⋅⋅⋅ = x + y + z
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
∂Ax ∂Ay ∂Az
∇⋅ A = + + (4-64)
∂x ∂y ∂z
4-31
因為單位向量 xˆ , yˆ , zˆ 是常數,不受微分的作用,以致 ∇ 表現得好像也
是個一般的向量一樣。事實上真實向量和 ∇ 間的「內積」就不滿足交
換率:
∂ ∂ ∂
A ⋅ ∇ = Ax + Ay + Az = an operator ≠ ∇ ⋅ A (4-65)
∂x ∂y ∂z
∂A ∂A ∂A
dA = dx + dy + dz = ( dr ⋅ ∇ ) A (4-66)
∂x ∂y ∂z
∂ ( xy ) ∂ (2 x ) ∂ ( yz 2 )
解: ∇ ⋅ A = + + = y + 2 yz
∂x ∂y ∂z
∇ ⋅ A (1,−1,2) = −1 + 2( −1)2 = 3 。
∂x ∂y ∂z
(b) find ∇ ⋅ r 解: ∇ ⋅ r = + + =3
∂x ∂y ∂z
* 梯度的意義
由(4-67)可以看到「f 的梯度 ∇f 」
是一個由「純量場 f」衍生出的向量
場,由(4-26)也可以看出 ∇f 扮演類
似「變化率」的角色。
空間中將相同值 f ( r ) =f1 的點連
起來就得到一個 f ( r ) =f1 的「等值面」。如 Fig.36,考慮純量場 f( r )的
相鄰兩個等值面,各對應定值 f = f1 , 與 f = f1 + df , df > 0 , P1 點在 f1
df df dn df df
= = cos α = eˆn ⋅ eˆl
dl dn dl dn dn
df df
⇒ df = eˆn ⋅ eˆl dl = eˆn ⋅ dl
dn dn
df
和(4-61)式 df = ∇f ⋅ dr 相比,即可得證 eˆn = ∇f 。所以可以知道
dn
空間純量場 f ( r ) 中任一點處的向量 ∇f 必「垂直」於「通過該點的 f
的等值面」且指向 f 值最大「增加率」的方向,| ∇f ( r ) |就是 f 在 r 點
的最大增長率。可以進一步定義等值面的「法線 normal」方向為
∇f
nˆ = 。 (4-68)
∇f
∇f 的方向也定義了 f 等值面的法線方向。
法線方向。
∂f ∂f
解: ∇f = xˆ + yˆ = − xˆ + 2 yyˆ
∂x ∂y
−iˆ + 2 2 ˆj −iˆ + 2 2 ˆj
∇f (0, 2) = −iˆ + 2 2 ˆj , ⇒ nˆ(0, 2) = = 。
1+ 8 3
4-33
q q
ex.31. 點電荷 q 置於原點,其產生電位為V ( r ) = ,求負梯度 −∇
r r
−3
q q ∂ q −q
解: = ⇒ = ⋅ 2 x( x + y + z )
2 2 2 2
r x2 + y 2 + z 2 ∂x r 2
q −(ixˆ + ˆjy + kz
ˆ) r rˆ
⇒ −∇ = − q 3
= q = q 2 (點電荷的電場?)
r r r3 r
1 1
note, ∇ → ∞,∵ → ∞ ,是不定值,是因為 r = 0 處為最大值,
r r =0 r r =0
「增加率」的方向無法確定。
1
ex.32 置一熱源於原點,空間溫度分佈為 T ( r ) = , 求溫度的梯度。
( r + 2)
x −r
∂T ( r ) r r − rˆ
解: = ⇒ ∇T ( r ) = = ,此處的負號表示梯
∂x ( r + 2) 2
( r + 2) 2
( r + 2)2
因在最頂點「增加率」的方向無法確定。
Ex.33. 地圖上山脈的等高線上各點的垂直方向由梯度決定。現有一座
山是橢球 x 2 + 4 y 2 + ( z + 1)2 = 2 在 x-y 平面上方的
部分。求地圖上這座山等高線的梯度。
解: 山高 h = z = 2 − x 2 − 4 y 2 − 1 所以等高線為橢
圓 x 2 + 4 y 2 = 2 − (h + 1)2 ,梯度
− ( xx
ˆ + yˆ4 y )
∇h = xˆ
∂
∂x
( )
2 − x 2 − 4 y 2 − 1 + yˆ
∂
∂y
( )
2 − x2 − 4 y2 − 1 =
2 − x2 − 4 y 2
所以自山腳( h=0 )登山,若由 (0,1/2) 開始 ∇h(0,1 / 2) = −2 yˆ 但若由
( − 2 ,0) 開始爬山 ∇h( − 2,0) = 2 xˆ ,可見 ∇h(0,1 / 2) > ∇h( − 2 ,0) 。這表
示由 y-軸登山,山勢較陡所以「梯度」比由 x-軸登山為大。這也更
清楚瞭解「梯度」的幾何意義。
4-34
§ 4.3.2 Divergence 散度與 Curl 旋度
在(4-66) 我們建立了一個直角座標 vector operator 「del」,
∂ ∂ ∂
∇ ≡ xˆ + yˆ + zˆ (4-66)
∂x ∂y ∂z
若與向量場 A 做「內積」與「外積」就建構了 A 的「散度」與「旋度」
∂A ∂A ∂A
散度: div A ≡ ∇ ⋅ A = x + y + z = a scalar (4-69)
∂x ∂y ∂z
⎧ xˆ yˆ zˆ
⎪
⎪curl A = ∇ × A = ∂ x ∂ y ∂ z = a vector
⎪
旋度: ⎨ Ax Ay Az (4-70)
⎪
⎪ = xˆ ⎛ ∂A z − ∂A y ⎞ + yˆ ⎛ ∂A x − ∂A z ⎞ + zˆ ⎛ ∂A y − ∂A x ⎞
⎜ ∂y ⎜ ⎟
⎪
⎩ ⎝ ∂z ⎟⎠ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎜⎝ ∂x ∂y ⎟⎠
這裡定義的只是「散度」與「旋度」所謂「操作型的定義」
,告訴我
們如何計算的式子,事實上她們都具有重要的物理意義,我們在後面
會討論。
ex.34. A = xy
ˆ − yx
ˆ 求其散度與旋度
∂y ∂x
解: ∇ ⋅ A = − +0 = 0
∂x ∂y
xˆ yˆ zˆ
∇ × A = ∂ x ∂ y ∂ z = xˆ 0 − yˆ 0 + zˆ( −2) = −2 zˆ
y −x 0
右圖示意了本向量場的分佈,看得出像個漩渦,也看到算出的旋度
≠ 0 ,看來旋度表現的應該是向量場「旋轉的程度」
。事實上,我們在
後面會看到「旋度」表現的就是是向量場在空間各點「旋轉的程度」
。
本題的向量場在每一點的旋轉程度都一樣。
4-35
Ex.35 A = xx
ˆ + yy ˆ ( = r ) 求其散度與旋度
ˆ + zz
解: ∇ ⋅ A = ∇ ⋅ r = 3
xˆ yˆ zˆ
∇× A = ∂x ∂ y ∂z = 0
x y z
由場分佈的示意圖可以看出,本向量場是自原點向外射出,好似在原
,但是 ∇ ⋅ A = 3 為一個常數表示好像到
點有一個場線的「源頭 source」
處都有 source。同時旋度為 0 也可以配合本場並無旋轉的形象。事實
「散度」表現的就是是向量場在空間各點產生「場線」的 source,
上,
記得靜電學裡的庫倫定律 ∇ ⋅ E = ρ / ε 0 :電場的散度就是「電荷密度」
(電場的 source)!前一題的向量場看來對應的場線是封閉的所以沒有
source,這也對應了其散度=0。不過一個向量場的散度、旋度究竟是
多少,應該詳細的計算,場分佈圖形有時候不是那麼容易看的清楚。
* 兩個 useful identities (恆等式)
這個結果與真實的向量外積 ( A × A = 0 )有相似之處,但是這只是特
例,要記得 ∇ 並不是一個真正的向量。
xˆ yˆ zˆ
∇ × A = ∂ x ∂ y ∂ z = xˆ ( ∂ y Az − ∂ z Ay ) − yˆ ( ∂ x Az − ∂ z Ax ) + zˆ ( ∂ x Ay − ∂ y Ax )
Ax Ay Az
∇ ⋅ ( ∇ × A ) = ∂ xy Az − ∂ xz Ay − ∂ xy Az + ∂ yz Ax + ∂ xz Ay − ∂ yz Ax = 0
4-36
(
此結果與真實的向量運算有相似之處 B ⋅ ( B × A ) = 0,∵ (B × A) ⊥ B , )
但是這仍只是特例,因為我們可由下列例子 A ⋅ ( ∇ × A ) ≠ 0 看出事實上
∇ 並不是一個真正的向量。
Ex.36. A = xy
ˆ − yx
ˆ + zx
ˆ
xˆ yˆ zˆ
∇× A = ∂x ∂y ∂ z = xˆ 0 − yˆ1 + zˆ( −2)
y −x x
A ⋅ ( ∇ × A) = x − 2 x = − x ≠ 0
* 面積元素向量
物理上時常會遇到面積分,例如電通量、磁通
量等等。考慮一個面積元素 ds,定義「面積的
方向」為其「法線方向」並定義面積元素向量
ds ≡ aˆn ds (4-71)
既然面積已為一個向量,就可以寫為分量表示。以直角座標
ds = xds
ˆ x + yds
ˆ y + zds
ˆ z (4-72)
4-37
推 dsy 的方向是 ŷ ,所以躺在 x-z 平面 ⇒ ds y = dxdz …可以得知
不過要注意,在寫面積元素時,要看討論的面實際
是什麼面,上式的三個分量有可能會是負的,例如
左圖,座落在第一象限的立方體的 A 面方向就在 − x̂
方向,A’面在 − ŷ ,A”面在 − ẑ 方向。寫面積元素最
好是先把討論的面的方向搞清楚,把 ± 號寫在單位向量前面,那麼分
量就都用+的即可。其實面積元素、體積元素都可以由位移元素看出
dr = xdx
ˆ + ydy
ˆ + zdz
ˆ
dx, dy, dz, 是沿著 xˆ , yˆ , zˆ 方向的長度,所以面積元素分量的兩邊長度就
是由其中兩個組成,而體積的三邊也就是三個垂直方向的長度。
這個概念在其他的座標系統也成立,我們可以方便的寫出面積元素!
Recall 柱座標的位移向量元素
cylindrical coordinate: dr = d ρρˆ + ρ dϕϕˆ + dzzˆ (4-48)
ds = ρˆ dsρ + ϕˆ dsϕ + zds
ˆ z (4-75)
上面的結果,畫個圖看看吧!球座標的位移向量元素:
ˆ r + θˆdsθ + ϕˆ dsϕ
ds = rds (4-77)
4-38
* 向量場 A( r ) 在 S 面上的「面積分(surface integral)
」or「flux」
如左圖,若有一「平面」S 且其上有「均勻」
場 B 分佈,則通過 S 面的通量就是
Φ B = B ⋅ nS
ˆ
但考慮一任意「非均勻」向量場 A( r ) 在空間分佈,選取任意曲面 S,
探討 A( r ) 在 S 上之通量。若 ds 為 S 面上的面積元素,在趨近於 0 的
Φ = ∫ A ⋅ ds = ∫ A ⋅ nds
ˆ = ∫ A cos ϕ da
S S S
∫ ( Ax dax + Ay da y + Az daz )
OR
= (4-75)
S
稱為 A 在 S 面上的「面積分」或「通量 flux」
。
上圖所繪就是一個任意面上分割出許多小面積,舉出三個位置的通
量,有+-與 0。如果 S 面是為一「封閉面」則面積分寫為
∫ S A ⋅ ds (4-76)
4-39
ex.37. Given A = xyz
ˆ + yx ˆ 2 ,計算通量 ∫ A ⋅ ds 。
ˆ yz + zx
S
S 面為在第一象限邊長=1 的立方體表面。封閉面!
解:立方體分為前、後,右、左,上、下六個面分開算 1.前面(x=1)
方向 + x̂ : ∫ A ⋅ ds = ∫ A ⋅ xdydz
ˆ = ∫ Ax dydz
前 前 前
1 1 1 1 1
= ∫ yzdydz = ∫ ydy ∫ zdz = ⋅ =
前 0 0 2 2 4
1 1 -1 1 -1
= − ∫ yzdydz − ∫ ydy ∫ zdz = ⋅ =
後 0 0 2 2 4
3. 右面(y=1)方向 + ŷ : ∫ A ⋅ ds = ∫ A ⋅ ŷdxdz = ∫ Ay ( y = 1)dxdz
右 右 右
1 1 1 1 1
= ∫ x ( y = 1) zdxdz = ∫ xdx ∫ zdz = ⋅ =
右 0 0 2 2 4
4. 左面(y=0)方向 -yˆ:∫ A ⋅ ds = ∫ A ⋅ ( − y)
ˆ dxdz =-∫ Ay ( y = 0)dxdz
左 左 左
= ∫ x ( y = 0) zdxdz = 0
左
1 1 1 1
= ∫ x 2 dxdy = ∫ x 2 dx ∫ dy = ⋅ 1 =
上 0 0 3 3
6. 下面(z=1)方向 -zˆ:∫ A ⋅ ds = ∫ A ⋅ (-z)
ˆ dxdy =-∫ Az (z = 0)dxdy
下 下 下
-1 1 1 1 1
= - ∫ x 2 dxdy = = ∫ x 2 dx ∫ dy = ⋅ 1 =
下 3 0 0 3 3
1 −1 1 1 −1 1
∫ S A ⋅ ds =六個面的和= ( 4 + 4
) + ( + 0) + ( + ) = 。
4 3 3 4
在第一項限的部分,方向選為 + ẑ 。 y = a 2 − x 2
4-40
a a2 − x2 a4
解: ∫ A ⋅ ds = ∫ A ⋅ zdxdy
ˆ = ∫ Az dxdy = ∫ xydxdy = ∫ xdx ∫
0 0
ydy =
8
S S S S
a
Ex.39. In cylindrical coordinate Given A = ρˆ + zbz
ˆ ,where a, b are
ρ
constants. Find ∫ S A ⋅ ds over the surface of a
closed cylinder about z-axis specified by
z = ±3, ρ = 2 .
解:S 分為上、下與周邊三面
∫上 A ⋅ ds = ∫上 A ⋅ ẑdsz = ∫上 Az (z = 3)d ρ ⋅ ρ dϕ
= ∫ 3bd ρ ⋅ ρ dϕ = 3b ⋅ π 22 = 12π b
上
∫下 A ⋅ ds = ∫下 A ⋅ (-z)ˆ d ρ ⋅ ρ dϕ
= - ∫ Az (z = -3)d ρ ⋅ ρ dϕ = 3b ⋅ π 22 = 12π b
下
周邊 ds = ρˆ ( ρ dϕ dz )
⇒ ∫ A ⋅ ds = ∫ A ⋅ ρˆ (ρ dϕ )dz = ∫ Aρ (ρ dϕ )dz
周 周 周
a 2π 3
= ∫ Aρ (ρ dϕ )dz = ∫ (ρ dϕ )dz=a ∫ dϕ ∫ dz = 12π a
周 周 ρ 0 −3
面上的電通量。
qrˆ q ds
解: ∫ E ⋅ ds = ∫ 4πε r
4πε 0 ∫S2
⋅ rds
ˆ =
S 0 r2
q q q
= ⋅ ∫ dΩ = ⋅ 4π =
4πε 0 S 4πε 0 ε0
ds
上式中 d Ω = 2 ,是 ds 所張開的「立體角」(solid angle)。
r
4-41
* div A and Flux 通量與散度的幾何/物理意義
其中 ΔV 為 S 面所包含的體積。即散
度為通量(體)密度的 0 體積極限。
4-42
當取體積向(x,y,z)點收縮至 0 時,即 as ΔV → 0 , Δx → 0 上式的近似
「 ≈ 」就成了「=」
1
ΔV →0 ΔV ∫∫
lim F ⋅ nds
ˆ
S1 + S2
Δx Δx
Fx ⎛⎜ x + , y , z ⎞⎟ − Fx ⎛⎜ x − , y , z ⎞⎟
= lim ⎝
2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ = ∂Fx ( x, y , z ) 。
Δx → 0 Δx ∂x
Similarly, F 在立方體的一組平行於 x-z 平面的表面 S3 與 S4 的通量,
⇒ ∫∫ F ⋅ nds
ˆ = ∫∫ F ⋅ yds
ˆ = ∫∫ Fy ds
S3 S3 S3
Δy ⎞
Fy ⎛⎜ x, y + ,z⎟
⎛ Δy ⎞ ⎝ 2 ⎠
≈ Fy ⎜ x, y + , z ⎟ Δx Δz = ΔxΔy Δ z
⎝ 2 ⎠ Δy
Δy ⎞
Fy ⎛⎜ x, y − ,z⎟
ˆ = ∫∫ F ⋅ ( − yˆ ) da = ∫∫ − Fy ds ≈
⇒ ∫∫ F ⋅ nds ⎝ 2 ⎠
Δ xΔ y Δ z
S4 S4 S4
Δ y
合併 S3 與 S4 兩個面積分,並取體積向(x,y,z)點收縮至 0 時,即當
ΔV → 0, Δy → 0 上式的近似 ≈ 就成了=
⎛ Δy ⎞ ⎛ Δy ⎞
Fx ⎜ x, y + , z ⎟ − Fx ⎜ x, y − ,z⎟
⇒ ∫∫ F ⋅ nds
ˆ ≅ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ΔV
S3 + S 4
Δ y
⎛ Δx ⎞ ⎛ Δy ⎞
Fx ⎜ x, y + , z ⎟ − Fx ⎜ x, y − ,z⎟
1 ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ∂Fy
ΔV →0 ΔV ∫∫
⇒ lim F ⋅ nds = lim
ˆ =
S3 + S 4
Δy → 0 Δy ∂y
與上面相同的作法計算 F 在立方體的一組平行於 x-y 平面的表面 S5
與 S6 的通量,我們也會得到對應的結果
⎛ Δz ⎞ ⎛ Δz ⎞
Fz ⎜ x, y , z + ⎟ − Fx ⎜ x, y , z − ⎟
ˆ ≅ ⎝
2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⇒ ∫∫ F ⋅ nds ΔV
S5 + S 6
Δz
⎛ Δz ⎞ ⎛ Δz ⎞
Fz ⎜ x, y , z + ⎟ − Fx ⎜ x, y, z − ⎟
1
ˆ = lim ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ∂Fz
⇒ lim
Δ V → 0 ΔV ∫∫
S5 + S6
F ⋅ nds
Δz → 0 Δ z
=
∂z
所以合併立方體的 6 個面積分
4-43
⇒ ∫ F ⋅ nds
S
ˆ = ∫∫
S1 + S2
F ⋅ nds
ˆ + ∫∫
S3 + S 4
F ⋅ nds
ˆ + ∫∫
S5 + S 6
F ⋅ nds
ˆ
Ex.41. 計算 F = xx
ˆ 2 + yxy
ˆ + zyz
ˆ 的散度
∂F ∂Fy ∂Fz
解: x = 2 x , =x , = y ⇒ div F = 2x + x + y = 3x + y
∂x ∂y ∂z
ρ ∂E ∂E y ∂E z
recall 在靜電學 ∇ ⋅ E = = x + + 。
ε 0 ∂x ∂y ∂z
∫ S
A ⋅ ds = ∫ ∇ ⋅ Adτ
V
(4-79)
4-44
1, 2 盒子的面積分後
∫∫S0
A ⋅ ds1 + ∫∫ A ⋅ ds2
S0
所以若求場 A 在 1, 2 盒子的總通量時,交界面是沒有貢獻的,總通量
就只有「外面積」才有貢獻。如此,我們計算 N 個小盒子的總通量
時,所有的內部共用面都得 0,只剩下「外表面」的貢獻了。當 N → ∞
時所有小盒子的「總外表面」就與 S 面重合了,所以所有小盒子通量
的總和就等於 S 面的通量:
N
⇒ lim ∑ ∫ A ⋅ ds = ∫ A ⋅ ds
N →∞ Si S
i =1
現在我們做 N 個小盒子的總通量
N
⎛ 1 N
⎞
∑∫ A ⋅ ds = ∑ ⎜
i =1 ⎝ ΔVi
∫ A ⋅ ds ⎟ ΔVi
i =1
Si Si
⎠
當 N → ∞ ⇒ ΔVi → 0 並用 dv 表示體積元素
N
⎛ 1 N
⎞
lim ∑ ∫ A ⋅ ds = lim ∑ lim ⎜ ∫ A ⋅ ds ⎟ ΔVi
N →∞ N →∞ ΔVi →o ΔV
i =1
Si
i =1 ⎝ i Si
⎠
N
= lim ∑ ( ∇ ⋅ A ) ΔVi = ∫ ( ∇ ⋅ A ) dv
N →∞ V
i =1
⇒ ∫ A ⋅ da = ∫ ( ∇ ⋅ A ) dv QED
S V
所以得證散度定理,上式中我們用了散度的(4-77)式定義。要分辨
ex.42. 給定 A ( x, y , z ) = xx
ˆ + yy
ˆ + zz
ˆ = r 計算在
半徑 R=1 的球的上半球加底面的通量。
4-45
解: ⇒ ∫ S
A ⋅ da = ∫ A ⋅ rda
ˆ + ∫ ( )
A ⋅ − kˆ da
上半球面 底面
= ∫ A ⋅ rda
ˆ + ∫ A ⋅ ( − zˆ ) dxdy
上半球面 底面
= ∫
上半球面
r ⋅ rds − ∫
底面
zdxdy = ∫
上半球面
rds − 0 = ∫ ds = 2π ⋅12 = 2π
∵∇⋅ A = ∇⋅r = 3
1 4π 3
∫V ∇ ⋅ Adτ = 3∫V dτ = 3 ⋅ ⋅
2 3
⋅ 1 = 2π
ex.43.高斯定律的微分形式積
由 Gauss’ law 的積分形式,用散度定理得出其
qin 1
∫ ρ ( x, y, z ) dv
ε 0 ∫V
E ⋅ ds = =
S ε0
ρ
⇒ ∫ S
E ⋅ ds = ∫ ∇ ⋅ Edv = ∫
V V ε
0
dv
上式最後的等式對「任意形狀」V 都成立,所以兩者的被積函數相等:
ρ
對於空間每一點: ∇ ⋅ E = (4-80)
ε0
ex.44. Use 第一象限的單位力方體 check the divergence
theorem using the function A = y 2 xˆ + (2 xy + z 2 ) yˆ + 2 yzzˆ .
∂( y 2 ) ∂ ∂ (2 yz )
解: ∇ ⋅ A = + (2 xy + z 2 ) + = 2( x + y )
∂x ∂y ∂z
1 1 1 1 1 1
and ∫
V
∇ ⋅ Adv = 2 ∫ ∫∫
0 0 0
( x + y )dxdydz = 2 ∫ dz ∫ dy ∫ ( x + y )dx
0 0 0
1 1 1 1
= 2 ∫ dz ∫ ( + y )dy = 2 ⋅ = 1
0 0 2 2
1 1 1
面積分 ∫∫ A ⋅ ds = ∫∫ A ⋅ xdydz
前
ˆ
前
= ∫ dz ∫ y 2 dy =
0 0 3
4-46
1 1 −1
∫∫ A ⋅ ds = ∫∫ A ⋅ (− xˆ )dydz = −∫ dz ∫ y dy =
2
後 後
0 0 3
1 1
∫∫ A ⋅ ds = ∫∫ A ⋅ ydxdz
右 右
ˆ = ∫ dz ∫ (2 xy + z 2 )dx
0 0
∵y =1 1 1 1 4
= ∫ 0
dz ∫ (2 x + z 2 )dx = ∫ dz (1 + z 2 ) =
0 0 3
1 1
∫∫ A ⋅ ds = ∫∫ A ⋅ (− yˆ )dxdz = − ∫ dz ∫ (2 xy + z )dx
2
0 0
左 左
∵y =0 1 1 1 −1
= − ∫ dz ∫ z 2 dx = ∫ dz (1 + z 2 ) =
0 0 0 3
1 1 ∵z =1 1 1
∫∫ A ⋅ ds = ∫∫ A ⋅ zdxdy
上 上
ˆ = ∫ dx ∫ 2 yzdy =
0 0 ∫0
dx ∫ 2 ydy = 1
0
1 1 ∵z =0
∫∫ A ⋅ ds = ∫∫ A ⋅ − zdxdy
下 下
ˆ = − ∫ dx ∫ 2 yzdy = 0
0 0
∫∫∫ ρ ( x, y, z, t ) dτ
這樣,體積 V 內東東的時變率為
d ∂ρ
∫∫∫ ρ ( x, y , z, t ) dτ = ∫∫∫ ( x, y , z, t ) dτ
dt ∂t
注意:體積分後的時間全微分,移入積分內要改為偏微分。這個東東
在表面的「流率 flow rate」可表為
R = ∫∫ ρ v ⋅ nds
ˆ
S
若體積內的物料無法自生自滅,那麼體積內物料的變化必經由表面的
流出、流入所造成
∂ρ
⇒ ∫∫∫ dτ = − ∫∫ ρ v ⋅ nds
∂t
由散度定理
4-47
∂ρ
ˆ = ∫∫∫ ∇ ⋅ ( ρ v ) dτ = − ∫∫∫ dτ
∫∫ ρ v ⋅ nds
S
∂t
∂ρ
⇒ = −∇ ⋅ ( ρ v ) ≡ −∇ ⋅ J
∂t
∂ρ
⇒
+∇⋅ J = 0 (4-81)
∂t
(4-81) 即 continuity equation,其中 J = ρ v 為「物流密度」
,ex.如果 ρ
是電荷密度, J 就是電流密度。(4-81)是物質守恆的結果,只對體
積內無 source(生成)or drain(消滅)的東東成立。
1。計算 A 在整個金字塔表面(封閉面)的總通量。
∂ ∂
解:(a) ∇ ⋅ A = (− y ) + ( x) = 0
∂x ∂y
(b) 金 字 塔 的 表 面 面 積 元 素 ds 不 好 寫 , 所 以 用 散 度 定 理
言,有多少場線進入,就有多少出去,所以總通量=0.
習題 8. 已知一靜電場為 E = λ ( xyz
ˆ + yxz
ˆ + zxy
ˆ ) ,運用 Gauss’ law
習題 9. (a) given F ( r ) = xf
ˆ ( x ) + yf
ˆ ( y ) + zf
ˆ ( −2 z ) , show that divF is
show that ∇ ⋅ G ( r ) = 0 .
4-48
習題 10. Find the normal vector n̂ for the surfaces (a) z = 2-x-y. ans:
* 圓柱座標與球座標的 ∇ (del)
考慮一純量場在直角座標為 u ( x, y , z ) 在圓柱座標表為 u ( ρ , φ , z ) 。
∂u 1 ∂u ∂u
⇒ ( ∇u ) ρ = , ( ∇u )ϕ = , ( ∇u ) z =
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
∂u 1 ∂u ∂u
⇒ ∇u = ρˆ + ϕˆ + zˆ
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
∂ 1 ∂ ∂
∇ = ρˆ + ϕˆ + zˆ (4-82)
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
1 ∂ ∂
注意 ∇ 的 ϕ -分量( )不是像直角座標裡單純的 ,所以不要笨笨
ρ ∂ϕ ∂ϕ
的就把直角座標的形式硬套上去用!我們也可以從「因次分析」來
看:∇ 因為是對空間的微分所以每一項的因次必須是「長度分之一」
,
∂ ∂ ∂
運算 and 都是「長度分之一」而「單純的 」是沒有單位的,
∂ρ ∂z ∂ϕ
1 ∂
所以要 才 OK。
ρ ∂ϕ
由於圓柱座標裡的單位向量除了 ẑ 之外 ρˆ (ϕ ) 與 ϕˆ (ϕ ) 都不是常
4-49
數,所以在微分時不可以與微分運算交換,而要考慮微分的作用,所
以在「圓柱座標」寫「散度」 ∇ ⋅ F ( ρ ,ϕ , z ) 也和直角座標不一樣:
⎛ ∂ 1 ∂ ∂ ⎞
∇ ⋅ F = ⎜ ρˆ + ϕˆ + zˆ ⎟ ⋅ ( ρˆ Fρ + ϕˆ Fϕ + zFˆ z)
⎝ ∂ρ ρ ∂ϕ ∂z ⎠
∂ 1 ∂
= ρˆ ⋅ ( ρˆ Fρ + ϕˆ Fϕ + zF ˆ z ) + ϕˆ ⋅ ( ρˆ Fρ + ϕˆ Fϕ + zF
ˆ z)
∂ρ ρ ∂ϕ
∂
+ zˆ ⋅ ( ρˆ Fρ + ϕˆ Fϕ + zFˆ z)
∂z
∂ ∂
因為 ρˆ = ρˆ (ϕ ) , ϕˆ = ϕˆ (ϕ ) 所以做 and 時 ρˆ , ϕˆ 可視為常數
∂ρ ∂z
∂F 1 ⎡ ∂ρˆ ∂F ∂ϕˆ ∂F ⎤ ∂F
⇒ ∇ ⋅ F = ρ + ϕˆ ⋅ ⎢ Fρ + ρˆ ρ + Fφ + ϕˆ ϕ ⎥ + z
∂ρ ρ ⎣ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ⎦ ∂z
還記得 d ρˆ = ϕˆ dϕ , dϕˆ = − ρˆ dϕ ,所以
∂ρˆ ∂ϕˆ
= ϕˆ , = − ρˆ ⇒
∂ϕ ∂ϕ
∂F F 1 Fϕ ∂Fz 1 ∂ 1 Fϕ ∂Fz
∇⋅F = ρ + ρ +
∂ρ
+
ρ ρ ∂ϕ ∂z ρ ∂ρ
= ( ρ Fρ ) +
ρ ∂ϕ ∂z
+ 。(4-83)
的函數,以致
∂ ∂ ∂ ∂
( eˆi f (θ ,ϕ ) ) ≠ eˆi f (θ ,ϕ ) 且 ( eˆi f (θ ,ϕ ) ) ≠ eˆi f (θ ,ϕ ) .
∂θ ∂θ ∂ϕ ∂ϕ
所以 ∇ 也不似在直角座標那麼簡單。我們不在這裡推導,而是給出一
個歸納的、統一的三個座標的結果。還記得對每一個座標 ui , i = 1,2,3,
4-50
1 ∂ 1 ∂ 1 ∂
∇ ≡ eˆu1 + eˆu2 + eˆu3 (4-85A)
h1 ∂u1 h2 ∂u2 h3 ∂u3
座標 度量係數
u1 , u2 , u3 h1 , h2 , h3 ∇ / grad/ del
直角 ∂ ∂ ∂
∇ ≡ xˆ + yˆ + zˆ
x, y, z 1, 1, ,1 ∂x ∂y ∂z
ρ, ϕ, z 1, ρ , 1 ∂ 1 ∂ ∂
圓柱 ∇ ≡ ρˆ + ϕˆ + zˆ
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
r, θ , ϕ 1, r, r sin θ ∇ = rˆ
∂
+ θˆ
1 ∂
+ ϕˆ
1 ∂
球 ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
(4-85B)
梯度/gradient/ ∇V /grad(V) 散度/divergence/ ∇ ⋅ A /div( A)
直 ∂V ∂V ∂V ∂Ax ∂Ay ∂Az
∇ V = xˆ + yˆ + zˆ ∇⋅ A = + +
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
角
1 ∂ 1 ∂Aϕ ∂Az
∇⋅ A =
ρ ∂ρ
( ρ Aρ ) + +
ρ ∂ϕ ∂z
圓 ∂V 1 ∂V ∂V
∇V = ρˆ + ϕˆ + zˆ ∂A A 1 ∂Aϕ ∂Fz
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z = ρ + ρ + +
柱 ∂ρ ρ ρ ∂ϕ ∂z
1 ∂ 2
∇⋅ A = ( r Ar )
r 2 ∂r
球 ∂V 1 ∂V 1 ∂V
∇V = rˆ + θˆ + ϕˆ ∂ 1 ∂Aϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ +
1
(sin θ ⋅ Aθ ) +
r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ
(4-86)
1 −eˆr − r '
Ex.47. Using spherical coordinate show that ∇ = , where
| r − r ' | | r − r ' |2
∇ 是作用在 r ,而 eˆr − r ' 是向量 r − r ' 方向的單位向量。
解:let r ' lies in z-axis so that the angle between r and r ' is just θ ,
4-51
( )
1 1 −1/2
⇒ = = r 2 − 2 rr 'cos θ + r '2
|r −r '| ( r − r ') ⋅ ( r − r ')
∂ 2 1 ∂ 2
( ) ( )
1 −1/2 −1/2
∇ = rˆ r − 2rr 'cos θ + r '2 + θˆ r − 2rr 'cos θ + r '2
|r −r '| ∂r r ∂θ
−1 2
( )
−3/2
= rˆ r − 2rr 'cos θ + r '2 (2r − 2r 'cos θ )
2
−1 2
( )
−3/2
+θˆ r − 2 rr 'cos θ + r '2 (2 rr 'sin θ )
2
−( r − r 'cos θ ) ˆ − r 'sin θ − rr
ˆ r '( rˆ cos θ − θˆ sin θ )
= rˆ + θ = +
| r − r ' |3 | r − r ' |3 | r − r ' |3 | r − r ' |3
− r + r ' zˆ − r + r ' −( r − r ') −eˆr − r '
= = = = . QED
| r − r ' |3 | r − r ' |3 | r − r ' |3 | r − r ' |2
證明最後我們用到 zˆ = rˆ cos θ − θˆ sin θ ,而 r ' = r ' zˆ ,因為我們選了 r ' 是
躺在 z-軸。
Ex.48. For arbitrary scalar field f ( r ) and vector field A( r ) ,證明恆等式
∇ ⋅ ( fA) = ∇f ⋅ A + f ∇ ⋅ A (4-87)
解: fA = xfA
ˆ x + yfA
ˆ y + zfA
ˆ z
∂ ∂ ∂
⇒ ∇ ⋅ ( fA) = ( fAx ) + ( fAy ) + ( fAz )
∂x ∂y ∂z
∂f ∂A ∂f ∂A ∂f ∂A
= Ax + f x + Ax + f y + Ax + f z
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
∂f ∂f ∂f ⎛ ∂A ∂A ∂A ⎞
= Ax + Ay + Az + f ⎜ x + y + z ⎟
∂x ∂y ∂z ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
= ∇f ⋅ A + f ∇ ⋅ A QED
4-52
* The Laplacian operator ∇ 2 ≡ ∇ ⋅ ∇
在直角座標可以用直接作用得到
∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u
∇ u ≡ ∇ ⋅ ∇u = 2 + 2 + 2 。
2
(4-88)
∂x ∂y ∂z
圓柱座標:
1 ∂ ⎛ ∂u ⎞ 1 ∂ 2 u ∂ 2 u
∇ u ≡ ∇ ⋅ ( ∇u ) =
2
ρ + + (4-89)
ρ ∂ρ ⎜⎝ ∂ρ ⎟⎠ ρ 2 ∂ϕ 2 ∂z 2
球座標
1 ∂ ⎛ 2 ∂u ⎞ 1 ∂ ⎛ ∂u ⎞ 1 ∂ 2u
∇ u = 2 ⎜r ⎟+ ⎜ sin θ ⎟+
2
(4-90)
r ∂r ⎝ ∂r ⎠ r 2 sin θ ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ r 2 sin 2 θ ∂ϕ 2
p cos θ
習題 15. Given a dipole potential V= , find −∇2V .
4πε 0 r 2
Pf ( x f , y f , z f ),現有一向量場 A( x, y , z ) 定義在
C 所在的空間,若 ds 為 C 上位於(x,y,z)點的
( d = td
「路徑元素」 ˆ 方向沿該處切線)而
∫ A⋅ d
C
。 (4-92)
4-53
物理量「做功」是最標準的線積分之一:力 F 自 x = a 至 x = b「沿線」
x 軸做功
b
W= ∫ F ⋅ dx = ∫ Fx ( x )dx 。 (4-93)
a
W = ∫ F ⋅d 。 (4-94)
C
還記得,如果 F ( r ) 是所謂「保守力」則上式只與始末點有關,而與
路徑無關。但如果 F ( r ) 是所謂「非保守力」則做功與確實的路徑 C
有關。
現考慮一質點在空間運動的位置 r 落在由曲線 C
描述的路徑,則質點的位移元素與曲線 C 的路徑元
∫C
A⋅ d = ∫ A⋅ d r = ∫ ( Ax dx + Ay dy + Az dz )
C C
(4-95)
→
Ex.49. A = xx
ˆ 2 + yy
ˆ 2 + zz
ˆ 2 ,選定一路徑 C 為曲線
解:∵ d = xdx
ˆ + ydy
ˆ
2 2
∫C
A ⋅ d = ∫ ( x 2 dx + y 2 dy ) = ∫ x 2 dx + ∫
C 0 0
y 2 dy
2
= (4 + 2 )
3
1
或由 y 2 = x ⇒ 2 ydy = dx ⇒ y 2 dy = xdx
2
2 1 2
⇒ ∫ A⋅ d = ∫ (x + x )dx = (4 + 2)
2
C 0 2 3
4-54
ex.50. f ( x, y , z ) = xy
ˆ − yx
ˆ . Do ∫ C
f ⋅ d 其中的路徑 C 為一逆時針三角
形,如圖。
解:∵ 路徑全部在 x-y 平面, d = td
ˆ = xdx
ˆ + ydy
ˆ
⇒ ∫ C
f ⋅ d = ∫ f x dx + f y dy = ∫ ydx − xdy
C
C
由於在 C1 上 y = 0 及 dy = 0 所以 ∫C = 0 。又由於在
1
C3 上 x = 0 及 dx =0,所以 ∫C = 0 。所以只剩下 C2 可
3
⎧x = 1 − y
能有貢獻,由 C 2 的方程式:x + y =1 ⇒ ⎨
⎩y = 1− x
0 1
0 1 x2 y2
⇒ ∫ C2
ydx − xdy = ∫
1
(1 − x )dx − ∫ (1 − y )dy = ( x − ) − ( y − ) =-1.
0 2 1 2 0
∫ C
f ⋅ d =-1
→
ˆ ,如右圖,do ∫ f ⋅ d ,其
ˆ 2 − yxy
ex.51. f ( x, y , z ) = xx
C
∫C
f ⋅ d = ∫ x 2 dx − xydy
C
π /2 −2 R 3
= −2 R ∫ cos ϕ sin ϕ dϕ =
3 2
0 3
又路徑為圓周一部份,所以適合用極座標表示
4-55
∫C
(
f ⋅ d = ∫ ( rˆ cos ϕ − ϕˆ sin ϕ ) x 2 − ( rˆ sin ϕ + ϕˆ cos ϕ ) xy ⋅ ϕˆ Rdϕ
C
)
= ∫ − sin ϕ x 2 Rdϕ − (cos ϕ ) xyRdϕ
C
π /2
=∫ − sin ϕ ( R cos ϕ )2 Rdϕ − (cos ϕ ) R 2 cos ϕ sin ϕ Rdϕ
0
π /2 −2 R 3
= −2 R 3 ∫ cos2 ϕ sin ϕ dϕ = 。這也驗證了散度定理。
0 3
∫c1
Fc ⋅ d = ∫ Fc ⋅ d =- ∫
c2 −c2
Fc ⋅ d
→ → →
⇒ ∫ c1
Fc ⋅ d + ∫
−c2
Fc ⋅ d = ∫ Fc ⋅ d =0 (4-96)
對於任何「封閉路徑」保守力做功為 0,反之若
→ →
對任一封閉路徑 ∫ F ⋅ d ≠ 0 則兩點之間的做功與路徑有關, F 為「非
保守力」。
4-56
* 旋度 curl/ ∇ × A 的幾何/物理意義
我們在(4-70)式已經看過旋度的計算方式,但旋度另有其意義的
→
/λ 2
ˆ 0 e− y
ex.53. 給定向量場 v = yv
2
,左圖為場的分佈
xˆ yˆ zˆ
→
curl v = ∂ x ∂y ∂ z , = xˆ ⋅ 0 − yˆ ⋅ 0 + zˆ ⋅ 0 = 0
/λ 2
v0 e− y
2
0 0
∂ ∂
我們用了簡寫 ∂ x ≡ , ∂ y ≡ ,... 。可以看出這個場裡沒有「漩渦」。
∂x ∂y
但是有無「漩渦」有時也不是那麼明顯可以看出的,請見下一個例子。
→
/λ 2
ˆ 0 e− x
Ex.54. 給定向量場 v = yv ,計算其旋度 ∇ × v 。
2
→
解:向量場 v 畫在右邊,你看得出有無漩渦?
先計算旋度
xˆ yˆ zˆ ∂
= zˆ v0 e− x / λ
2 2
→
curl v = ∂ x ∂y ∂z ∂x
/λ 2
v0 e− x
2
0 0 = − zˆ v 2 xe− x2 /λ 2 ≠ 0, for x ≠ 0
0
→
v 的旋度在大部分的地方不為 0 且隨位置而不同,但是你看得出這個
向量場裡有「漩渦」?其實,要檢驗一個向量場裡有無「漩渦」有一
個很物理的方法:就是放一個小「螺旋槳」
(左圖)
在場內,將軸朝各個方向測試一
下,如果有「漩渦」的話,這個
小「螺旋槳」就會轉動。右圖就是將「螺旋槳」的
軸平行於 z 軸且放在 x > 0 的地方,就可以看出左
邊的 v 場比右邊的強,造成螺旋槳順時針轉動 ⇒ curl v // − ẑ for x > 0.
但如果放在 x = 0 的地方就會看到左、右兩端的 v 場強度相同,而且
4-57
curl v = 0. 「螺旋槳」放在 x < 0 的地方,就可以看出右邊的 v 場比左
∫ C
A⋅ d =
→ → → →
∫
CB
A⋅ d + ∫ A⋅ d + ∫ A⋅ d + ∫ A⋅ d
CT CL CR
Δy
分別計算。由於 CB 的中點座標為 ( x, y − , z)
2
→ → Δy
∫
CB
A⋅ d = ∫ A⋅ xdx
ˆ = ∫ Ax dx ≈ Ax ( x, y −
CB CB 2
, z ) Δx
Δy
similarly, 由於 CT 的中點座標為 ( x, y + , z)
2
→ → Δy
∫
CT
A⋅ d = ∫ A⋅ ( − xdx
CT
ˆ ) = − ∫ Ax dx ≈ − Ax ( x, y +
CT 2
, z ) Δx
合併 CB 與 CT
⎡ Δy Δy ⎤
→ − ⎢ Ax ( x, y + , z ) − Ax ( x, y − , z )⎥
⎣ ⎦ Δx Δy
∫
2 2
A⋅ d = (4-97)
CB +CT Δy
由 C1 所圍的面積 ΔS = ΔxΔy
⎡ Δy Δy ⎤
→ − ⎢ Ax ( x, y + , z ) − Ax ( x, y − , z )⎥
1 ⎣ ⎦,
ΔS ∫CB +CT
2 2
A⋅ d = (4-98)
Δy
4-58
1 → ∂Ax
ΔS ∫CB +CT
lim A⋅ d =− (4-99)
Δs → 0 ∂y
ΔS ∫CL +CR
A⋅ d = 2 2 (4-100)
Δx
1 → ∂Ay
ΔS ∫CL +CR
lim A⋅ d = (4-101)
Δs → 0 ∂x
最後合併 CB、CT、CR、CL 為 C1
1 → ∂Ay ∂Ax
lim
Δs → 0 Δ s ∫ C1
A⋅ d =
∂x
−
∂y
= zˆ ⋅ (∇ × A) = (∇ × A) z (4-102)
注意 C1 的方向就是在 ẑ !上式的重要
意義是當向量場 A 在一個以點(x,y,z) 為
中心,
「方向為 ẑ 」的面積元素的「邊界」
所做的環路積分得到的就是 A 在(x,y,z)
處旋度的 z-分量。明顯的,只有當 A 在
(x,y,z)附近有 x-y 平面上的「漩渦」那麼 C1 的環路積分才不會為 0!
Similarly, 取一個逆時針繞著(x,y,z)的平行於 x-z 平面的長方形環路 C2
(左圖)做環路積分,再取極限將 C2 收縮到(x,y,z)就會得到
1 → ∂Ax ∂Az
lim
Δ s → 0 Δs ∫ C2
A⋅ d =
∂z
−
∂x
= yˆ ⋅ (∇ × A) = (∇ × A) y (4-103)
現在我們應該已經很有經驗了,若取一
個逆時針繞著(x,y,z)的平行於 y-z 平面
的長方形環路 C3(左圖)做環路積分,
再取極限將 C3 收縮到(x,y,z)就會得到
4-59
1 → ∂Az ∂Ay
lim
Δs → 0 Δ s ∫ C3
A⋅ d =
∂y
−
∂z
= xˆ ⋅ (∇ × A) = (∇ × A) x . (4-104)
能把(4-103)與(4-104)變出來的同學,我們有優待!綜合以上,
我們可以得到一個結論:若取一個以點(x,y,z)為中心的任意環路 C(其
n
所包圍的面積方向在 n̂ )則
∧ → 1 →
Δ s → 0 Δs ∫
n⋅ curl A = lim A⋅ d , (4-105)
Cn
明顯的,當 n̂ = x̂ 或 ŷ 或 ẑ 時,我們可以重複(4-102)到(4-104)的
結果。(4-70)式的行列式所定義的旋度在此看見其幾何/物理意義。
至此,
「旋度」的「漩渦」形象應該已經很清楚了:只有在(x,y,z)點附
近的小圈圈上有「漩渦」, A 在小圈圈做的環路積分才會有值,這個
值就是向量場 A 的「旋度」在小圈圈面積方向的分量。
* Stoke’s 定理
考慮一個開放面 S,被其「有方向的」邊界 C 圈住(bounded by),則
→ → →
∫ (∇× A) ⋅ ds = ∫ A⋅ d (4-106)
S
C
pf. 先將 S 面分割為 N 個多邊形,這會使得邊界變成一個「折線」形
⎡ 1 → ⎤N ∞
A⋅ d = lim ∑ ⎢
→
∞ →
= ∑ lim (∇ × A) ⋅ nˆk Δsk = ∫ (∇ × A) ⋅ ds . QED.
Δsk →0 S
k =1
xˆ yˆ zˆ
解: ∇ × A = ∂ x ∂ y ∂ z = zˆ(1 − ( −1) = zˆ 2
−y x 0
4-61
→ → →
law. ∫ (∇× A) ⋅ ds = ∫ A⋅ d ,其中封閉路徑 C 就是上表面的邊界,而且
S
C
是逆時針(由 z 軸向下看)
→ 1 1 0 0
∫
C
A⋅ d = ∫ A ⋅ xdx
ˆ + ∫ A ⋅ ydy
0
ˆ + ∫ A ⋅ xdx
ˆ + ∫ A ⋅ ydy
0
ˆ
1 1
1 1 0 0
= ∫ Ax dx + ∫ Ay dy + ∫ Ax dx + ∫ Ay dy
0 0 1 1
1 1 0 0
= ∫ − y ( = 0)dx + ∫ x( = 1)dy + ∫ − y ( = 1)dx + ∫ x( = 0)dy
0 0 1 1
= 0 +1+1+ 0 = 2 ⇒ ∫ S
(∇ × A) ⋅ ds = 2.
∫ Fc ⋅ d = 0 = ∫ (∇× Fc ) ⋅ ds ⇒ ∇× Fc = 0 .
C
S
這表示保守場=無旋度!反之,無旋度的場,任兩點間路徑積分與路
徑無關。
xˆ yˆ zˆ
解: ∇ × A = ∂ x ∂ y ∂z
2 xy x 2 − z2
= xˆ ( ∂ y ( − z 2 ) − ∂ z x 2 ) + yˆ ( ∂ z 2 xy − ∂ x ( − z 2 ) ) + zˆ ( ∂ x x 2 − ∂ y 2 xy ) = 0
yes, A =保守場!
y2
x + = 1 在 x-軸以上的部分。
2
16
解:橢圓部分的路徑元素 d 有點麻煩,但因為 A
為保守場所以 A 到 B 做路徑積分可以用 x = -1 到
1 的積分取代
4-62
B 1 1 1 ∵y =0
∫ A
A ⋅ d = ∫ A ⋅ xdx
−1
ˆ = ∫ Ax dx = ∫ 2 xydx = 0
−1 −1
* 旋度在柱座標與球座標
前面討論過 ∇ 在不同座標系的寫法,旋度也有歸納出的一致寫法:
座標 度量係數
u1 , u2 , u3 h1 , h2 , h3 ∇ / grad/ del
直角 ∂ ∂ ∂
∇ ≡ xˆ + yˆ + zˆ
x, y, z 1, 1, ,1 ∂x ∂y ∂z
圓柱 ∂ 1 ∂ ∂
∇ ≡ ρˆ + ϕˆ + zˆ
ρ, ϕ, z 1, ρ , 1 ∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
球 ∂ 1 ∂ 1 ∂
∇ = rˆ + θˆ + ϕˆ
r, θ , ϕ 1, r, r sin θ ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
所以柱座標與球座標的旋度分別表為
ρˆ ρϕˆ zˆ
1 ∂ ∂ ∂
柱座標: ∇ × A = (4-109)
ρ ∂ρ ∂ϕ ∂z
Aρ ρ Aϕ Az
4-63
1 ⎡ ⎛ r⎞ ⎛ϕ ⎞ ⎛ ϕ ⎞⎤
= ˆ
r ⎜
⎢ ⎝ 2⎠− ⎟ cos ⎜ ⎟ + r sin θϕ
ˆ sin ⎜ ⎟⎥
r 2 sin θ ⎣ ⎝2⎠ ⎝ 2 ⎠⎦
⎛ − rˆ ⎞ ⎛ ϕ ⎞ ϕˆ ⎛ϕ ⎞
=⎜ ⎟ cos ⎜ ⎟ + sin ⎜ ⎟ .
⎝ 2 r sin θ ⎠ ⎝2⎠ r ⎝2⎠
(b)如左圖,一個底面在 x-y 平面半徑=1、高=2 之圓錐。 求面積分
部分, 方向為由圓錐內向外。
→ → →
解:由 Stoke’s law ∫ (∇× A) ⋅ ds = ∫ A⋅ d , 其中路
S
C
⎛ϕ ⎞ ˆ 2π ⎛ϕ ⎞ π
∫ ∫0 ∫0 sin ( u ) du = − cos u |0 = 2 .
π
ϕ
ˆ sin ⎜ ⎟ ⋅ ϕ d ϕ = sin ⎜ ⎟ d ϕ = 2
C ⎝2⎠ ⎝2⎠
習題 16. 磁場 B 因為不是保守場,所以沒有對應的純量位,而對應一
的電場形式一致,都是偶極(dipole). 選幾個點畫一畫該處的場向量,
把磁力線描出來。
附錄:本章講義的內容有部分可以經由直接計算得出,列在附錄做為
參考。
* 用「圓柱座標」寫 ∇ × A
→ → ⎛ ∂ 1 ∂ ∂⎞
∇× A = ⎜ ρˆ + ϕˆ + zˆ ⎟ × ( ρˆ Aρ + ϕˆ Aφ + zA
ˆ z)
⎝ ∂ρ ρ ∂ϕ ∂z ⎠
4-64
因為”⋅”與” × ”都是向量間的運算,所以
∂ 1 ∂
= ρˆ ×
∂ρ
( ˆ z ) + ϕˆ ×
ρˆ Aρ + ϕˆ Aφ + zA
ρ ∂ϕ
( ρˆ Aρ + ϕˆ Aφ + zA
ˆ z)
∂
+ zˆ ×
∂z
( ρˆ Aρ + ϕˆ Aφ + zA
ˆ z)
直接做上式微分可以得到
上式可以用一個行列式來表示
ρˆ ρϕˆ zˆ
→ → 1 ∂ ∂ ∂
∇× A = (A-1)
ρ ∂ρ ∂ϕ ∂z
Aρ ρ Aϕ Az
4-65
⎧ rˆ = rˆ(θ ,ϕ ),
⎪
1. 如上圖 rˆ,θˆ,ϕˆ ,都不是常數,而是( θ ,ϕ )的函數: ⎨θˆ = θˆ(θ ,ϕ ),
⎪ϕˆ = ϕˆ(ϕ ).
⎩
(r ,θ ,ϕ ) 與(x,y,z)之間的轉換如下:
⎧ r = ( x 2 + y 2 + z 2 )1/2
⎪
⎧ x = r sin θ cos φ ⎪
⎪ ⎪ x2 + y2
⎨ y = r sin θ sin φ ⎨ tan θ = (A-2)
⎪ z = r cos θ ⎪ z
⎩ ⎪ y
⎪⎩ tan φ = x
2. { rˆ,θˆ,ϕˆ }形成一「歸一正交集」,i.e.,
rˆ ⋅ rˆ = θˆ ⋅ θˆ = ϕˆ ⋅ ϕˆ = 1 , r̂ ⊥ θˆ ⊥ ϕˆ
r̂ × θˆ = ϕˆ , θˆ × ϕˆ = r̂ , ϕˆ × r̂ = θˆ . (A-3)
3.可以很容易的由他們在 x,y,z 軸上的投影由直角
4-66
⎧⎪dθ ⇒| rˆ | dθθˆ = dθθˆ
⎨ ⇒ drˆ = θˆdθ + φˆ sin θ d φ (A-5)
⎪⎩d φ ⇒| rˆ | sin θ d φφˆ = sin θ dφφˆ
∂rˆ ˆ ∂rˆ
⇒ =θ , = sin θφˆ (A-6)
∂θ ∂φ
(A-6)的結果也可以直接由(A-4a)對 θ ,ϕ 偏微得到。
⎧⎪dθ ⇒| θˆ | dθ ( − rˆ ) = − dθ rˆ
⎨ ˆ θ + φˆ cosθ dφ (A-7)
⇒ dθˆ = − rd
⎪⎩d φ ⇒| θˆ | cosθ dφφˆ = φˆ cosθ dφ
∂θˆ ∂θˆ ˆ
⇒ = − r̂ , = φ cos θ (A-8)
∂θ ∂φ
請直接由(A-4b)對 θ ,ϕ 偏微的結果 check(A-8)。
4-67
∂φˆ
= − rˆsin θ − θˆ cosθ
∂φ
→
ˆ r + θˆ Aθ + φˆ Aφ 。
7. 所有的向量 A = rA
→
8. 位置向量 r = rr
ˆ
9. 位移元素
ˆ + θˆrdθ + ϕˆ sin θ dφ
drˆ = rdr (A-10)
10. 體積元素
dv = dr ⋅ r sin θ dφ ⋅ rdθ
= r 2 dr sin θ dθ dφ (A-11)
11. 面積元素
± 號表示,面的垂直方向有兩個,端看 ds 周邊的方向是如何定的。
* ∇ del: 考慮 u = u( r ,θ , φ )
∂u ∂u ∂u → →
⇒ du = dr + dθ + dφ ≡ ∇ u ⋅ d r
∂r ∂θ ∂φ
→
ˆ + θˆrdθ + φˆ sin θ dφ )
= ∇ u ⋅ ( rdr
→ ∂u ˆ 1 ∂u 1 ∂u
⇒ ∇ u = rˆ +θ + ϕˆ
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
→ ∂ ˆ1 ∂ 1 ∂
∇ ≡ rˆ +θ + ϕˆ (A-13)
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
4-68
→
ˆ r + θˆ Aθ + ϕˆ Aφ 逐項內積,加上(A-6,7,8)
直接用(A-13)與 A = rA
→ → 1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂Aϕ
⇒ ∇⋅ A = (r Ar ) + (sin θAθ ) + (A-14)
r ∂r
2
r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ
→ ∧ ∧ ∧
(A-13)與 A = r Ar + θ Aθ + ϕ Aϕ 逐項外積,整理之後
∧ ∧ ∧
r rθ r sin θ ϕ
→ → 1 ∂ ∂ ∂
∇× A = 2 (A-15)
r sin θ ∂r ∂θ ∂ϕ
Ar rAθ r sin θAϕ
* Laplacian ∇ 2u = ∇ ⋅ ∇u
1 ∂ 2 ∂u 1 ∂ ∂u 1 ∂ 2u
∇ 2u = ( r ) + (sin θ ) + (A-16)
r 2 ∂r ∂r r 2 sin θ ∂θ ∂θ r 2 sin 2 θ ∂ϕ 2
B.推導「散度」在圓柱座標的寫法
讓我們先回顧一下在直角座標裡的「面積元素」可以由「位移元素」
得到
dr = idx
ˆ + ˆjdy + kdz
ˆ ⇒ da
x , y , z = dydz , dxdz , dxdy.
比照辦理,
「圓柱座標」的位移元素
⎧daρ = ( ρ d φ )dz
⎪
dr = ρˆ d ρ + φˆ( ρ dφ ) + zdz
ˆ ⇒ ⎨ daφ = d ρ dz ,
⎪da = d ρ ( ρ d φ )
⎩ z
這個結論可以輕易的由面積元素在垂直於 ρˆ ,ϕˆ , ẑ 三個方向的面積看
出。如下圖,考慮一個以 ( ρ ,ϕ , z ) 為中心的「圓柱體積元素」(cylindrical
cubiod),體積為 ΔV = ρdρΔϕΔz。現計算在 ρ̂
方向的 1,2 兩個平行面(方向各為 ± ρ̂ )的通
量:
4-69
∫∫ F ⋅ nˆds = ∫∫ F ds
S1 S1
ρ
⎛ Δρ ⎞⎛ Δρ ⎞
≅ Fρ ⎜ ρ + , ϕ , z ⎟⎜ ρ + ⎟ΔϕΔz
⎝ 2 ⎠⎝ 2 ⎠
∫∫ S2
F ⋅ nˆ ds = − ∫∫
S2
Fρ ds
⎛ Δρ ⎞⎛ Δρ ⎞
≅ − Fρ ⎜ ρ − , ϕ , z ⎟⎜ ρ − ⎟ΔϕΔz
⎝ 2 ⎠⎝ 2 ⎠
1 1 ⎡⎛ Δρ ⎞ ⎛ Δρ ⎞ ⎛ Δρ ⎞ ⎛ Δρ ⎞⎤
⇒
ΔV ∫∫ F ⋅ nˆ ds ≈
ρΔ ρ ⎢⎜ ρ + 2 ⎟ Fρ ⎜ ρ + 2 , ϕ , z ⎟ − ⎜ ρ − 2 ⎟ Fρ ⎜ ρ − 2 ,ϕ , z ⎟⎥
⎣⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎦
S1 + S 2
1
⇒ lim
ΔV → 0 Δ V ∫∫
S1 + S2
F ⋅ nds
ˆ
1 ⎡⎛ Δρ ⎞ ⎛ Δρ ⎞ ⎛ Δρ ⎞ ⎛ Δρ ⎞⎤
= lim ⎜ ρ + ⎟ F ⎜ ρ + , φ , z ⎟ − ⎜ ρ − ⎟ F ⎜ ρ − , φ , z ⎟⎥
Δ ρ → 0 ρΔ ρ ⎢ ⎝
ρ ρ
⎣ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎦
1 ⎡ Δρ Δρ ⎞⎤
ρ ) Fρ ⎛⎜ ρ + ⎞ ⎛
1
= lim ⎢ ( , φ , z ⎟ − ( ρ ) Fρ ⎜ ρ − ,φ , z ⎟ ⎥
ρ Δρ →0 Δρ ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎦
1 ∂
= ⎡ρ F ⎤
ρ ∂ρ ⎣ ρ ⎦
1 Fϕ ∂Fz
娛樂一下:用上述方式把圓柱的 ∇ ⋅ F 裡的 + 變出來。
ρ ∂ϕ ∂z
球座標的 ∇ 和 ∇ ⋅ F 也可以試試看。
補充習題
H. M. Schey,div, grad, curl, and all that, 4th edition
第二章習題 6, 8, 9, 10, 11, 14, 15, 16, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27.
第三章習題 2, 3, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 14, 15. 17, 18, 19, 24.
4-70