SVEUČILIŠTE U MOSTARU

FAKULTET STROJARSTVA I RAČUNARSTVA

- strojarstvo -

Kolegij: Modeliranje i simulacija proizvodnih procesa

MODELIRANJE PRIMJENOM TEORIJE DIMENZIONALNOSTI

Seminarski rad

BORIS KORDIĆ
KRISTIJAN TOMIĆ
NIKOLA ZOVKO
Mostar, siječanj 2018. godine TEO KREŠIĆ
SADRŽAJ

1. UVOD................................................................................................................... 3

2. KAKVA JE SVRHA I CILJ MODELIRANJA-OPĆENITO.................................... 3

3. NUMERIČKO MODELIRANJE, OSNOVE, VRSTE METODE..............................3

3.1 Metoda konačnih elemenata........................................................................... 4

4. MATEMATIČKA IDENTIFIKACIJA PARAMETARA PROCESA I SUSTAVA .... 9

5. MODELIRANJE PROCESA MATEMATIČKIM MODELIMA PRVOG REDA .... 13

5.1. Osnove matematičkih modela prvog reda .............................................. 13

5.2. Dvofaktorni matematički modeli(dvofaktorna matrica) .......................... 14
6. PROVJERA HOMOGENOSTI DISPERZIJA EKSPERIMENATA KOD
STOHASTIČKOG MODELIRANJA ......................................................................... 16

7. ZADATAK .......................................................................................................... 18

8. ZAKLJUČAK ..................................................................................................... 21

9. LITERATURA .................................................................................................... 22
1. UVOD

Modeliranje predstavlja jedan od osnovnih procesa ljudskog uma. Ono je usko vezano
za način ljudskog razmišljanja i rješavanja problema. Najčešće koristi kao
najznačajnije konceptualno sredstvo koje čovjeku stoji na raspolaganju. U najširem
smislu, modeliranje predstavlja isplativo korištenje nečeg (modela) umjesto nečega
drugog (realni sustav) s ciljem da se dođe do odeređenog saznanja. Rezultat
modeliranja je model. Model je kopija, prikaz, slika ili prezentacija nekoga realnog
sustava, koja je napravljena da bi se prikazao taj sustav i omogućilo njegovo daljnje
proučavanje i upoznavanje. Model je pojednostavnjeni prikaz realnoga sustava
napravljen zato da bi poslužio boljem razumijevanju i/ili daljnjem proučavanju tog
sustava i eksperimentiranju s njim. Modeliranje je stvaranje (oblikovanje) modela. Ono
je olašalo rješavanje sustava, problema oko izrade i njegov rad. Dakle, može se reći
da je modeliranje proces u kojem se stvarni sustav predstavlja pojednostavljenim
modelom. Numeričko modeliranje omogućava da definiramo matematičke modele i
izvedemo simulacije rješenja bez provedbe eksperimentalnih istraživanja i izrade
prototipnih sustava, što znatno skraćuje vrijeme proračuna, analize, projektiranja
procesa i pojeftinjuje poslove koji prethode aplikaciji. To je složeni postupak simulacije
raznih fizikalnih procesa. U narednom poglavlju ćemo spomenuti Metodu konačnih
elemenata, a ta je jedna od najpopularnijih numeričkih metoda za rješavanje
diferencijalnih jednadžbi. U ovom radu spominjemo i matematičku identifikaciju
procesa i sustava, koja se izvodi kada nije poznat konkretni proces nije dovoljno
poznat. Na kraju rada spomenut ćemo provjeru homogenosti disperzija eksperimenata
kod stohatičkog modeliranja koja se izovodi preko Cochranova i Fisherova kriterija, te
grafički prikazati promjenu sile istiskivanja kod slobodnog sabijanja. [1,2,3,4]

2. KAKVA JE SVRHA I CILJ MODELIRANJA-OPĆENITO

Osnovna svrha modeliranja je definiranje matematičkih modela koji će

u odgovarajućemstupnju točnosti adekvatno opisati proces ili sistem u cilju: simulacije
varijantnih rješenja,analize i prognoziranja stanja procesa još u fazi projektiranja
definiranja matematičkih modelakoji su neophodni za optimizaciju procesa i
iznalaženje optimalnih rješenja izgradnje modela upravljanja za dati sistem, odnosno
objekt optimizacije znanstvenih istraživanja ili praktične primjene u realnim procesima.
Ciljevi modeliranja su: Povećanje proizvodnosti, Povećanje Ekonomičnosti,Povećanje
Ukupne kvalitete proizvoda ili pojedinih segmenata kvalitete, te smanjenje utroška
materijala, energije, vremena obrade i troškova obrade po jedinici proizvoda.[2,3]

3. NUMERIČKO MODELIRANJE, OSNOVE, VRSTE METODA, I POJASNITI MKE

U modernoj strojogradnji postavljaju se sve strožiji uvjeti pred projektante inženjerskih

sustava, alata i procesa obrade. Traži se visoka točnost, kratko vrijeme razvoja i
projektiranja, niski troškovi, potpuno definiranje svih elemenata i mikro procesa, te
prognoziranje očekivanih stanja procesa i sustava u periodu eksploatacije. Tako
visokim zahtjevima ne mogu udovoljiti konvencionalne metode. Zbog toga se sve više
razvijaju i uvode nove metode utemeljene na modeliranju i simulaciji koje poslove
pripreme i projektiranja višestruko skraćuju i upućuju na očekivane rezultate i prije
realiziranja određenog procesa ili sustava u praksi. Jedne od takvih metoda su
numeričke metode modeliranja.
Prednost numeričke metode modeliranja jeste mogućnost definiranja matematičkih
modela i izvođenja simulacije rješenja bez provedbe eksperimentalnih istraživanja i
izrade prototipnih sustava.

U numeričkom pristupu moguće je koristiti neke od slijedećih metoda:

- Metoda konačnih razlika
- Metoda rubnih elementa
- Metoda konačnih volumena
- Direktna metoda konačnih elemenata
- Varijacijska metoda
- Metoda energetskog bilanca
- Metoda reziduuma-ostatka

3.1 Metoda konačnih elemenata

Osnovne primjene MKE

Ova metoda omogućuje da se uz primjenu računala i odgovarajućih softvera u

konstrukcijskom elementu, materijalu obratka ili bilo kojem strojnom elementu
modeliraju i odrede veličine naprezanja i deformacija. Također ovom metodom je
moguće odrediti stanje naprezanja i deformacija u radnoj zoni kontakta alata i obratka,
te simulacijom predvidjeti stanje procesa ili alata u fazi projektiranja. Navedeni podatci
se mogu dobiti i eksperimentalnim putem, ali uz znatno manje podataka, više vremena
i znatno skuplji proces eksperimentiranja. Eksperimentalno dobiveni rezultati su točniji
jer su dobiveni u realnim uvjetima, dok je MKE približno točna numerička metoda.

Osnovne primjene MKE:

- Statički proračuni deformacija i naprezanja

- Proračuni i simulacija plastičnog tečenja materijala
- Proračuni temperaturnih polja i toplinskih deformacija
- Proračuni vlastitih frekvencija i glavnih oblika osciliranja
- Proračuni sila opterećenja konstrukcije sustava ili alata

Točnost primjene MKE

Rezultati dobiveni primjenom MKE su približno točni. Točnost, stabilnost i

konvergencija, odnosno divergencija rješenja primjenom MKE grafički je prikazana na
Slici 1:

4
 Slika 1. Grafički prikaz točnosti rezultata kod primjene MKE

Prema tome, odstupanje dobivenog rezultata po MKE (𝑹𝑴𝑲𝑬 ) od točnog rješenja (𝑹𝑻 )
iznosi:

𝛥𝑅 = 𝑅𝑀𝐾𝐸 − 𝑅𝑇 . (3.1)

Osnove MKE
Ako se izuzmu grafički prikazi i modeliranje ova metoda ima šest osnovnih koraka:
- Diskretizacija kontinuuma
- Izbor interpolacijskih funkcija
- Izračunavanje karakteristika elemenata
- Definiranje jednadžbi za mrežu konačnih elemenata
- Rješavanje sustava jednadžbi
- Izračunavanje potrebnih utjecaja

Diskretizacija i konačni elementi kontinuuma

MKE se temelji na diskretizaciji kontinuuma tj. na aproksimaciji kontinuuma konačnim
brojem elemenata. Područje kontinuuma dijeli se na određeni broj dijelova, odnosno
konačnih elemenata, koji mogu bili linijski, ravninski (površinski) i prostorni
(volumenski), što je prikazano na Slici 2.:

a. Linijski konačni elementi (trokutni, pravokutni, krivolinijski)

5
 b. Površinski konačni elementi (kružni, trokutni, pravokutni)

c. Prostorni konačni elementi (tetraedar, prizma, kocka, krivolinijski)

Slika 2. Geometrijski oblici konačnih elemenata

Pri tome se zamišlja da su konačni elementi međusobno povezani u čvornim točkama,

te tako kontinuum postaje mreža konačnih elemenata. Za svaku čvornu točku, gdje se
spajaju elementi, postavljaju se jednadžbe koje definiraju vezu naprezanja i
deformacija. Preko čvornih točaka na vanjskim konturama uvode se vanjska
opterećenja i uključuju u sustav jednadžbi elastičnosti, naprezanja i deformacija.
Rješavanjem ovih sustava jednadžbi dobiju se pomaci, odnosno deformacije i
naprezanja u svim čvornim točkama. Generiranje mreža konačnih elemenata ostvaruje
se korištenjem solid-modeliranih oblika strojnih dijelova. Na mjestima gdje se očekuje
povećanje naprezanja mreža je sitnija i obrnuto. Primjer je prikazan na Slici 3.:

Slika 3. Mreža konačnih elemenata nejednake veličine sa sitnijim konačnim

elementima u zoni koncentracije naprezanja

6
Interpolacijska funkcija i interpolacijska matrica

Interpolacijskom funkcijom se uspostavlja izravna veza između vrijednosti funkcije u

bilo kojoj točki polja konačnog elementa (pomaci, naprezanja) i veličina u čvorovima
elemenata. Pomoću interpolacijskih funkcija aproksimira se stvarno stanje promjenjivih
veličina u elementu.
Kada su komponente pomaka u čvoru k (k=1,2,…,K) označene sa u, v, w, tada su
komponente vektora u prostoru:

{𝒒𝒌 } = [𝒖, 𝒗, 𝒘] (3.2)

odnosno u ravnini:

{𝒒𝒌 } = [𝒖, 𝒗, ] . (3.3)

Vektori pomaka u pojedinim čvorovima elemenata (k=1,2,…, K):

{𝒒} = {𝒒𝟏 , 𝒒𝟐 , … . , 𝒒𝒌 , … , 𝒒𝑲 } . (3.4)

Komponente vektora su u unutrašnjim čvorovima:

{𝒓𝒓 } = [𝒖, 𝒗, 𝒘] , (3.5)

Ili vektori pomaka u pojedinim točkama polja elementa:

{𝒓 } = [𝒓𝟏 , 𝒓𝟐 , 𝒓𝟏 , … , 𝒓𝒓 , … , 𝒓𝑹 ] . (3.6)

Međusobna veza između vrijednosti neke funkcije u polju elementa i njenih vrijednosti
u čvorovima ima opći oblik:

𝒇𝟏
𝒇𝟐
.
.
.
𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) = [𝑵𝟏 , 𝑵𝟐𝟏 … 𝑵𝒌 , … , 𝑵𝒌 ] 𝒇𝒌 , (3.7)
.
.
.
𝒇𝒌
[ ]

gdje je: 𝑵𝑲 (𝒙, 𝒚, 𝒛)- interpolacijska matrica,

𝒇𝒌 - vrijednost funkcije u čvoru k,
𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛)-bilo koja skalarna funkcija komponenata pomaka, izvodi pomaka, ili neka
vektorska ili tenzorska veličina.
Prethodni izraz se može napisati u općem obliku kao vektor pomaka u polju konačnog
elementa:
{𝒖} = [𝑵]{𝒒} (3.8)

7
ili u linearnom obliku:

𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) = ∑𝒊 𝑵𝒊 𝒒𝒊 = 𝑵𝒒 . (3.9)

Interpolacijska matrica ima oblik za prostorne probleme:

𝑵𝟏𝟏… 𝑵𝟏𝒌… 𝑵𝟏𝑲…

[𝑵] = [𝑵𝟐𝟏… 𝑵𝟐𝒌… 𝑵𝟐𝑲… ] (3.10)
𝑵𝟑𝟏… 𝑵𝟑𝒌… 𝑵𝟑𝑲…

odnosno za ravninske:

𝑵𝟏 𝟎 𝑵𝟐 𝟎 𝑵𝟑 𝟎
[𝑵] = [ ]. (3.11)
𝟎 𝑵𝟏 𝟎 𝑵𝟐 𝟎 𝑵𝟑

Kao interpolacijske funkcije koriste se polinomi. Opći oblik polinoma glasi:

𝑷𝒏 (𝒙) = ∑𝒏+𝟏
𝒊=𝟏 𝜶𝒊 𝒙𝒊 , (3.12)

gdje je: n- red polinoma

𝜶𝒊 - koeficijenti (generalizirane koordinate)

Matrica krutosti konačnih elemenata

Definiranje matričnih jednadžbi stanja u čvornim točkama konačnog elementa

ostvaruje se na osnovu znanja iz teorije elastičnosti, odnosno iz teorije plastičnosti.
Osnovu čini generalizirani Hookoeov zakon, po kome je veza između naprezanja i
deformacije dana u matričnom obliku:

{𝝈} = [𝑬] {𝜺} (3.13)

Ili Duhamel-Neumannov zakon:

{𝝈} = [𝑬] {𝜺} + {𝝈𝒕 } , (3.14)

gdje je 𝝈𝒕 naprezanje zbog temperaturnih razlika.

Opći oblik matrice krutosti ovisne o svojstvima materijala glasi:

𝒆𝟏𝟏 𝒆𝟏𝟐 𝒆𝟏𝟑 𝒆𝟏𝟒 𝒆𝟏𝟓 𝒆𝟏𝟔

𝒆𝟐𝟐 𝒆𝟐𝟑 𝒆𝟐𝟒 𝒆𝟐𝟓 𝒆𝟐𝟔
𝒆𝟑𝟑 𝒆𝟑𝟒 𝒆𝟑𝟓 𝒆𝟑𝟔
[𝑬] = 𝒆𝟒𝟒 𝒆𝟒𝟓 𝒆𝟒𝟔 . (3.15)
𝒔𝒊𝒎𝒆𝒕𝒓𝒊č𝒏𝒐 𝒆𝟓𝟓 𝒆𝟓𝟔
[ 𝒆𝟔𝟔 ]

Veza deformacije i pomaka u polju elementa može se prikazati izrazom:

{𝜺} = (𝑳) {𝒖}, (3.16)

8
gdje je (L) matrica diferencijalnih operatora za prostorne probleme:

𝝏
𝟎 𝟎
𝝏𝒙
𝝏
𝟎 𝟎
𝝏𝒚
𝝏
𝟎 𝟎 𝝏𝒛
[𝑳] = 𝝏 𝝏 . (3.17)
𝟎
𝝏𝒚 𝝏𝒙
𝝏 𝝏
𝟎 𝝏𝒛 𝝏𝒚
𝝏 𝝏
[𝝏𝒛 𝟎 𝝏𝒙 ]

Osnovna jednadžba veze sile u čvorovima (F) i pomaka u čvorovima konačnog

elementa (q), gdje je vektor sila u čvorovima konačnog elementa za slučaj statičkog
opterećenja glasi:

{𝑭} = [𝒌] {𝒒} (3.18)

Ili vektor pomaka u čvorovima konačnog elementa:

{𝒒} = [𝒌]−𝟏 {𝑭} . (3.19)

Vrši se sumiranje diskretnih vrijednosti, tako da se matrica krutosti (k) se može

prikazati preko podmatrica:

𝒌𝒊𝒊 𝒌𝒊𝒋 𝒌𝒊𝒌 𝒌𝒊𝑲

𝒌𝒋𝒊 𝒌𝒋𝒋 𝒌𝒋𝒌 𝒌𝒋𝑲
[𝒌] = ‖
‖𝒌 ‖
‖ (3.20)
𝒌𝒊 𝒌𝒌𝒋 𝒌𝒌𝒌 𝒌𝒌𝑲
𝒌𝑲𝒊 𝒌𝑲𝒋 𝒌𝑲𝒌 𝒌𝑲𝑲

Ako je struktura raščlanjena na n konačnih elemenata, ukupna matrica krutosti je:

[𝑲] = ∑(𝒏)[𝒌𝒓𝒔 ](𝒌) , k=1,n . [2] (3.21)

4. MATEMATIČKA IDENTIFIKACIJA PARAMETARA PROCESA I SUSTAVA

Identifikacija i izbor parametara koji će biti obuhvaćeni pri modeliranju ovise o vrsti
procesa, cilju modeliranja, intuiciji istraživača, eksperimentu itd. Moguće je da se
neobuhvaćeni parametri mijenjaju u nekim granicama te da konkretnom skupu
obuhvaćenih ulaznih reguliranih i nereguliranih parametara odgovara skup izlaznih
parametara koji se mijenjaju u nekom području po zakonima vjerojatnosti, tada se
primjenjuje stohastički matematički model procesa. Ako svakom konkretnom skupu
obuhvaćenih ulaznih parametara odgovara jednoznačno određeni skup izlaznih
parametara i ako neobuhvaćeni parametri ne utječu na izlazne parametre onda je riječ
o determinističkom matematičkom modelu procesa. Analizom procesa na temelju

9
poznatih teorijskih podataka o konkretnom procesu ( ili sličnom ako je konkretni proces
nedovoljno poznat ) se izvodi identifikacija parametara procesa i sustava ( Slika 4 ).

Slika 4. Analiza i identifikacija parametara procesa obrade

Identifikacija parametara procesa i sustava se također može izvesti i na

eksperimentalni način, kada se iz ukupnog skupa identificiranih utjecajnih parametara
izabere određeni broj parametara koji se definiraju kao nezavisno promjenljive ulazne
veličine, dok se ostale tretiraju kao konstante. ( Slika 5 ).

Slika 5. Identifikacija parametara procesa obrade skidanjem strugotine

10
Na temelju prikaza ( Slika 5 ) se može postaviti odnos između ulaznih i izlaznih veličina
procesa:

Fi = fi ( A, g, v, s, a, α, ε, γ, κ, r, λ),
B = f4 ( A, g, v, s, a, α, ε, γ, κ, r, λ),
T = f5 ( A, g, v, s, a, α, ε, γ, κ, r, λ),
Λ = f6 ( A, g, v, s, a, α, ε, γ, κ, r, λ),
Ra = f7 ( A, g, v, s, a, α, ε, γ, κ, r, λ),
Θ = f8 ( A, g, v, s, a, α, ε, γ, κ, r, λ),
OS = f8 ( A, g, v, s, a, α, ε, γ, κ, r, λ¸),

Gdje su :

O – odrezak strugotine određen s dva elementa: A = a s, površina odreska i g = a/s

vitkost strugotine,
v – brzina rezanja,
s – posmak rezanja,
a – dubina rezanja,
G – geometrija alata određena osnovnim parametrima: γ – grudni kut, α – leđni kut,
κ – prisloni kut, λ – kut nagiba glavne oštrice, ε – kut vrha oštrice, r – radijus zaobljenja
oštrice,
S – obradni stroj ili obradni sustav ( stroj, alat, naprava i obradak ),
M – materijal obratka ( čvrstoća, tvrdoća, kemijski sastav, oblik ),
SHP – sredstvo za hlađenje i podmazivanje,
Fi – komponente sile rezanja,
B – pojas istrošenosti alata,
T – postojanost alata,
Λ = ( m/ρ a ls ) – koeficijent sabijanja odreska strugotine, m – masa komada odreska
dužine ls , ρ – gustoća strugotine,
Ra – veličina hrapavosti obrađene površine,
Θ – temperatura procesa skidanja strugotine,
OS – oblik strugotine.

Veliki broj ulaznih parametara znatno otežava definiranje matematičkog modela,

kasnije i njegovu primjenu tako da broj ulaznih parametara treba izabrati u skladu s
realnim potrebama i zahtjevima koje određuju izlazni parametri procesa ( Slika 6 ).
Manji broj parametara znači jednostavniji eksperiment i lakše definiranje matematičkog
modela procesa.

11
 Slika 6. Blok shema ulazno-izlaznih veličina procesa

Fi = 𝚿i ( 𝐯, 𝐬, 𝐚 ),
B = 𝚿𝟒 ( 𝐯, 𝐬, 𝐚 ),
T = 𝚿𝟓 ( 𝐯, 𝐬, 𝐚 ),
Ra = 𝚿𝟔 ( 𝐯, 𝐬, 𝐚 ),
Θ = 𝚿7 ( 𝐯, 𝐬, 𝐚 ),

Blok shema procesa ovisi o vrsti procesa obrade, broju utjecajnih parametara, cilju
istraživanja te složenosti pretpostavljenog modela. Primjer identifikacije ulazno-
izlaznih parametara kod procesa obrade deformiranjem je prikazan na slici ( Slika 7 ).

Slika 7. Identifikacija parametara procesa obrade deformiranjem

Na temelju prikaza ( Slika 7 ) postavljaju se funkcionalne ovisnosti ulaznih i izlaznih

veličina procesa obrade deformiranjem :

F = f1 ( K, σ0,2 , v, φ, Θ0 , 𝐫M , 𝐫i , 𝑫M , 𝐝i , Δ, 𝐩d ),
12
σi = fi ( K, σ0,2 , v, φ, Θ0 , 𝐫M , 𝐫i , 𝑫M , 𝐝i , Δ, 𝐩d ),
σk = f5 ( K, σ0,2 , v, φ, Θ0 , 𝐫M , 𝐫i , 𝑫M , 𝐝i , Δ, 𝐩d ),
Θ = f6 ( K, σ0,2 , v, φ, Θ0 , 𝐫M , 𝐫i , 𝑫M , 𝐝i , Δ, 𝐩d ),
μ = f7 ( K, σ0,2 , v, φ, Θ0 , 𝐫M , 𝐫i , 𝑫M , 𝐝i , Δ, 𝐩d ),
Ra = f8 ( K, σ0,2 , v, φ, Θ0 , 𝐫M , 𝐫i , 𝑫M , 𝐝i , Δ, 𝐩d ),
W = f9 ( K, σ0,2 , v, φ, Θ0 , 𝐫M , 𝐫i , 𝑫M , 𝐝i , Δ, 𝐩d ),
MS = f10 ( K, σ0,2 , v, φ, Θ0 , 𝐫M , 𝐫i , 𝑫M , 𝐝i , Δ, 𝐩d ),

Gdje su :

M – materijal obratka određen kemijskim sastavom ( K ) i granicom plastičnog tečenja

( σ0,2 ),
v – brzina deformiranja ( kretanja alata ), odnosno brzina deformacije ( Φ ),
φ – stupanj deformacije materijala obratka,
Θ0 – temperatura materijala obratka,
A – elementi alata određeni radijusom zaobljenja prestna alata ( 𝐫M ), radijusom
zaboljenja izvlakača ( 𝐫i ), promjerom prstena alata ( 𝑫M ), promjerom izvlakača alata (
𝐝i ), zazorom između izvlakača i prstena ( Δ ),
𝐩d – pritisak držača lima,
S – obradni stroj ili obradni sustav,
O – geometrijski oblik obratka,
SHP – sredstvo za hlađenje i podmazivanje,
F – sila procesa obrade,
σi – glavna naprezanja u zoni plastičnog tečenja ( i = 1, 2, 3 ),
σk – čvrstoća materijala nakon procesa deformiranja,
Θ – temperatura izratka,
μ – koeficijent kontaktnog trenja,
Ra – kvaliteta obrađene površine,
W- deformacijski rad procesa plastičnog oblikovanja,
MS – metalografska struktura nakon deformiranja.

Zbog složenosti funkcionalnih ovisnosti ( Slika 5 ) treba smanjiti broj ulaznih

parametara u skladu s realnim potrebama i zahtijevima koje određuju izlazni parametri
procesa. [2,3]

5. MODELIRANJE PROCESA MATEMATIČKIM MODELIMA PRVOG REDA

5.1. Osnove matematičkih modela prvog reda

Za definiranje linearnih modela primjenjuje se plan eksperimenta prvog reda. Najviše

korišteni plan je potpuni faktorni plan eksperimenta (PFE) u kojem se svaki nivo jednog
faktora kombinira sa svim nivoima ostalih faktora. Za dobivanje linearnog modela
minimalan broj nivoa variranja je r=2. U tom slučaju matrice (PFE) ima oblik N = 𝒓𝒌 =
𝟐𝟐 = 4, gdje je k broj nezavisno promjenljivih faktora, a N broj redova matrice
eksperimenta koji odgovara broju pokusa.

13
5.2. Dvofaktorni matematički modeli(dvofaktorna matrica)

Za dvokatorne matematičke modele izvode se dvofaktorni eksperimenti s brojem

pokusa N =𝟐𝟐 = 4. U tablici 1. prikazana je matrica dvofaktornog eksperimenta s
djelovanjem interakcija X1X2. Matrica bez djelovanja interakcija spada u grupu
jednostavnijih eksperimenata i modela.

Tablica 1.: Matrica plana eksperimenta 22

Za određivanje koeficijenta b0, b1, b2, može se koristiti metoda najmanjih kvadrata, gdje
je potrebno odrediti sumu kvadrata odstupanja teoretskih vrijednosti yj od stvarnih 𝒚̂𝒋 ,
tj.:
𝑵 𝑵 𝑵

∑ 𝜺𝟐𝒋 = ∑ (𝒚𝒋 − 𝒚̂𝒋 ) = ∑ [𝒚𝒋 − (𝒃𝟎 𝒙𝟎𝒋 + 𝒃𝟏 𝒙𝟏𝒋 + 𝒃𝟐 𝒙𝟐𝒋 )]𝟐 = 𝒇(𝒃𝟎 , 𝒃𝟏 , 𝒃𝟐 ) (𝟒. 𝟏)
𝒋=𝟏 𝒋=𝟏 𝒋=𝟏

Vrijednost prema izrazu (4.1) je minimalna za:

𝑵
𝝏𝒇
= 𝟐 ∑ [𝒚𝒋 − (𝒃𝟎 𝒙𝟎𝒋 + 𝒃𝟏 𝒙𝟏𝒋 + 𝒃𝟐 𝒙𝟐𝒋 )](−𝒙𝟎𝒋 ) = 𝟎
𝝏𝒃𝟎
𝒋=𝟏
𝑵
𝝏𝒇
= 𝟐 ∑ [𝒚𝒋 − (𝒃𝟎 𝒙𝟎𝒋 + 𝒃𝟏 𝒙𝟏𝒋 + 𝒃𝟐 𝒙𝟐𝒋 )](−𝒙𝟏𝒋 ) = 𝟎 (𝟒. 𝟐)
𝝏𝒃𝟏
𝒋=𝟏
𝑵
𝝏𝒇
= 𝟐 ∑ [𝒚𝒋 − (𝒃𝟎 𝒙𝟎𝒋 + 𝒃𝟏 𝒙𝟏𝒋 + 𝒃𝟐 𝒙𝟐𝒋 )](−𝒙𝟎𝒋 ) = 𝟎
𝝏𝒃𝟎
𝒋=𝟏

ili nakon sređivanja:

𝑵 𝑵 𝑵 𝑵

𝒃𝟎 ∑ 𝒙𝟐𝟎𝒋 + 𝒃𝟏 ∑ 𝒙𝟎𝒋 𝒙𝟏𝒋 + 𝒃𝟐 ∑ 𝒙𝟎𝒋 𝒙𝟐𝒋 = ∑ 𝒙𝟎𝒋 𝒚𝒋

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝑵 𝑵 𝑵 𝑵

𝒃𝟎 ∑ 𝒙𝟏𝒋 𝒙𝟎𝒋 + 𝒃𝟏 ∑ 𝒙𝟐𝟏𝒋 + 𝒃𝟐 ∑ 𝒙𝟏𝒋 = ∑ 𝒙𝟎𝒋 𝒚𝒋 (𝟒. 𝟑)

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝑵 𝑵 𝑵 𝑵

𝒃𝟎 ∑ 𝒙𝟏𝒋 𝒙𝟎𝒋 + 𝒃𝟏 ∑ 𝒙𝟐𝟏𝒋 + 𝒃𝟐 ∑ 𝒙𝟏𝒋 𝒙𝟐𝒋 = ∑ 𝒙𝟎𝒋 𝒚𝒋

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏

14
Nakon izvršene zamjene:

∑ 𝒙𝟐𝒊𝒋 = (𝒊𝒊)
𝑱=𝟏
𝑵

∑ 𝒙𝒊𝒋 𝒙𝒎𝒋 = (𝒊𝒋) 𝒛𝒂 𝒊, 𝒎 = 𝟎, 𝟏, 𝟐. (𝟒. 𝟒)

𝑱=𝟏
𝑵

∑ 𝒙𝒊𝒋 𝒙𝒋 = (𝒊𝒚)
𝑱=𝟏

Iz jednadžbe (4.3) dobiva se:

b0(00) + b1(01) + b2(02) = (0y)

b0(10) + b1(11) + b2(12) = (1y) (4.5)
b0(20) + b1(21) + b2(22) = (2y)

Sustav linearnih jednadžbi može se napisati u matričnom obliku, ako je |𝑿| matrica
ulaznih faktora, |𝒀| matrica izlaznih veličina i |𝑩| matrica koeficijanata modela
regresije:

𝒙𝟎𝟏 𝒙𝟏𝟏 𝒙𝟐𝟏 𝒚𝟏

𝒃𝟎
𝒙𝟎𝟐 𝒙𝟏𝟐 𝒙𝟐𝟐 𝒚𝟐
𝑿=[ ⋮ ⋮ ⋮ ], Y=[ ⋮ ], B=[𝒃𝟏 ] (4.6)
𝒙𝟎𝑵 𝒙𝟏𝑵 𝒙𝟐𝑵 𝒚𝑵 𝒃𝟐

Ili matrični oblik modela glasi:

̂ = X B.
𝒀

Rezidualni vektor ima oblik:

̂= Y – X B .
F = Y –𝒀

Minimiziranjem se dobiva:

(Y – X B )' (Y – X B) = 0

što daje

X' X B = X' Y,

odnosno matrica koeficijenata:

B = (X' X)-1 X' Y . (4.7)

Za i, m = 0, 1, 2 slijedi:

15
 (𝟎𝟎) (𝟎𝟏) (𝟎𝟐) (𝟎𝒚)
X' X = [(𝟏𝟎) (𝟏𝟏) (𝟏𝟐)] , X' Y = (iy) = [(𝟏𝒚)] (4.8)
(𝟐𝟎) (𝟐𝟏) (𝟐𝟐) (𝟐𝒚)

𝑪𝟎𝟎 𝑪𝟎𝟏 𝑪𝟎𝟐

ili inverzna matrica (X' X) -1 = (Cim) = [𝑪𝟏𝟎 𝑪𝟏𝟏 𝑪𝟏𝟐 ] .
𝑪𝟐𝟎 𝑪𝟐𝟏 𝑪𝟐𝟐

Koeficijenti su prema (4.7) u konačnom obliku:

𝟐

𝒃𝒊 = ∑ 𝑪𝒊𝒎 (𝒊𝒚), 𝒊 = 𝟎, 𝟏, 𝟐 (𝟒. 𝟗)

𝒎=𝟎

ili za model:
𝑵 𝑵
𝟏 𝟏
𝒃𝟎 = ∑ 𝒙𝟎𝒋 ̅̅̅
𝒀𝒋 = ∑ ̅̅̅
𝒀𝒋 , 𝒋𝒆𝒓 𝒋𝒆 𝒖𝒗𝒊𝒋𝒆𝒌 𝒙𝟎𝒋 = 𝟏
𝑵 𝑵
𝒋=𝟏 𝒋=𝟏
𝑵
𝟏
𝒃𝒊 = ∑ 𝒙𝒊𝒋 ̅̅̅
𝒀𝒋 , 𝒛𝒂 𝒊 = 𝟏, 𝟐, (𝟒. 𝟏𝟎)
𝑵
𝒋=𝟏
𝑵
𝟏
𝒃𝟏𝟐 = ∑ 𝒙𝒊𝒋 𝒙𝒎𝒋 ̅̅̅
𝒀𝒋 , 𝒛𝒂 𝟏 ≤ 𝒊 ≤ 𝒎 ≤ 𝒌 = 𝟐
𝑵
𝒋=𝟏

gdje je 𝒚 ̅𝒋 aritmetička sredina eksperimentalnih rezultata mjerenja u pojedinim točkama

plana kada postoji ponavljanje pokusa, odnosno kada ponavljanja pokusa nema i 𝒚 ̅𝒋 =
𝒚𝒋 .[2,3]

6. PROVJERA HOMOGENOSTI DISPERZIJA EKSPERIMENATA KOD

STOHASTIČKOG MODELIRANJA

Provjera jednorodnosti disperzija, odnosno homogenosti eksperimenata, izvodi se

nakon obavljenog eksperimenta. Ponavljanjem eksperimenata pri konstantnim
vrijednostima ulaznih parametara može se utvrditi razlika u dobivenim numeričkim
izlaznim vrijednostima. Promjenom vrijednosti svih ili samo nekih ulaznih parametara i
ponavljanjem eksperimenata dobije se matrica rezultata izlaznih vrijednosti.

16
 Tablica 2.: Matrica dobivenih eksperimentalnih rezultata

Srednja vrijednost uzorka:

𝟏
𝒚𝒋 = 𝒏 ∑𝒏𝒊=𝟏 𝒚𝒋𝒊 , 𝒋 = 𝟏, 𝟐, … , 𝑵 ∶
⃗⃗⃗ 𝒊 = 𝟏, 𝟐, … , 𝒏. (6.1)
𝒋

Broj ponovljenih mjerenja u jednom uzorku iznosi i= 2 do 4.

Varijanca uzorka:
𝟏
𝑺𝟐𝒊 = ∑𝒏𝒊=𝟏(𝒚𝒋𝒊 − 𝒚̅𝒋 )𝟐 (6.2)
𝒏𝒊 − 𝟏

Provjera homogenosti disperzija (tablica 2) za određeni nivo pouzdanosti ( P=0,95)

izvodi se po Cochranovu kriteriju.

𝐦𝐚𝐱 𝑺𝟐𝒋
𝑲𝒉 = ∑𝒏 𝟐 ≤ 𝑲𝒕 (𝒇𝒋 , 𝑵) (6.3)
𝒋=𝟏 𝑺𝒋

gdje je:
𝑲𝒕 - tablična vrijednost po Cochranovu kriteriju za stupnjeve slobode 𝒇𝒋 i N,
𝒇𝒋 - stupanj slobode (𝒇𝒋 = 𝒏𝒋 − 𝟏)
𝒏𝒋 - broj ponavljanja u uzorku
N – broj uzoraka

∑𝑵 𝒏
𝒚𝒋 𝟐
𝒋=𝟏 ∑𝒊=𝟏( 𝒚𝒋𝒊 − ̅̅̅)
Ukupna varijanca eksperimenta: ∑𝑵 𝟐
𝒋=𝟏 𝑺𝒋 = ∑𝑵
𝒋=𝟏( 𝒏𝒋 −𝟏)
Provjera homogenosti varijanci može se izvesti i pomoću Fisherova kriterija za
distribucije koje su približno normalne. Po ovom kriteriju uspoređuju se disperzije za
dvije serije mjerenja i za slučaj da su dobiveni rezultati slučajni, nezavisni i normalno
raspoređene veličine.
Ako je disperzija prve serije 𝝈𝟐𝟏 , a druge serije 𝝈𝟐𝟐 , odnosno varijance 𝑺𝟐𝟏 i 𝑺𝟐𝟐 , tada je
za F-razdiobu i stupnjeve slobode (𝒏𝟏 -1) i (𝒏𝟐 -2) :

17
 𝑺𝟐
𝟏
𝝈𝟐 𝑺𝟐
F= 𝟏
𝑺𝟐
= 𝑺𝟏𝟐 (6.4)
𝟐 𝟐
𝝈𝟐
𝟐
U predhodnom izrazu usvojena je vrijednost disperzija 𝝈𝟐𝟏 = 𝝈𝟐𝟐 . Provjera homogenosti
disperzija po Fisherovu kriteriju glasi:

𝑺𝟐 𝑺𝟐
F= 𝑺𝟏𝟐 ≤ 𝑭𝒕 (𝒇𝟏 , 𝒇𝟐 ) ili F= 𝑺𝟐𝟐 ≤ 𝑭𝒕 (𝒇𝟐 , 𝒇𝟏 ) (6.5)
𝟐 𝟏

gdje je:
𝑭𝒕 - tablična vrijednost po kriteriju Fishera za stupnjeve slobode 𝒇𝟏 i 𝒇𝟐 ili 𝒇𝟐 i 𝒇𝟏
𝒇𝟏 = ( 𝒏𝟏 − 𝟏), stupanj slobode prvog uzorka.
𝒇𝟐 = ( 𝒏𝟐 − 𝟏), stupanj slobode drugog uzorka. [1,2,3]

7. ZADATAK

U procesima deformiranja često se koriste postupci slobodnog sabijanja. Radi toga,

analiziran je primjer slobodnog sabijanja valjka promjera d0 i visine h0. (Slika 6)

Slika 8.: Slobodno sabijanje valjka u idealnim uvjetima (a.) i realnim (b.)

Slika 9. Slobodno sabijanje valjka

18
 1500

1000
Sila slobodno sabijanja (1000N)

500

0
0 13 26 39

(ho-h)

Slika 10. Osnovna krivulja opterećenja kod slobodnog sabijanja

𝒉
Odnos visine i promjera valjda može iznositi: = 0,5; 1,0; 1,5; i 2,0, (7.1)
𝒅
𝒉𝟎
odnosno stupanj deformacije: φ=𝒍𝒏 = 0,1; 0,3; 0,5; 0,7; i 0,9 itd. (7.2)
𝒉𝟏

Dimenzionalno homogena jednadžba sile slobodnog sabijanja valjka i utjecajnih

varijabli ima oblik:

f ( F, k, σm, G, E, d, h, µ, φ, t, v ) = 0 gdje su: (7.3)

F – sila deformiranja,
k – naprezanje plastičnog tečenja,
σm – zatezna čvrstoća materijala,
G – modul klizanja,
E – modul elastičnosti,
µ - koeficijent kontaktnog trenja.

Kako se oblikovanje izvodi u hladnom stanju temperatura t i brzina deformiranja v se

mogu izostaviti u postupku modeliranja. Dimenzionalna matrica homogenog sustava
linearnih jednadžbi za bezdimenzionalne veličine ki glasi:

19
Rang matrice je r = 2 a broj nezavisnih veličina, odnosno grupa:
m = n – r = 9 - 2 = 7. (7.4)

Koristeći matricu dimenzija može se prikazati sustav homogenih linearnih jednadžbi u

obliku:
za M: a1 + a2 + a3 +a4 + a5 = 0,
za L: a1 – a2 – a3 – a4 – a5 + a6 + a7 = 0,
za T: -2a1 – 2a2 – 2a3 – 2a4 – 2a5 = 0. (7.5)

Kako je r = 2 i n = 9, može se od devet vrijednosti ( ai = 2 – 9 ) izabrati sedam

vrijednosti po volji, tako da sustav jednadžbi ima matrični oblik:

Kriterijem sličnosti ki ( i = 1, 2, ..., 7 ) definirana je jednadžba:

𝑭 𝒌 𝑮 𝑬 𝒉
f( 𝟐 , , , , , 𝝁 , 𝝋) (7.6)
𝒌 𝒅 𝝈𝒎 𝝈𝒎 𝝈𝒎 𝒅

ili jednadžba za silu:

𝑭 𝒌 𝑮 𝑬 𝒉
=f( , , , , 𝝁 , 𝝋) (7.7)
𝒌 𝒅𝟐 𝝈𝒎 𝝈 𝒎 𝝈𝒎 𝒅

Budući da se radilo o istom materijalu valjaka i kako je ispunjen uvjet geometrijske

sličnosti to su bezdimenzionalne veličine (k2, k3, ..., k5 ) konstante. Ako je pri tome
ispunjen uvjet sličnosti trenja μ = μ̅ dobiva se izraz:

𝑭 𝒉
= f1 ( , 𝝋) (7.8)
𝒌 𝒅𝟐 𝒅
𝟐
𝒅 𝝅
Ili za A = 𝟒 dobiva se:

𝟒𝑭 𝒉
= f2 ( , 𝝋) (7.9)
𝒌 𝝅 𝒅𝟐 𝒅

20
U slučaju deformacijskog rada, analogno navedenom može se pisati:

𝟒𝑾 𝒉
= f3 ( , 𝝋) (7.10)
𝒌 𝒉 𝝅 𝒅𝟐 𝒅

𝒉
Eksperimentalnim variranjem vrijednosti i φ moguće je odrediti ove ovisnosti u
𝒅
empirijskom obliku. Na slici 11 i 12 prikazana je grafička ovisnost sile i rada o stupnju
𝒉
deformacije i odnosu . [2,6]
𝒅

𝒉 𝒉
Slika 11.: Prikaz F ( Ak)1 = f ( φ, ) Slika 12. Prikaz W ( Akh ) -1 = f ( φ, )
𝒅 𝒅

8. ZAKLJUČAK

Modeliranje u širem smislu obuhvaća sva područja čovjekova rada i stvaranja. Moguće
implementiranje je u optimizaciji obradnih procesa u području proizvodnog strojarstva,
a moguća je implementacija i u drugim znanstveno-stručnim područjima kao što su:
Procesna tehnika, Energetika, Strojogradnja, Metalurgija, Elektrotehnika, Hidraulika,
Termodinamika i dr. Ono je olakšalo rješavanje sustava, problema oko izrade i njegov
rad. Pod modeliranjem se podrazumijeva definiranje matematičkih modela i drugih
prikaza koji su neophodni za optimizaciju, simulaciju, revitalizaciju i upravljanje
procesima i sustavima. Modeliranje isto podrazumijeva poznavanje matematičkog
modela procesa, što je prvi uvjet za inoviranje i revitalizaciju procesa ili sustava.
Rezultat modeliranja i optimizacije obradnih procesa i sustava je jeftnija, kvalitetnija i
profitabilnija proizvodnja.
Numeričko modeliranje se koristi za modeliranje naprezanja i deformacija u području
elastičnih, elasto-plastičnih i plastičnih deformacija, proračun sila opterećenja sustava
i alata, simulaciju procesa i izbor optimalne konstrukcije ili varijante procesa obrade.
Uz pomoć ove metode moguće je definirati matematičke modele i izvesti simulacije
21
rješenja bez provedbe eksperimentalnih istraživanja i izrade prototipnih sustava, što
znatno skraćuje vrijeme proračuna, analize, projektiranja procesa i pojeftinjuje poslove
koji prethode aplikaciji.
Metoda konačnih elemenata (MKE) se razvijao paralelno s razvojem brzih digitalnih
računala i primjenom numeričkih metoda. Premda je u početku MKE bio korišten skoro
isključivo za analizu konstrukcija, generalna teorija na kojoj je baziran omogućila je da
se danas MKE uspješno primjenjuje u brojnim drugim problemima. Na samom kraju
možemo zaključiti, imajući u vidu stalan napredak računarske tehnologije u pogledu
sve veće brzine i sve nižih cijena, da u doglednoj budućnosti možemo očekivati da će
modeliranje i simuliranje postati sve rasprostranjeniji.

9. LITERATURA

[1]https://www.scribd.com/document/43314355/Modeliranje-i-Simulacija-Proizvodnih-
Procesa. (dostupno dana 19.11.2010.)
[2]M., Jurković, Matematičko modeliranje inženjerskih procesa i sistema, Mašinski fakultet,
Bihać, 1999.
[3]https://www.scribd.com/document/93508704/Pitanja-i-Odgovori-Modeliranje-Ispit
(dostupno dana 14.05.2017.)
[4]https://bib.irb.hr/datoteka/347082.modeliranje_i_simulacija_-_v2a2.pdf.(dostupno dana
31.5.2016.)
[5]H., Pašić, Metod konačnih elemenata, Mašinski fakultet, Sarajevo, 1974.
[6]http://repozitorij.fsb.hr/7385/1/Juras_2017_zavrsni_preddiplomski.pdf.

Opći dojam o seminarskom radu i zaključna ocjena _______________________ ( )

Opaske – preporuke glede seminarskog rada_______________________________
___________________________________________________________________
___________________________________________________________________
___________________________________________________________________

Predmetni nastavnik

Stipo Buljan

22