ROBOTICA AVANZADA

PASO 1 - PROPONER LAS SOLUCIONES COMPUTACIONALES A LOS PROBLEMAS

DADOS.

TANIA VARGAS BARREIRO

MARIO RICARDO ARBULU

GRUPO: 299012_9

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍAS E INGENIERÍAS – ECBTI

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

BOGOTÁ D.C. 2018

Actividades a desarrollar

Ejercicio 1.

Mediante el uso de MATLAB. Considere un punto 𝑃1 = [𝑃1𝑥 𝑃1𝑦 𝑃1𝑧 ]𝑇 = [1.2, 0.8, 1.5]𝑇 en el

sistema de referencia ∑1(𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ), el cual mantiene una orientación relativa de 60 grados

alrededor del eje 𝑧0 del sistema fijo ∑0(𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ). Obtener la proyección del punto 𝑃1 en el

sistema fijo ∑0.

𝑅3∗3 𝑅3∗1 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛

𝑇=[ ]=[ ]
𝐹1∗3 𝑊1∗1 𝑃𝑒𝑟𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑜

𝑐𝑜𝑠60 −𝑠𝑖𝑛60 0
𝐴𝛾𝑅3∗3 = 𝑠𝑖𝑛60 𝑐𝑜𝑠60 0
0 0 1

𝑃𝑥 1.2
𝑃
𝑅3∗1 𝑦 = 0.8
𝑃𝑧 1.5

𝐹1∗3 = 𝑝𝑒𝑟𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎(𝑖𝑛𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒)

𝑊1∗1 = 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑜(𝑖𝑛𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒)

𝒄𝒐𝒔𝟔𝟎 −𝒔𝒊𝒏𝟔𝟎 𝟎 𝟏. 𝟐
𝒔𝒊𝒏𝟔𝟎 𝒄𝒐𝒔𝟔𝟎 𝟎 𝟎. 𝟖
𝑻(𝒑) =
𝟎 𝟎 𝟏 𝟏. 𝟓
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Ejercicio 2.

Un sistema OUVW ha girado 90° alrededor del eje OX y, posteriormente, trasladado un vector p

(8, -4, 12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (𝑟𝑥 , 𝑟𝑦 , 𝑟𝑧 ) del vector r con

coordenadas 𝑟𝑢𝑣𝑤 (−3, 4, −11).

Fuente: Barrientos, A., Peñín, Luis F., & Balaguer, C. (2007). Fundamentos de robótica (2a. ed.).

Madrid, ES: McGraw-Hill España, 2007. ProQuest ebrary. Recuperado de:

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10566097.

𝑅3∗3 𝑅3∗1 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛

𝑇=[ ]=[ ]
𝐹1∗3 𝑊1∗1 𝑃𝑒𝑟𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑜

1 0 0
𝐴𝛾𝑅3∗3 = 0 𝑐𝑜𝑠90 −𝑠𝑖𝑛90
0 𝑠𝑖𝑛90 𝑐𝑜𝑠90

𝑃𝑥 8
𝑅3∗1 𝑃𝑦 = −4
𝑃𝑧 12

−3
𝑅𝑢𝑣𝑤 = 4
−11

𝐹1∗3 = 𝑝𝑒𝑟𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎(𝑖𝑛𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒)
 𝑊1∗1 = 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑜(𝑖𝑛𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒)

𝟏 𝟎 𝟎 𝟖
𝟎 𝒄𝒐𝒔𝟗𝟎 −𝒔𝒊𝒏𝟗𝟎 −𝟒
𝑻(𝒑) =
𝟎 𝒔𝒊𝒏𝟗𝟎 𝒄𝒐𝒔𝟗𝟎 𝟏𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝑟𝑥 1 0 0 8 −𝟑 𝟓
𝑟𝑦 0 𝑐𝑜𝑠90 −𝑠𝑖𝑛90 −4] [ 𝟒 ] = [ 𝟕 ]
[ ]=[
𝑟𝑧 0 𝑠𝑖𝑛90 𝑐𝑜𝑠90 12 −𝟏𝟏 𝟏𝟔
1 0 0 0 1 𝟏 𝟏

Ejercicio 3.
Determinar los sistemas de referencia de coordenadas para cada articulación, las constantes de

D-H y las matrices de transformación del siguiente robot manipulador.

Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones de Matlab.

Lima, PERÚ: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). ProQuest ebrary. Recuperado

de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=11127145
Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones de Matlab.

Lima, PERÚ: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). ProQuest ebrary. Recuperado

de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=11127145

Tabla de parámetros Denavit – Hartenberg

Articulo\parámetro 𝒂𝒊 𝒅𝒊 ∝𝒊 𝜽𝒊

𝜋
1 0 𝑙1 ( ) 𝑞1
2
𝜋
2 0 0 ( ) 𝑞2
2

3 0 𝑙2 0 𝑞3

4 0 D 0 0
En el ejercicio:

Articulo\parámetro 𝒂𝒊 𝒅𝒊 ∝𝒊 𝜽𝒊

𝜋
1 0 40 𝑐𝑚 ( ) 𝑞1
2
𝜋
2 0 0 ( ) 𝑞2
2

3 0 30 𝑐𝑚 0 𝑞3

4 0 15 𝑐𝑚 0 0

𝒄𝒐𝒔(𝜽) −𝒄𝒐𝒔 𝜶𝒊 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒊 𝒔𝒊𝒏 𝜶𝒊 𝒔𝒊𝒏𝜽 𝒂𝒊 𝒄𝒐𝒔𝜽

𝒔𝒊𝒏(𝜽) 𝒄𝒐𝒔 𝜶𝒊 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒊 −𝒔𝒊𝒏𝜶𝒊 𝒂𝒊 𝒔𝒊𝒏𝜽
𝑨𝒊 =
𝟎 𝒔𝒊𝒏 𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶𝒊 𝒅𝒊
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝒄𝟏 𝟎 𝒔𝟏 𝟎
𝒔 𝟎 −𝒄𝟏 𝟎
𝑨𝟏 = 𝟏
𝟎 𝟏 𝟎 𝟒𝟎 𝒄𝒎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝒄𝟐 𝟎 𝒔𝟐 𝟎
𝒔 𝟎 𝒄𝟐 𝟎
𝑨𝟐 = 𝟐
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝒄𝟑 −𝒔𝟑 𝟎 𝟎
𝒔 𝒄𝟑 𝟎 𝟎
𝑨𝟑 = 𝟑
𝟎 𝟏 𝟎 𝟑𝟎 𝒄𝒎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑨𝟏 =
𝟎 𝟎 𝟏 𝟏𝟓 𝒄𝒎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
 𝒄𝟏 𝒄𝟐 𝒄𝟑 + 𝒔𝟏 𝒔𝟑 𝒔𝟏 𝒄𝟑 − 𝒄𝟏 𝒄𝟐 𝒄𝟑 𝒄𝟏 𝒔𝟐 𝒄𝟏 𝒔𝟐 (𝒍𝟐 + 𝒅)
𝒔 𝒄 𝒄 − 𝒄𝟏 𝒔𝟑 −𝒄𝟏 𝒄𝟑 − 𝒔𝟏 𝒄𝟐 𝒔𝟑 𝒔𝟏 𝒔𝟐 𝒔𝟏 𝒔𝟐 (𝒍𝟐 + 𝒅)
𝑻= 𝟏 𝟐 𝟑
𝒔𝟐 𝒄𝟑 −𝒔𝟐 𝒔𝟑 −𝒄𝟐 𝒍𝟏 − 𝒄𝟐 (𝒍𝟐 + 𝒅)
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
 Conclusiones

- El método de Denavit-Hartenberg es muy importante en el desarrollo de matrices ya

que nos permite armar la matriz de transformación.

- Por medio de la matriz de transformación homogénea podremos la ubicación de los

movimientos de los robots.