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Departamento de Engenharia Mecânica, Universidade de Coimbra, Portugal: norberto@robotics.dem.uc.pt
2
Departamento de Engenharia Mecânica, Inst. Superior de Engenharia de Coimbra, Portugal: pmsf@isec.pt
Resumo
O motor de indução trifásico é sem dúvida, nos dias de hoje, a solução de tracção eléctrica mais
difundida em ambiente industrial [1]. É um tipo de motor que revela grande robustez, baixo preço e
boa relação tamanho/potência. Apesar destas vantagens, até há uns anos atrás foram relegados para
segundo plano devido à dificuldade de efectuar o controlo de velocidade, de binário, do sentido de
rotação e frenagem. Com o desenvolvimento da electrónica de potência surgiram os variadores [1],
[2], [3] de velocidade v/f e do tipo vectorial, os quais permitiram uma utilização em maior
quantidade deste tipo de motores. A aplicação desenvolvida visa o ensino experimental da temática
da variação de velocidade de motores de indução.
Abstract
The 3-phase induction electrical motor is actually the most popular industrial electrical motor, due
to its robustness, low price and good ratio quality/power. However, they are difficult to control if
compared with DC motors. With the development of power electronics and the association with
modern microprocessors, there was the advent of electronically controlled motor inverters capable
of controlling speed, position and torque with high precision. This paper reports an application
developed for teaching duties of this type of subject.
Introdução
Neste artigo detalha-se uma aplicação que permite assistir tarefas de ensino em áreas relacionadas
com actuação eléctrica, controlo com PLCs, software remoto e comunicações. A aplicação
apresentada está vocacionada para aulas práticas de disciplinas de engenharia nas áreas de actuação
eléctrica, variação de velocidade e controlo com PLCs. Pretende-se permitir ao aluno controlar
completamente um motor eléctrico trifásico a partir de um PC, usando software simples que ele
pode construir. Optou-se por usar um PC comum, utilizando um sistema operativo comum
(Windows 95/98/XP/NT/2000), uma linguagem de programação comum (Visual Basic).
Figura 1 – PLC (Siemens S7-200), Variador de Velocidade (OMRON SYSDRIVE 3G3FV), motor de indução
(ABB MU80A19 de 0,55kW).
Neste trabalho foi decidido usar a segunda opção. As razões são simples:
1. A maioria das aplicações não dispõe de interface para redes de campo, apesar de serem cada
vez mais comuns em equipamentos recentes.
2. Pretendia-se usar um PLC, como forma de introduzir mais um equipamento neste exemplo,
mas também porque normalmente os variadores de velocidade e PLCs aparecem associados
nas aplicações industriais.
3. É possível obter um nível de detalhe superior na realização, o que favorece os objectivos
didácticos.
O variador de velocidade que se utilizou, permite ambas as opções. A interface digital é constituída
por um BUS de 8 bits (sinais 0-24V). A interface analógica é constituída por duas entradas
analógicas (0-10 Volt). Quando colocado em modo remoto, o variador executa os comandos
colocados na interface digital/analógica (Tabela I).
Neste trabalho utiliza-se um PLC (Siemens S7-200) para interface IO com o variador de velocidade,
com comando executado a partir de um computador pessoal ligado ao PLC por canal série RS-
232C. A opção de meio físico de ligação PC-PLC poderia ter sido outra (Profibus, Ethernet, etc.),
recaindo a escolha sobre a porta série por uma questão de simplicidade.
Software
O software construído para esta aplicação é constituído por três partes: software do PLC, software
de comando no PC, o qual inclui um servidor TCP/IP, e um cliente TCP/IP que permite comandar o
variador de velocidade de qualquer computador colocado na internet. É nesta perspectiva
distribuída que esta é uma aplicação muito interessante do ponto de vista didáctico.
Software do PLC
O software desenvolvido para o PLC permite que este execute as rotinas pedidas, envie
confirmação de execução, e aguarde novo comando. Por essa razão, o PLC é encarado como um
servidor local para interface de baixo nível com o variador de velocidade
A ideia é bem simples, e não muito diferente do que é feito em máquinas mais avançadas, como
robôs industriais. Remotamente acede-se a zonas de memória (Bytes, Words ou Double-Words), e
inclui-se na programação uma comparação com essas zonas usadas para controlo remoto. Assim, só
as sequências pretendidas são executadas, à medida que se vai atribuindo valores às variáveis
controladas remotamente.
A filosofia usada é assim fácil de entender. O programa de PLC responde a comandos remotos. As
mensagens enviadas para o PLC são formatadas, tendo um determinado carácter de início e de fim
de mensagem, podendo ter até 100 bytes de extensão. O primeiro carácter (byte) identifica o
comando que se pretende executar. O programa de PLC deve identificar o comando, de forma a
activar os estados/acções correspondentes. Isto significa, que as equações desses estados devem
conter uma comparação com o primeiro byte da mensagem. Para além disso, todas as mensagens
enviadas têm uma resposta por parte do PLC, que consiste na própria mensagem enviada. Assim, o
programa do PC pode confirmar a correcta recepção da mensagem (chama-se a isto utilizar um
mecanismo ACK-NACK, acknowledge - not acknowledge). Existe uma mensagem especial (código
253) que é usada como mensagem de monitorização (fig. 2). Quando o PLC recebe esta mensagem
deve responder enviando o seu estado actual, isto é, o estado das várias entradas e saídas digitais. A
resposta para o PC contem o mesmo código inicial, de forma que a rotina de interrupção do porto
série pode identificar as respostas de monitorização através do primeiro byte da mensagem recebida.
A mensagem de monitorização é enviada frequentemente, estando associada a um timer realizado
no programa de PC. Nesta aplicação, a mensagem de monitorização é enviada em períodos de 500
ms, isto é, o PC é actualizado a uma frequência de 2kHz mostrando o estado actual de todas as
entradas e saídas digitais do PLC.
PC
Diálogo de
interface Mensagem de comando
PLC
Resposta
timer
Bloco de
Resposta serviço ao
porto série
Mensagem de monitorização
Equações
As mensagens de comando são enviadas por selecção do utilizador, isto é, estão associadas a
botões, entradas de teclado, etc.. As mensagens de monitorização estão associadas a um timer,
como foi referido, pelo que são enviadas sem intervenção do utilizador. Sempre que recebe uma
mensagem o PLC coloca-a num registo que tem início no byte VB90, isto é, se a mensagem tiver n
bytes (com n<=100) o PLC procede da seguinte forma:
Byte VB90 – contém o número total de bytes recebido (neste caso, n bytes)
Byte VB91 – carácter identificador de comando.
Byte VB92 – primeiro parâmetro
...
Byte VB90+n-1 = parâmetro n
O módulo de serviço ao porto série inicializa o porto no primeiro SCAN (9600 bps, 8 bits, sem
paridade, 1 stop bit, tamanho máximo de 100 bytes, 16#A como carácter terminador de mensagem,
etc). Para além disso está permanentemente em recepção. Quando é recebida uma mensagem, é
iniciado o processo de reenvio da resposta usando interrupções de utilizador.
Os comandos são enviados no primeiro carácter da mensagem de comando, ficando no byte VB91.
Assim, as equações que realizam as acções de comando devem ter uma comparação com o byte
VB91.
Para além disso, este programa implementa um servidor TCP/IP, multi-cliente, que permite o acesso
ao variador de velocidade a partir de qualquer computador na internet. Basta que seja estabelecida
uma ligação com o servidor (que escuta pedidos no porto 2001 do computador em que estiver
instalado), e sejam enviados comandos no formato predefinido. Esse formato tem a seguinte
sintaxe:
em que:
mx – especifica o motor (por exemplo, m1). Todos os robôs devem ter um número.
comando – especifica o comando a executar (Tabela III).
par_i – parâmetros relativos ao comando usado.
Utilização
Numa disciplina de automação ou controlo de sistemas, na qual se têm de introduzir actuadores
eléctricos numa perspectiva industrial, a utilização de motores de indução e variadores de
velocidade é fundamental. Os motores de indução são muito usados na indústria, e estão
normalmente associados a variadores de velocidade. Assim, compreender como funcionam e como
podem ser programados e utilizados é muito importante para os futuros engenheiros. Para além
disso, hoje em dia as redes de campo, o software distribuído e o acesso remoto a equipamentos são
tecnologias muito utilizadas, pelo que a familiarização com a sua utilização é também muito
importante. Na realização de trabalhos usando o sistema aqui apresentado, o aluno é obrigado a
perceber em detalhe todas essas componentes pois só dessa forma conseguirá fazer os exercícios
propostos, os quais exigem sempre que o aluno adicione uma nova função, ou altere o modo de
funcionamento. Nesses exercícios, é pedida a intervenção do aluno nos vários elementos do sistema
(PC, PLC e variador) com o objectivo de que ele adquira o máximo de informação sobre os
assuntos envolvidos.
Conclusão
Neste artigo apresentou-se uma aplicação que pode ser usada em tarefas de ensino de actuação
eléctrica e variação de velocidade. Todas as funcionalidades disponibilizadas são programáveis e
podem ser comandadas remotamente. Para isso utilizou-se um PLC industrial e um computador
pessoal. Para além disso, recorreu-se a tecnologias de comunicação comuns na indústria. O
objectivo é expor o aluno a várias técnicas de programação, comando e monitorização que são
indispensáveis nas modernas fábricas industriais.
Referências
[1] J. Norberto Pires, “Automação Industrial”, ETEP-LIDEL, 2002
[2] OMRON 3G3FV Flux Vector Inverter, Programming Manual, July 1996.
[3] OMRON 3G3FV/HV Inventers, Installation Manual, July 1996.
[4] SIEMENS SIMATIC S7-200, Programming Manual, July 1999.