LABORATORIO 2 PLANTA ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL

Implementar con Amplificadores operacionales un sistema de segundo orden , donde con una
resistencia se pueda cambiar entre dos tipos de respuestas (dos raíces reales negativas, dos raíces
complejas conjugadas), tratando que el valor de la parte real esté entre [-0.5,0)
1. Almacenar la respuesta escalón con Simulink/Matlab y comparar los resultados con el
modelo ideal.
2. ¿cuáles son las aplicaciones de este sistema electrónico?
3. Definir que serían los parámetros de desempeño de este filtro
4. ¿Que puede causar inestabilidad en este sistema?
5. ¿Cuales son las limitaciones del sistema?
6. ¿Qué implicaciones no lineales tiene el sistema?
7. Definir que sería robustez en este sistema.

Solución
Seleccionamos como planta electrónica un filtro pasa bajos con topología Sallen – key de segundo
orden.
Los componentes utilizados para este circuito fueron:
 Dos resistencias
 Dos capacitores de 470𝜇𝐹
 Un amplificador operacional LM358
 Fuente DC

Para obtener la función de transferencia que modela la planta hacemos para el circuito el análisis
nodal de la siguiente manera:

Asumimos las raíces

negativas reales
𝑠1 = −0.3 𝑠2 = −0.2
(𝑠 + 0.3)(𝑠 + 0.2)

Con las raíces sacamos la función de transferencia

1
𝑓(𝑠) =
(𝑠 + 0.3)(𝑠 + 0.2)
1
𝑓(𝑠) = 2
𝑠 + 0.5𝑠 + 0.06
Se normaliza la función de transferencia. Esto se hace con el fin de que la respuesta tienda a la señal
de entrada
0.06
𝑓(𝑠) = 2
𝑠 + 0.5𝑠 + 0.06

Análisis nodal
Ecuación obtenida del nodo Va
𝑉𝑖 − 𝑉𝑎 𝑉𝑎 − 𝑉𝑏
= (𝑉𝑎 − 𝑉𝑜)𝑠𝐶1 +
𝑅1 𝑅2

Ecuación obtenida en el nodo Vb

𝑉𝑎 − 𝑉𝑏
= (𝑉𝑏 − 0)𝑠𝐶2
𝑅2
𝑅1 + 𝑅3
= 0.5
𝑅1𝑅3𝐶2

1
= 0.06
𝑅1𝑅3𝐶2𝐶1
Asumimos lo valores de 𝐶1 = 𝐶2 = 470𝜇𝐹
1
= 0.06(470𝑥10−6 )
𝑅1𝑅3
1
𝑅1 =
𝑅3(0.06)(470𝑥10−6 )
Asumimos el valor de 𝑅3 = 3.3𝐾Ω
1
𝑅1 = = 22.863.30Ω → 23KΩ
3300(0.06)(470𝑥10−6 )

Raices conjugadas complejas

𝑠1 = −0.2 − 𝑗 𝑠2 = −0.2 + 𝑗
(𝑠 + 0.2 + 𝑗)(𝑠 + 0.2 − 𝑗)

Con las raíces sacamos la función de transferencia

1
𝑓(𝑠) =
(𝑠 + 0.2 + 𝑗)(𝑠 + 0.2 − 𝑗)
1
𝑓(𝑠) = 2
𝑠 + 0.45𝑠 + 1.04
Se normaliza la función de transferencia. Esto se hace con el fin de que la respuesta tienda a la señal
de entrada
 1.04
𝑓(𝑠) =
𝑠2 + 0.45𝑠 + 1.04

Análisis nodal
Ecuación obtenida del nodo Va
𝑉𝑖 − 𝑉𝑎 𝑉𝑎 − 𝑉𝑏
= (𝑉𝑎 − 𝑉𝑜)𝑠𝐶1 +
𝑅1 𝑅2

Ecuación obtenida en el nodo Vb

𝑉𝑎 − 𝑉𝑏
= (𝑉𝑏 − 0)𝑠𝐶2
𝑅2
𝑅1 + 𝑅3
= 0.45
𝑅1𝑅3𝐶2

1
= 1.04
𝑅1𝑅3𝐶2𝐶1
Asumimos lo valores de 𝐶1 = 𝐶2 = 470𝜇𝐹
1
= 1.04(470𝑥10−6 )
𝑅1𝑅3
1
𝑅1 =
𝑅3(1.04)(470𝑥10−6 )
Asumimos el valor de 𝑅3 = 3.3𝐾Ω
1
𝑅1 = = 1319Ω
3300(1.04)(470𝑥10−6 )

1
2. Aplicaciones de los filtros Sallen-Key.
En general los filtros se utilizan en sistemas de procesamiento de señal, según su tipo, dejando pasar
una parte de la señal y atenuando la otra.
El sistema escogido fue un filtro pasa bajo (sallen-key), este tipo de filtros pasa bajo tienen como
función principal la de permitir el pase de frecuencias menores a una cierta frecuencia (w0) la cual
conocemos como frecuencia de corte, y bloquear las mayores.
Dada esta característica en el filtro, es utilizado al momento de estabilizar las señales acústicas,
tratando de engrosar las notas más agudas de un sonido; podemos desviar una parte de la señal
según nuestra conveniencia, podemos hacer que las altas frecuencias de una señal de audio fuesen
a un altavoz para sonidos agudos.
Podríamos silenciar ruidos provenientes de la red eléctrica (60Hz) en un circuito cuyas señales fueras
más altas.
Las aplicaciones de los filtros con topología Sallen-Key son comúnmente utilizados en receptores de
comunicaciones, estos trabajan con base en el espectro AM. Los receptores AM eliminan la
portadora de la señal de información.

3. Parámetros de desempeño
-El sistema responde rápidamente a los cambios, en nuestro caso al cambio de resistencia, una de
ellas(R1) hará que la función de transferencia cambien, alternando los polos y garantizando dos
ganancias distintas, estas ganancias deben ser estables sin importar las características, siempre y
cuando estén entre los rangos de trabajo de la planta, de la señal de entrada.
-Las resistencias deben estar entre un rango de 1k-100k puesto que si la impedancia es demasiado
alta el sistema se comporta de forma no lineal es decir entra en saturación.

4. -La estabilidad o inestabilidad del sistema la podemos evaluar con la función de transferencia
obtenida, si alguno de los polos de esta función se encuentran en el lado derecho del plano
cartesiano el sistema es inestable.
Estos cortes positivos los puedo determinar por la ecuación de transferencia y el método de routh, el
cual establece que si alguno de los coeficientes del denominador de la función de transferencia es
numo, existe al menos una raíz imaginaria con parte real positiva, esto mismo para cuando hay un
signo negativo entre los coeficientes, si pasa alguna de estas dos opciones se dice que el sistema es
inestable.
-Por otra parte, después de calcular los determinantes y llevar a cabo el método algebraico de routh,
este establece que si hay algún cambio de signo se debe a la existencia de una raíz compleja con
parte real positiva, lo que producirá inestabilidad en el sistema.
-Si aumentamos la amplitud de la señal de entrada o la frecuencia en el no inversor la ganancia debe
mantenerse.

La inestabilidad en nuestro sistema la puede causar un cambio en las 2 resistencias, ya que puedo
llegar a obtener un polo en la región inestable del plano.

5. Limitaciones del sistema

- La limitación principal es que solo podemos garantizar un sistema estable para 2 juegos de
resistencias, con una de ellas fija y la otra variable; ya que de esa forma obtenemos los polos en la
región correcta del plano cartesiano.
- Al trabajar con un filtro activo Sallen-Key, obtenemos una planta formada por elementos pasivos,
resistencias y capacitores y elementos activos, amplificador operacional LM358, lo que implica que la
planta tenga una limitación en altas frecuencias.
- La limitación y desventaja más notoria de un amplificador operacional es la necesidad de una fuente
de alimentación DC para su funcionamiento, lo que implica directamente una ventana de
amplificación, lo que a su vez implica limitación en la señal de entrada y la ganancia, esto por que si
la amplitud de la de salida es más grande que la ventana de amplificación la respuesta del
amplificador operacional es saturada.

6. Implicaciones no lineales del sistema

-La impedancia de entrada no debe ser tan alta para que el sistema no entre en saturación y se
comporte de forma no lineal
-Si la ganancia es muy grande el voltaje de salida se recorta porque la ventana de amplificación no
es suficientemente grande para no recortar la onda de salida.

7. Robustez.
-La robustez de nuestro sistema podríamos decir que es la capacidad que tiene este sistema de
responder a variaciones en sus entradas, es decir, si al comienzo alimento el sistema con 5v debo
manejar una señal entre ese rango, pero si luego deseo cambiar esa entrada y poner 12v puede
también trabajar una señal entre ese rango, o la misma señal y el sistema seguirá funcionando
correctamente.
-También puedo decir que el sistema es robusto desde el punto de vista que puedo variar la señal
que llegará al sistema, siempre y cuando esta no exceda la ventana generada por el voltaje de
entrada.