UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS

EMA006 – Vibrações Mecânicas

Prática 5

INTRODUÇÃO A ANÁLISE MODAL

Nomes: Pedro Tiago Batista Coelho Matrículas: 2012019310

Álvaro José Silva Pereira 2014552481
André Almeida Reggiani 2008017316

Disciplina: Vibrações Mecânicas (EMA006)

Turma: N2 – Segunda-Feira 20H55MIN

Professora: Maria Lúcia M. Duarte

Belo Horizonte
2015
1. Introdução

Existem dois procedimentos para determinação das características dinâmicas,

denominados de Análise Modal Teórica e Análise Modal Experimental.

O primeiro procedimento consiste na formulação de um modelo matemático da

estrutura em estudo através de uma técnica de discretização. O Método dos
Elementos Finitos é muito utilizado para esse caso, obtêm-se as matrizes físicas de
massa e de rigidez da estrutura. Então, utilizam-se essas matrizes na formulação de
um problema de autovalores e autovetores, sendo que a solução são as frequências
naturais e os modos de vibração da estrutura. Esses resultados constituem o chamado
modelo modal teórico.

O segundo procedimento através dos dados experimentais determina as

frequências modais, fatores de amortecimento modais e modos de vibração. Através
de ensaios experimentais são obtidas as características da resposta do sistema, que
são geralmente dadas através de Função de Respostas em Frequência (FRF) ou
resposta impulsiva.

O segundo procedimento será aplicado nesta prática. Quando se mede a

vibração de uma estrutura, podem-se obter os parâmetros modais da mesma (i.e.,
frequências naturais, modos de vibração e fatores de amortecimento modais) através
de técnicas específicas de análise modal. Para tal, é necessário se medir pelo menos
uma linha ou coluna da matriz Função de Resposta em Frequência (FRF) da estrutura.
Cada termo da matriz de FRF, ou seja, cada FRF individual é obtida aplicando-se uma
excitação em um ponto e medindo-se a resposta em outro (ou no mesmo) ponto. Por
isto a necessidade de se medir em vários pontos, de forma a se determinar o modo de
vibração associado a cada uma das frequências naturais medidas.

2. Objetivos

O objetivo principal é mostrar os principais conceitos envolvidos na formulação

de uma curva de FRF para sistemas com um e vários graus-de-liberdade.

2.1. Para sistemas com 1-GDL:

a) Representar graficamente as seguintes curvas: módulo (dB) x frequência e

fase x frequência (gráfico de Bode) para receptância; real x frequência e
imaginário x frequência para inertância.
 b) Nyquist da receptância. Qual gráfico de Nyquist representaria um círculo
perfeito para o amortecimento considerado?
c) Calcular os valores das constantes de massa, rigidez e amortecimento viscoso
que foram utilizados na obtenção dos resultados fornecidos nos itens acima.

2.2. Para sistemas com N-GDL:

a) Representar o gráfico de Bode de inertância para cada uma das curvas

fornecidas.
b) Especificar e comentar qual é a FRF de ponto e qual a de transferência (obs.:
olhar antirressonâncias dos gráficos).
c) Representar as curvas real x frequência e imaginário x frequência em
inertância para a FRF de ponto.
d) Especificar quantos modos estão representados em cada uma das curvas, se
são os mesmos ou diferentes para cada uma das curvas e se isto seria
esperado.
e) Dizer quantas antirressonâncias existem em cada uma das curvas e o que
representa a frequência de antirressonância.
f) Representar o gráfico de Nyquist em inertância para cada uma das curvas
fornecidas.
g) Contar quantos “círculos” são encontrados em cada uma das curvas acima e
comentar o que representam.
h) Explicar por que os “círculos” no gráfico de Nyquist para uma das curvas estão
todos no mesmo sentido e para a outra estão ora para cima, ora para baixo.
2.3. Para o sistema mostrado no software ICATS:

a) Explicar se é possível diferenciar um sistema amortecido de outro não

amortecido.

2.4. Lembrando-se da apresentação:

a) Explicar, quando se utiliza a técnica do ajuste do círculo (circle-fit), como se

sabe qual será o valor correto da frequência natural para o modo em questão.
Lembre-se que esta técnica utiliza o gráfico de Nyquist para os pontos
próximos a frequência natural do sistema.

3. Revisão teórica

A função de Resposta em Frequência (FRF) é definida como a razão entre a

resposta do sistema e a forca de excitação.

X
  f (t )  Re( Fe it ) , onde F  F0 e iF x(t )  Re( Xeit )
F

.. .
Equação de movimento: m x  c x  kx  f (t )

. ..
x(t )  Xe it v(t )  x(t )  iXe it a(t )  x(t )   2 Xe it

Portanto, a forma padrão de se representar vibrações senoidais é:

X 1
 ( )   Receptância
F (k   m  ic)
2

Como a FRF é razão entre a resposta do sistema e a excitação, outras formas

de resposta podem ser usadas:

.
X V iX
Y ( )     i ( ) Mobilidade  Y ( )   ( )  90º
F F F
..
X A 2X
I ( )      2 ( ) Inertância
F F F
 I ( )   ( )  180º
 Definição das Funções de Resposta em Frequência (FRF)

Parâmetro de resposta (R) Padrão (R/F) Inverso (F/R)

Deslocamento Receptância Rigidez Dinâmica
Velocidade Mobilidade Impedância Mecânica
Aceleração Inertância Massa Aparente

Modo Normal de Vibração é maneira segundo a qual durante a vibração livre

em cada uma das frequências naturais, a amplitude dos graus de liberdade são
relacionados. A vibração livre resultante será a superposição de cada modo normal de
vibração. Como as FRF’s são constituídas pelo somatório dos vários modos que
existem no sistema, sempre quando a magnitude dos termos individuais é igual, porém
possui sinais opostos, existirá um fenômeno conhecido como antirressonância. Uma
das principais características das antirressonâncias é o fato de existir uma mudança
de fase associada com ela, assim como uma magnitude bastante pequena. Portanto, a
antirressonância é a frequência na qual não se tem movimento em um ponto da
estrutura (também chamado de nó), isto é, o deslocamento naquele ponto é zero.
Antinós são os pontos da estrutura onde o deslocamento é máximo.

Tabela 3.1 – Definição das Funções de Resposta em Frequência (FRF)

Parâmetro de resposta
Padrão (R/F) Inverso (F/R)
(R)

Deslocamento Receptância Rigidez Dinâmica

Velocidade Mobilidade Impedância Mecânica

Aceleração Inertância Massa Aparente

Tabela 3.2 – Resposta em frequência dos elementos de massa e rigidez
Parâmetro de FRF Massa Rigidez
-1/  2 m 1/k
Receptância: a ( )
-log(m)-2log ( ) -log(k)
log a( )
 reta com inclin. -2  reta com inclin. 0

-i/ .m
Mobilidade: Y ( )
-log(m)-2log ( )
log Y ( )
 reta com inclin. -1
i / k
log(  )  log( k )
 reta com inclin. +1

1/m 2 / k
Inertância: I ( )
-log(m) 2 log(  )  log( k )
log I ( )
 reta com inclin. 0  reta com inclin. +2
4. RESULTADOS

SISTEMA 1 GDL

Gráfico de Bode em Receptância (ou seja, (a) Módulo (dB) x freq. e (b) fase x freq.)

Diagrama de Bode - Módulo

0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
-10

-20
Módulo (dB)

-30

-40

-50

-60
Frequência (rad/s)

Diagrama de Bode - Fase

100
80
60
40
Fase (graus)

20
0
-20 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
-40
-60
-80
-100
Frequência (rad/s)
Gráficos (a) Re x freq. e (b) Im x freq. em Inertância

Re X Frequência
5.00E+00
4.00E+00
3.00E+00
2.00E+00
1.00E+00
Real

0.00E+00
-1.00E+00 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
-2.00E+00
-3.00E+00
-4.00E+00
-5.00E+00
Frequência (rad/s)

Im X Frequência
0.00E+00
-1.00E+00 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0

-2.00E+00
-3.00E+00
Imaginário

-4.00E+00
-5.00E+00
-6.00E+00
-7.00E+00
-8.00E+00
-9.00E+00
Frequência (rad/s)
Gráfico de Nyquist em Receptância

Gráfico de Nyquist
9.00E-01

8.00E-01

7.00E-01

6.00E-01
Imaginário

5.00E-01

4.00E-01

3.00E-01

2.00E-01

1.00E-01

0.00E+00
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Real

O gráfico de receptância para amortecimento estrutural fornece um círculo exato

para Nyquist. Essa representação gráfica é feita somente quando há amortecimento no
sistema, então, esse gráfico é altamente influenciado pelo valor do amortecimento
embutido no sistema. Para que essa representação gráfica seja mais visível, é necessário
que exista uma grande resolução i.e. um grande número de pontos plotados no gráfico.
 Para o calculo dos parâmetros do sistema utiliza-se as equações seguintes:

Re(Z(ω)) x ω2 → ωn , k→ m
Im(Z(ω)) x ω → c

Re (Z(ω)) x ω2
3.00E+04

2.00E+04

1.00E+04

0.00E+00
Re

0.00

5.00

10.00

15.00

20.00

25.00
-1.00E+04

-2.00E+04

-3.00E+04

-4.00E+04
ω2 (rad/s)2

Im (Z(ω)) x ω
8.00E+02
7.00E+02
6.00E+02
5.00E+02
Im

4.00E+02
3.00E+02
2.00E+02
1.00E+02
0.00E+00
3.00
0.00

0.50

1.00

1.50

2.00

2.50

3.50

4.00

4.50

5.00

ω (rad/s)
 Para se encontrar a frequência natural experimental deve-se obter o valor de ω2
quando a parte real é zero, logo:

ω2 =10,13
ω=3.18 rad.;

Para se encontrar a rigidez experimental obtém-se o valor real em ω2 =0, logo:

k=27500 N/m

Agora se pode calcular a massa, m=k/ω2

Tem-se então:
m=2714 kg
Para o valor da frequência natural pode-se encontrar o amortecimento que e a
inclinação da curva Im(z) x ω.

C=154 kg/s

SISTEMA N-GDL
Gráfico de Bode (Módulo x Freq. e Fase x Freq.) em Inertância para cada uma das
curvas fornecidas

Diagrama de Bode - Módulo

(Inertância 1)
40
30
20
10
Módulo (dB)

0
0.000

50.000

100.000

150.000

200.000

250.000

300.000

-10
-20
-30
-40
-50
-60
w (rad/s)
 Diagrama de Bode - Fase
(Inertância 1)
100

50
Fase (graus)

0
0.000

50.000

100.000

150.000

200.000

250.000

300.000
-50

-100
w (rad/s)

Diagrama de Bode - Fase

(Inertância 2)
100

50
Fase (graus)

0
0.000

50.000

100.000

150.000

200.000

250.000

300.000

-50

-100
w (rad/s)
 Diagrama de Bode - Módulo
(Inertância 2)
40
30
20
10
Módulo (dB)

0
0.000

50.000

100.000

150.000

200.000

250.000

300.000
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
w (rad/s)

Analisando os gráficos anteriores, podemos ver que o gráfico do Diagrama de

Bode – Inertância 2 é uma FRF de ponto pois apresenta características desse tipo de
FRF (a cada dois picos, há uma antirressonância). A FRF de transferência será a do
Diagrama de Bode – Inertância 1, pois apresenta um pico para cada antirressonância.

Observando-se os Diagramas de Bode em Módulo, podemos ver que para cada

inertância há 4 modos de vibração. Podemos concluir isso porque em cada um desses
gráficos existem 4 picos com valor superior a zero, representando cada um uma
frequência natural do sistema. Podemos observar que todos os picos (modos de
vibração) são aproximadamente iguais quando se compara um gráfico com o outro. Isso
ocorre, porque, apesar do modo de obtenção dos dados serem diferentes, o sistema
analisado é o mesmo, portanto devem ter os mesmos modos de vibração.

Ainda de acordo com os Diagramas de Bode analisados nas questões anteriores,

podemos ver que para a inertância 1, há 4 antirressonâncias e que para a inertância 2
temos 4 antirressonâncias além de 1 ponto de mínimo. As FRF’s são constituídas pelo
somatório dos vários nós que existem no sistema, sempre que a magnitude dos termos
individuais é igual, porém possui sinais opostos, existirá um fenômeno conhecido como
antirressonância. A antirressonância é a frequência onde não se tem movimento em um
ponto da estrutura, o deslocamento naquele ponto é zero.
 Re x freq. e Im x freq. em Inertância apenas para a FRF de ponto

Re x w - FRF de ponto
1.00000E+01

8.00000E+00

6.00000E+00

4.00000E+00

2.00000E+00
Re

0.00000E+00
0.000

50.000

100.000

150.000

200.000

250.000

300.000
-2.00000E+00

-4.00000E+00

-6.00000E+00

-8.00000E+00

-1.00000E+01
w (rad/s)

Im x w - FRF de ponto
2.50000E+01

2.00000E+01

1.50000E+01

1.00000E+01
Im)

5.00000E+00

0.00000E+00
0.000

50.000

100.000

150.000

200.000

250.000

300.000

-5.00000E+00

-1.00000E+01

-1.50000E+01
w (rad/s)
Gráfico de Nyquist em Inertância para cada uma das curvas fornecidas

Gráfico de Nyquist - FRF de ponto

2.50000E+01

2.00000E+01

1.50000E+01

1.00000E+01
Im

5.00000E+00

0.00000E+00
-1.00000E+01

-8.00000E+00

-6.00000E+00

-4.00000E+00

-2.00000E+00

0.00000E+00

2.00000E+00

4.00000E+00

6.00000E+00

8.00000E+00

1.00000E+01
-5.00000E+00

-1.00000E+01

-1.50000E+01
Re)

Gráfico de Nyquist - FRF de transferência

2.50000E+01

2.00000E+01

1.50000E+01

1.00000E+01
Im

5.00000E+00

0.00000E+00
-1.50000E+01

-1.00000E+01

-5.00000E+00

0.00000E+00

5.00000E+00

1.00000E+01

1.50000E+01

-5.00000E+00

-1.00000E+01

-1.50000E+01 Re)
As figuras acima possuem 4 círculos, indicando que o sistema possui 4 modos de
vibração.
Os "círculos" da curva FRF de ponto estão todos para cima enquanto os
"círculos" da curva FRF de transferência se encontram ora para cima, ora para baixo.
Isto ocorre devido ao módulo como a constante modal é calculada em cada caso. Para a
FRF de ponto utiliza-se a equação (1), como temos um valor ao quadrado, a constante
nunca será negativa. Já a FRF de transferência utiliza a equação (2), o que permite que
isto ocorra e, consequentemente, tenha-se "círculos" nos dois sentidos

rAii = Ø2ir (1)

rAij = Øir Øjr (2)

Para o sistema que nos foi mostrado no ICATS, diferenciamos um sistema

amortecido de um sistema não amortecido ao variar o ηi percentual, observando o
gráfico de Nyquist e analisando o comportamento da curva apresentada. Assim,
podemos identificar o caso não amortecido pela linha modal que se mantém estática e
no sistema amortecido ela se move de maneira aleatória.

A técnica do ajuste do círculo é um método que consiste no ajuste do círculo à

curva de resposta em frequência de maneira que ele fique próximo à frequência natural
de oscilação do sistema analisado. Dessa forma, a curva deixa de ser um círculo, porém
terá seções ao redor de uma das frequências naturais presentes no sistema analisado.
Feito isso, a frequência natural é então obtida através de uma análise simples medindo a
máxima abertura angular do arco que envolve essa frequência natural.
5. CONSLUSÃO

A prática permitiu entender os principais conceitos envolvidos na formulação de

uma curva de FRF para sistemas com um e vários graus-de-liberdade.
A partir dos três tipos de gráficos foi possível estudar o comportamento dos
sistemas de 1 e n graus de liberdade a partir do formato das curva e determinação de
seus pontos de máximo e mínimo. No sistema de 1 grau de liberdade obtiveram-se os
valores da massa, rigidez e amortecimento viscoso através da interpolação das curvas de
Re x frequência e Im x frequência em Receptância. No sistema de N-GDL, através da
análise de ressonância e antirressonância, identificou-se a função de resposta de
transferência e a função de ponto e também os modos vibração. Os resultados
mostraram como o número de pontos e o amortecimento podem afetar a resolução do
gráfico, principalmente na região de ressonância.

Conseguimos através desta prática observar o comportamento de um sistema de

vários graus de liberdade e através dele, traçar a Função de Resposta em Frequência
(FRF). Através dessa análise, pudemos compreender e identificar os modos de vibração
desse sistema, bem como suas frequências de oscilação e as suas antirressonâncias.
6. REFERÊNCIA

[1] DUARTE, M. L. M. Apostila para o Curso de Vibrações Mecânicas. DEMEC-

UFMG. Belo Horizonte, Brasil, 1999

[2] THONSON, W. T. Teoria da Vibração com aplicações, Editora Interciência

Ltda. Rio de Janeiro, Brasil, 1978