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INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL

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INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA INDUSTRIAL.

Robótica: Es la ciencia o rama de la ciencia que se


ocupa del diseño, fabricación y utilización de
aplicaciones de los robots
Robot: Es un dispositivo compuesto de sensores que
desempeña tareas automáticamente
Robot: término acuñado por Karel Capek en Rossum’s
Universal Robots (1921).
“Robota”, palabra eslava que significa “trabajo de
manera forzada”.
Una máquina programable (computador) con
capacidad de movimiento y de acción.

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INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA INDUSTRIAL.

HISTORIA DE LA ROBÓTICA.

1954: George Devol diseña el primer robot


programable comercial.
1959: Sale al mercado el primer robot comercial.
1970: Unimation produce los robots PUMA.
1973: Aparece el primer robot controlado por un mini-
ordenador.
1976: El robot de la NASA “Vinking II” aterriza en
Marte.
1986: HONDA, la empresa Japonesa inicia un
proyecto para construir un robot humanoide. construir
un robot humanoide
1997: HONDA presenta P3 un enorme robot
humanoide
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Celda de Manufactura

Conjunto de componentes y equipos que realizan la


función de manufactura en forma secuencial y
coordinada.

Insumos Productos

WORKCELL

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Celda de Manufactura

Elementos básicos:

• Máquinas herramientas o centros de máquinado.


• Robots Industriales
• Sistemas de Visión
• Sistemas de transportación
• Sistemas sensoriales
• Controlador de la Celda de Trabajo

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Funciones de la Celda de
Manufactura

Funciones del controlador de la celda de trabajo

• Control de la secuencia de actividades


• Interface de Operación
• Monitoreo de Seguridad

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Control de Secuencia

Es la función básica del controlador.


La secuencia se determina en base a tiempo y señales de
sincronización.

Por ejemplo, en el caso de carga/descarga de una pieza.


 Asegurarse que la pieza este en la posición indicada antes de que
el robot intente tomarla.
 Asegurarse que la pieza esta colocada dentro de la máquina antes
de que empiece el ciclo de maquinado
 Indicar al robot que el ciclo de maquinado a terminado y que la
pieza esta lista para ser retirada.

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Interfase de Operación

La interface de operación provee las siguientes facilidades:


 Programación del Robot
 Intervención del operador para ajustes de tiempos, dimensiones
o alguna secuencia en particular.
 Captura de datos
 Paros de emergencia

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Monitoreo

Por medio de un sistema sensorial, el sistema de


monitoreo verifica las condiciones de operación de la
celda de trabajo y determina que condiciones pueden ser
inseguras o potencialmente dañinas.

Por ejemplo:
• Chequeo de niveles de líquidos
• Chequeo de temperaturas de motores
• Chequeo de posiciones límites (máquina fuera de rango)
• Chequeo de presiones

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Monitoreo

Una vez detectada una condición insegura esta


puede tratarse de diferentes maneras.

• Paro inmediato de la línea


• Paro normal de la línea
• Encendido de una luz de alarma intermitente
• Deshabilitar ciertos equipos o ciertas funciones
• Encender señales de aviso a los demás
componentes de la celda.

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Diseño de una Celda con Robots

El robot dentro de una celda de trabajo puede


definirse en las siguientes formas:

• Celda centrada en el robot


• Celda con robot en línea
• Celda con robot móvil

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Diseño de una Celda con Robots

Celda centrada en el robot

Carga/Descarga
De Máquinas

En los primeros desarrollos era un robot


alimentando una sola máquina
De Máquinas
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Diseño de una Celda con Robots

Celda centrada en el robot

Carga/Descarga
De Máquinas

Con el tiempo se
hicieron mejores
desarrollos en
donde el robot
atendía varias
máquinas

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Diseño de una Celda con Robots

Celda centrada en el robot

Operaciones de
soldadura

En este caso la
carga/descarga de
piezas la realiza una
persona o quizás algún
mecanismo o inclusive
otro robot

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Diseño de una Celda con Robots

Celda con robots en línea

En este caso los robots realizan un operación en cada estación sobre


un equipo o parte que vaya viajando en la línea.
Intermitente
Ejemplo: Línea de ensamble de autos.

El movimiento de la línea se puede manejar de 3 formas: Continuo

No Sincronizado
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Diseño de una Celda con Robots

Celda con robots en línea y movimiento intermitente

Esta configuración funciona como una banda que arranca y se detiene. En


esta configuración todos los robots deben realizar la operación dentro de una
ventana de tiempo para que la línea se mueva a la siguiente estación.
El robot con el tiempo mayor de operación marca la pauta en el diseño de la
línea.
La programación de cada robot es simple pues las posiciones ya están
previamente definidas.
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Diseño de una Celda con Robots

Celda con robots en línea y movimiento continuo

En esta configuración la línea se mueve en forma continua y cada robot debe


ser capaz de seguir y efectuar la operación sobre los diferentes productos.
El seguimiento de la parte se puede realizar de dos maneras:
a) Moviendo el robot sobre un riel paralelo a la banda
b) Mover el brazo del robot a la misma velocidad de la banda
La programación del robot es más compleja
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Diseño de una Celda con Robots

Celda con robots en línea y movimiento continuo

Ejemplo de una celda con varios robots trabajando sobre una línea de movimiento continuo.

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Diseño de una Celda con Robots

Celda con robots en línea y no sincrónico

En esta configuración la línea se subdivide en varias secciones las cuales


pueden funcionar a diferentes velocidades. Normalmente se pueden
encontrar algunos puntos de intersección en donde los productos deben
colocarse en forma alternada.

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Diseño de una Celda con Robots

Celda con robot móvil

Máquina-1 Máquina-2 Máquina-3

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Otras consideraciones

 Cambios en los equipos


 Posición y orientación de la parte/producto a
manejar
 Identificación del producto/parte
 Protección del robot contra el medio ambiente
 Suministros (electricidad, aire, agua, gas, etc.)
 Control de la celda
 Seguridad
 Costos

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