Sensores y Actuadores

Ejemplos de Aplicación
 Introducción

Sensor: Transductor que al someterlo a un cambio físico experimenta un

cambio relacionado y emite una señal. Dicha señal puede servir para obtener
datos de una variable de proceso o para convertirla en otra señal distinta para
cambiar un parámetro.
Por ejemplo: Al calentar un termopar se altera la conductividad de ambos
metales y se puede leer temperatura asociada al cambio de resistencia eléctrica
Los sensores pueden emitir señal en estado transitorio o estacionario. En
transitorio (respuesta dinámica) la señal puede ser continua o escalonada.

Se suelen utilizar para medir:

• Desplazamiento
• Proximidad
• Velocidad
• Fuerza
• Presión
• Flujo
• Temperatura
• Intensidad luminosa
• Otras magnitudes derivadas
Desplazamiento: Potenciométro

• Tiene un contacto deslizante para

variar resistencia. El circuito mide
diferencia de potencial
• Puede ser para desplazamiento
angular o lineal
• Convierte variación de voltaje en
desplazamiento según:
ܸை ܴଶଷ
ൌ
ܸௌ ܴଵଷ
• La lectura VL depende también de la
carga RL
Desplazamiento: con extensometría (Deformímetro)

• Convierte deformación de la rejilla de una

galga extensométrica en cambio de
resistencia eléctrica. La señal medida es de
voltaje
• Las galgas se conectan en paralelo a
resistencias de un puente de Wheatstone
que tiene resistencias calibradas y
resistores variables para compensar la
variación de la resistencia al conectar la
galga
• Se ha de compensar la longitud de los
conductores
• La lectura suele ser continua

R
 k 
R
 Extensometría (Deformímetro)

VO k
 1 
F VI 4
Galga1

F Galga1: +
Tracción / Flexión

Con k=2 y ɛ=1000 μm/m

VO k
  1   2   3   4 
VI 4
VO k 2
  1   (1000 µm / m )  0 .5  1000  10  6  0 .5  10  3
VI 4 4
VO
 0 .5mV / V
VI
 Extensometría (Deformímetro)

F
Galga 3
Galga 1
Galga 4
Galga 2 Flexión

Galga 1: +
Galga 2: -
  1   2   3   4 
VO k Galga 3: +
VI 4 Galga 4: -
VO
 2 mV / V
VI
Desplazamiento: Capacitivo

• La capacidad de un condensador depende de la

permitividad del material dieléctrico y del área
de superposición de placas
• La medida de desplazamiento se hace alejando
las placas, cambiando la superposición para
variar el área o moviendo un dieléctrico
diferente del aire
• Con 3 placas se puede medir desplazamiento
asimétrico
Desplazamiento : Transformador diferencial de
variación lineal (LVDT en inglés)

• Tiene un devanado primario y dos

secundarios idénticos, conectados en serie,
alrededor de un tubo
• Se desplaza linealmente un núcleo
ferromagnético por dentro del tubo que cuya
f.e.m interacciona con la generada en los
bobinados
• Su rango de operación habitual es de ±2…
±400 mm
Desplazamiento : Transformador diferencial de
variación giratorio (RVDT en inglés)

• El principio de funcionamiento eléctrico es el

mismo que el LDVT
• El desplazamiento es angular y lo hace un
elemento ferromagnético en forma de
cardiode
• Su rango de operación habitual es de ±40º
 Proximidad: Capacitivo

• Permite detectar objetos metálicos conectados a

tierra
• El objeto hace de placa
Proximidad: De corrientes de Foucault

• Es una variante para detectar materiales

metálicos ferromagnéticos
• Se conocen como sensores de proximidad
inductivos por que se induce un campo
magnético en el objeto ferromagnético a
detectar

Ejemplo: Combinación de sensores de proximidad para clasificar

objetos metálicos y plásticos en Fabricación Flexible (Laboratorio
de Electrónica de IQS). Se utiliza un sensor para detectar piezas
metálicas
Posición: Codificador angular óptico
• Pueden ser incrementales o absolutos
• El más simple es incremental y tiene 3 pistas: una
interna con un único agujero para marcar la
posición y otras dos para detectar el sentido de
giro. En ese caso la resolución está condicionada
por la distancia entre marcas
• Si es absoluto tiene más de una pista (hasta 10 o
12) para configurar un código binario. La cantidad
de pistas condiciona la resolución. Uno de 10
pistas (10 bits) permite detectar 210 = 1024
posiciones
Velocidad: Generador de CA

• Se obtiene una señal de voltaje

proporcional a la velocidad de rotación
de un imán permanente
• La señal se rectifica para medir valores
de CC
• Se pueden medir velocidades de hasta
10.000 rpm
 Velocidad: Reluctancia

• El disco dentado ha de ser de material ferromagnético

• El detector es un imán permanente con una bobina que registra la
variación del campo (f.e.m) en forma de pulso
• Al no haber contacto mecánico no hay desgaste
• Puede estar a la intemperie
 Fuerza: con extensometría (células de carga)

• La célula se ha de diseñar según el rango de fuerzas a medir

• Se pueden medir un amplio rango de valores de fuerza, incluyendo
grandes valores
• El circuito de control ha de compensar las variaciones de resistencia
debido a los cambios de temperatura para poder medir en
condiciones de variación de temperatura
 Presión: Con extensometría o diafragmas

• Con extensometría se comporta como cualquier deformímetro. La

presión deforma la placa en que está colocada la galga y esta lo registra.
Se ha de compensar la variación de resistencia por temperatura
• El diafragma se deforma mecánicamente provocando deformaciones en
un sensor de silicio
• También se pueden formar cápsulas de fuelles que desplacen un imán
permanente en una bobina energizada
 Flujo: Con turbina

• La respuesta es proporcional al caudal

• Se genera una señal de pulsos que depende
de la velocidad de rotación de la turbina y su
cantidad de palas
• Contando la cantidad de pulsos por unidad de
tiempo se sabe la velocidad y por tanto el
caudal
Nivel: Con potenciómetro

• Un flotador en contacto con el líquido

acciona un mecanismo que mueve un
potenciómetro
• La diferencia de resistencia indica la
posición del flotador
• Conocidas las demás dimensiones del
recipiente y las características del
flotador se puede saber la altura del
líquido
Nivel: Con presión diferencial

• Se puede medir con el líquido en

contacto con la atmósfera (a) o en
contacto con un gas (b) en circuito
cerrado
• La altura del líquido determina la
presión estática a la altura del
dispositivo de medición que compara
la presión: atmosférica o interna, con
la presión estática del líquido
Nivel: Con radar o ultrasonidos

• Están encapsulados y pueden estar

en ambientes de ataque químico.
• El haz es estrecho y pueden medir en
recipientes de poco diámetro
• Se pueden utilizar en un amplio rango
de temperaturas
Temperatura: Termopar
 Actuadores: Interruptores de contacto

• Delimitan longitudes de carrera o permiten detección de objetos

• Tienen mecanismos y eso afecta la velocidad de operación (inercias)
• Tienen contactos eléctricos
 Actuadores: Interruptores bimetálicos

• Aprovechan las diferencias de dilatación térmica de dos metales

diferentes
• Regulan automáticamente la temperatura
• Tienen inercia térmica
Actuadores: Hidráulicos
 Actuadores: Motores hidráulicos

• Garantizan giro continuo

• El rango de velocidades está entre 0,5 y 10.000 rpm
• Necesitan de instalaciones hidráulicas
• Pueden entregar grandes pares de cientos a miles de Nm
Actuadores: Motores hidráulicos
 Actuadores: Motores neumáticos lineales y
angulares
• El desplazamiento está limitado por la carrera del pistón
• Se pueden conseguir desplazamientos angulares limitados por el recorrido
de la cremallera
• Las potencias conseguidas son menores que con actuadores hidráulicos
www.festo.com/catalogue/
 Actuadores: Motores electromecánicos lineales

www.festo.com/catalogue/
 Actuadores: Motores eléctricos

Inducción CA CC
Actuadores: Motores eléctricos paso a paso
Actuadores: Motores eléctricos sin escobillas
 Actuadores: Motorreductores controlados
electrónicamente (sin escobillas)

http://www.maxonmotor.es
Aplicaciones: Automatización con relés y
electroneumática

Relés

Electroválvula

Interruptor de
final de carrera
 Aplicaciones: Sistema de Fabricación Flexible
(SFF). Laboratorio de Electrónica. IQS

• Fabricación flexible de 3 cilindros neumáticos con dos pistones diferentes en la

misma línea
• Posibilidad de fabricación JIT
Aplicaciones: Electroneumática
Aplicaciones: Electroneumática, sensores y
finales de carrera
Aplicaciones: Sistemas de transporte
codificados
Aplicaciones: Detección con interruptor
Aplicaciones: Motores de CC y reductores
mecánicos
Aplicaciones: Robot antropomórfico con
preinstalación neumática
Aplicaciones: Informática y comunicaciones
industriales. Interfaz PC
 SCADA (Supervisory Control and Data Adquisition)

Botonera virtual (Interfaz

de actuación humana)
SFF docente FESTO (en IQS)

Gestión de incidencias

Gestión de inventarios