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R(S)
C(S)
+
Gc Gv Gp
Gm
Donde:
0.54
𝐺𝑣 =
𝑆+1
Función de transferencia del proceso
0.15
𝐺𝑝 =
2.8 𝑆 + 1
Función de transferencia del canal de medición
1
𝐺𝑚 =
0.6 𝑆 + 1
Función de transferencia del controlador P.I.D.
1
𝐺𝑐 = 𝑘𝑐 ∗ [ 1 + + 𝑡𝑑 𝑆 ]
𝑡𝑖 𝑆
Ahora se harán los cálculos de los parámetros del regulador P.I.D. utilizando
diferentes métodos.
𝐺𝑠𝑙𝑎 = 𝐺𝑐 ∗ 𝐺𝑣 ∗ 𝐺𝑝 ∗ 𝐺𝑚
clc;
hold off;
t=0:0.01:20;
%funcion de transferencia de la válvula
kv=0.54;
tv=1;
dv=[tv 1];
Gv=tf(kv,dv);
% Km es K critica y Wg es w critica
kcrit=Km;
Pc=2*pi/Wg;
hold on;
step(Gslc,t); % Grafica del comportamiento del sistema sin PID
step(Gt,t); % Grafica del comportamiento del sistema con PID
grid
pidar.m
función en matlab llamada . Cuyos comandos son:
function [Gcf]=pidar(kcf,tif,tdf)
End
Con el comando margin() se obtienen la “k” critica y “w” critico, y se calculan los
parámetros del controlador con la Tabla de Ziegler y Nichols. Que se observan en
el programa.
Y los resultados son los siguientes:
kcrit = 151.9187
Pc = 3.8824
kc = 89.3639
ti = 1.9412
td = 0.4853
clc;
hold off;
t=0:0.01:25;
%funcion de transferencia de la válvula
kv=0.54;
tv=1;
dv=[tv 1];
Gv=tf(kv,dv);
Es decir que:
kc = 61.5190
ti = 1.7600
td = 0.4400
Entonces con K a la mitad del rango máximo se empezó hacer las pruebas,
utilizando el programa
%clc;
hold off;
t=0:0.01:20;
%funcion de transferencia de la válvula
krh=1; % rango de k segun Routh-Hurwitz (0- 151.88)
kv=krh*0.54;
tv=1;
dv=[tv 1];
Gv=tf(kv,dv);
Gst=series(Gs,Gc)
Gt=feedback(Gst,Gm,-1);
%hold on;
step(Gt,t)
grid
Gst=series(Gs,Gc)
Gt=feedback(Gst,Gm,-1);
%hold on;
step(Gt,t)
grid
kc = 70
ti = 3.2333
td = 0.8083