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Prof. Dr. H. P. Geering Prof. Dr. L. Guzzella BSc - Sessionspr¨ufung 2. 10. 2006
Prof. Dr. H. P. Geering
Prof. Dr. L. Guzzella
BSc - Sessionspr¨ufung
2. 10. 2006

Regelungstechnik I

Prof. L. Guzzella

Musterl¨osung

Dauer der Prufung:¨

Anzahl der Aufgaben:

120 Minuten

8

(unterschiedlich gewichtet, total 80 Punkte)

Bewertung: Fur¨ eine Note 6 mussen¨ nicht alle Aufgaben gel¨ost werden.

Bei jeder Teilaufgabe ist die erreichbare Punktezahl ange- geben.

Falsche Antworten bei den Multiple-Choice Aufgaben geben Punkteabzug. (Detaillierte Angaben sind bei den entspre- chenden Aufgaben zu finden.)

Erlaubte Hilfsmittel:

20 A4-Bl¨atter (40 Seiten)

Die Assistenten durfen¨

keine Hilfe geben, und es sind keine

elektronischen Hilfsmittel erlaubt.

Zur Beachtung:

L¨osen Sie die Aufgaben ausschliesslich auf den vorbereiteten Bl¨attern.

Zusatzbl¨atter sind bei den Assistenten erh¨altlich.

e

e

ess onspru ung

ege ungs ec n

Aufgabe 1

(Modellieren und Linearisieren)

10 Punkte

Ein Segelschiff der Masse m, das mit der Geschwindigkeit v(t) “platt vor dem Windf¨ahrt (der Wind mit der konstanten Geschwindigkeit v w kommt genau von hinten), entwickelt eine Vor- triebskraft

F a (t) = k 1 · (v w v(t)) 2 · A(t)

wobei A(t) die Fl¨ache aller Segel ist und die Steuergr¨osse darstellt. Die Widerstandskraft, die

das Schiff bei der Fahrt im Wasser uberwinden¨

muss, l¨asst sich wie folgt approximieren

F w (t) = k 2 · v 2 (t)

v(t) A(t) v w Abbildung 1: Definitionen.
v(t)
A(t)
v w
Abbildung 1: Definitionen.

a) (2 Pkt.) Leiten Sie die nichtlinearen Bewegungsgleichungen fur¨ das Schiff her. Input ist A(t), output ist v(t).

b) (2 Pkt.) Wie gross muss die konstante Segelfl¨ache A 0 sein, damit das Schiff mit der kon- stanten Geschwindigkeit v 0 < v w f¨ahrt (Gleichgewichtslage)?

Wie viel Segelfl¨ache musste¨

das Schiff tragen, um v 0 = v w zu erreichen?

c) (6 Pkt.) Leiten Sie die um die Gleichgewichtslage {v 0 , A 0 } linearisierte Beschreibung der Bewegungsgleichung her. (Auf eine vorausgehende Normierung wird hier der Einfachheit halber verzichtet.)

Tipp: Verwenden Sie den Ansatz

v(t) = v 0 + δv(t),

A(t) = A 0 + δA(t)

mit |δv(t)| << v 0 und |δA(t)| << A 0 .

L¨osung 1

a) Newton’s Prinzip ergibt direkt

d

m dt v(t) = F a (t) F w (t) = k 1 · (v w v(t)) 2 · A(t) k 2 · v 2 (t)

(1)

ess onspru ung

ege ungs ec n

e

e

b) Im Gleichgewicht muss gelten

m

dt d v(t)=0

Daraus folgt aus Gleichung (1)

bzw.

k 1 · (v w v 0 ) 2 · A 0 k 2 · v = 0

2

0

A 0 =

2

k 2 · v k 1 · (v w v 0 ) 2

0

Damit das Schiff also mit v 0 = v w fahren wurde,¨ grosses Segel (nicht mal Alinghi hat so ein Segel

musste¨

).

(2)

A 0 = sein, also ein unendlich

c) Benutzt man den Tip, so wird der linke Teil der Gleichung (1) zu

m

dt (v 0 + δv(t)) = m dt δv(t)

d

d

Der rechte Teil der Gleichung (1) wird zu

k 1 · (v w v 0 δv(t)) 2 · (A 0 + δA(t)) k 2 · (v 0 + δv(t)) 2

Ausmultipliziert ergibt das (aus Platzgrunden¨

wird das (t) weggelassen)

k 1 v 2

w + v + δv 2 2v w v 0 2v w δv + 2v 0 δv (A 0 + δA) k 2 v + 2v 0 δv + δv 2

2

0

2

0

Multipliziert man weiter aus und vernachl¨assigt man alle Terme h¨oherer Ordnung (Terme mit δv 2 , δvδA und δv 2 δA) so erh¨alt man

k 1 v

2

w + v

2

0

+k 1 v w + v

2

2

0

2v w v 0 2v w δv + 2v 0 δv A 0

2v w v 0 δA k 2 v + 2v 0 δv

2

0

Setzt man schliesslich die Gleichgewichtsbedingung (2) ein, so vereinfacht sich dieser Aus- druck zu

k

1 (2v w δv + 2v 0 δv) A 0 + k 1 v w + v 2v w v 0 δA k 2 (2v 0 δv)

0

2

2

Die linearisierten Bewegungsgleichungen lauten dann

m

d

dt δv(t) = c 1 · δv(t) + c 2 · δA(t)

mit

 

c

1 = 2 · [k 1 · (v w v 0 ) · A 0 + k 2 · v 0 ]

und

c 2 = k 1 v

2

w

+ v

2

0

2v w v 0

Wenn man will, kann man diese Gleichung schliesslich in die Standardform bringen

mit

d

τ dt δv(t) = δv(t) + k · δA(t)

τ =

m ,

c

1

k =

c

2

c

1

e

e

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ege ungs ec n

Aufgabe 2

(Systemanalyse)

12 Punkte

Das folgende Signalflussbild beschreibt das zu analysierende System

u(t) y(t) + + x 3 (t) 1 x 2 (t) + 1 1 x
u(t)
y(t)
+
+
x 3 (t)
1
x
2 (t)
+ 1
1
x 1 (t)
s
s
s
-
-

Abbildung 2: Signalflussbild, u(t) =Eingang, y(t) =Ausgang.

a) (2 Pkt.) Leiten Sie die Systemmatrizen

{A, b, c, d} einer Zustandsraumbeschreibung des

gegebenen Systems in den Koordinaten {x 1 , x 2 , x 3 } her.

b) (2 Pkt.) Ist das gegebene System vollst¨andig steuerbar? Begrunden¨ thematisch.

Sie Ihre Aussage ma-

c) (2 Pkt.) Ist das gegebene System vollst¨andig beobachtbar? Begrunden¨ mathematisch.

¨

Sie Ihre Aussage

d) (2 Pkt.) Berechnen Sie die Ubertragungsfunktion P (s) des gegebenen Systems vom Eingang

u(s) zum Ausgang y(s) (in minimaler Ordnung!).

e) (2 Pkt.) Berechnen Sie die Eigenwerte des Systems. Ist es asymptotisch stabil, Lyapunov

stabil oder instabil? Begrunden¨

Sie Ihre Antwort.

¨

f) (2 Pkt.) Berechnen Sie die Pole der Ubertragungsfunktion P (s). Erkl¨aren Sie, wieso nur

zwei Pole aber drei Eigenwerte beobachtet werden.

L¨osung 2

a)

Die L¨osung lautet

A =

010

1

0

0

0

1

1

,

b =

0

1

1

,

c =[0

1

0] ,

d = 0

b) Das System ist vollst¨andig steuerbar. Seine Steuerbarkeitsmatrix

R n =

010

1

1

1

0

1

1

hat die Determinante det{R n } = 2 = 0 (entwickeln nach der ersten Zeile) und hat damit vollen Rang.

ess onspru ung

ege ungs ec n

e

e

c) Das System ist nicht vollst¨andig beobachtbar. Seine Beobachtbarkeitsmatrix

R n =

010

0

2

0

1

1

1

hat nur zwei linear unabh¨angige Kolonnen und hat damit nicht vollen Rang.

Das kann man auch direkt erkennen, da der Zustand x 1 keine Verbindung zum Ausgang hat und auch nicht zu einem anderen Zustand, der eine solche Verbindung hat, zuruckgef¨ uhrt¨ wird.

¨

d) Die Ubertragungsfunktion P (s) erh¨alt man wie folgt (d = 0)

P (s)

=

=

c · (sI A) 1 · b

c · Adj{sI

A} · b

det(sI A)

(s + 1) 2

0

0

s +1 s(s + 1)

0

1

s

s(s + 1)

·

0

1

1

[0

1

0] ·

= s(s + 1) 2

=

s 2 + 2 · s

s(s + 1) 2

wobei die Nullstelle bei s = 0 mit dem Pol bei s = 0 noch gekurzt¨ s + 2

P (s) =

(s + 1) 2

werden muss, d.h.

Dieses Resultat kann man auch direkt aus Bild 2 erhalten: der Zustand x 1 spielt fur¨ die

¨

¨

Ubertragungsfunktion von u y keine Rolle. Die

anderen Teilsysteme k¨onnen addiert werden (Superpositionsprinzip!)

Ubertragungsfunktionen der beiden

y(s)

=

=

=

1

s + 1 · u(s) +

s + 1

1

(s + 1)(s + 1) · u(s)

1

(s + 1)(s

+ (s + 1)(s + 1) · u(s)

1) · u(s) +

s + 2

(s + 1)(s + 1) · u(s)

e) Die Eigenwerte der Matrix A sind direkt bestimmbar da die Matrix A dreiecksf¨ormig ist. Die Eigenwerte sind demzufolge die Diagonalelemente

λ 1 = 0,

λ 2 = 1,

λ 3 = 1

Kein Eigenwert hat positiven Realteil, aber ein einfacher Eigenwert hat Realteil 0. Also ist das System Lyapunov stabil. (Die Tatsache, dass λ 2 = λ 3 ist, spielt keine Rolle, da deren Realteil negativ ist!)

f) Die Pole sind die Nullstellen des Nennerpolynoms von P (s), nachdem eventuelle gemein- same Nullstellen und Pole gekurzt¨ wurden. Demzufolge hat P (s) zwei Pole π 1 = π 2 = 1.

Wegen dem einen nicht beobachtbaren Zustand muss die Anzahl Pole von P (s) um 1 kleiner als die Anzahl Eigenwerte von A sein.

e

e

ess onspru ung

ege ungs ec n

Aufgabe 3

(Systemidentifikation)

10 Punkte

Von einem unbekannten SISO-System wird experimentell dessen Frequenzgang aufgenommen.

Die Daten werden gemittelt und durch glatte Kurven interpoliert. Das Ergebnis ist im Bodedia-

¨

gramm 3 dargestellt. In dieser Aufgabe soll eine Ubertragungsfunktion P (s) gefunden werden,

die das Input/Output-Verhalten der unbekannten Strecke nachbildet.

Achtung: Um Ihnen die Umrechnung von dB auf absolute Betr¨age zu ersparen, ist das Betrags- diagramm ausnahmsweise absolut aufgetragen.

Betrag absolut 1 10 0 10 -1 10 10 -3 10 -2 10 -1 Frequenz
Betrag absolut
1
10
0
10
-1
10
10 -3
10 -2
10 -1
Frequenz ω in rad/s
10 0
10 1

Phase in Grad

100 50 0 -50 -100 10 -3 10 -2 10 -1 Frequenz ω in rad/s
100
50
0
-50
-100
10 -3
10 -2
10 -1
Frequenz ω in rad/s
10 0
10 1

Abbildung 3: Interpolierte Messdaten.

a) (2 Pkt.) Wie gross ist der “DC gain”, d.h. die Verst¨arkung der Strecke bei ω = 0? Was

schliessen Sie daraus uber¨

den Z¨ahler von P (s)?

b) (3 Pkt.) Welche Struktur wird P (s) haben? Stellen Sie P (s) als eine Serienschaltung von Elementarbl¨ocken dar, die qualitativ das gemessene Verhalten nachbilden k¨onnen.

c) (3 Pkt.) Finden Sie die numerischen Werte aller Parameter, die in P (s) vorkommen.

d) (2 Pkt.) Geben Sie eine sinnvolle “interne”Darstellung in der Form {A, b, c, d} der Strecke (Zustandsraumdarstellung).

L¨osung 3

a) Der “DC gain”von P (s), also |P (0)| ist 0. Das heisst, das System hat eine Nullstelle bei s = 0 und darf deshalb im Z¨ahler keinen Term s 0 haben

P

(s) =

b m s m +

+

b 1 s + a 1 s + a 0

s n + a n1 s n1 +

ess onspru ung

ege ungs ec n

e

e

b) Wie schon in der ersten Teilaufgabe gezeigt wurde, verh¨alt sich das System bei tiefen Frequenzen wie ein Differentiator

P 0 (s) = k · s

Ab einer gewissen Frequenz verh¨alt sich das System wie ein P-Element. Der Anstieg von +20 dB/dek von P 0 (s) wird auf 0 dB/dek “abgebogen”. Dies wird durch ein erstes Tief- passelement

P 1 (s) =

1

τ 1 s + 1

erzwungen. Bei noch h¨oheren Frequenzen “biegt”dann der Betrag weiter ab auf einen Abfall von 20 dB/dek. Dies wird durch ein zweites Tiefpasselement bewirkt

P 2 (s) =

1

τ 2 s + 1

Die oben gezeigte L¨osung wird durch das Phasendiagramm best¨atigt. Bei tiefen Frequenzen ist die Phase des Systems bei +90 , was einem D-Element entspricht. Dann sinkt die Phase auf 0 , also um 90 , die vom ersten Tiefpasselement P 1 (s) verursacht werden. Bei h¨oheren Frequenzen senkt P 2 (s) die Phase nochmals um 90 . Da die Phaseninformation immer “verschmierter¨als die Betragsinformation ist, erkennt man diese Zusammenh¨ange weniger klar.

1 10 +20 dB/dek -20 dB/dek 0 10 -1 10 10 -3 10 -2 10
1
10
+20 dB/dek
-20 dB/dek
0
10
-1
10
10 -3
10 -2
10 -1
10 0
10 1
0.04 rad/s
1 rad/s
100
+ 90
50
0
-50
-90
-100
10 -3
10 -2
10 -1
10 0
10 1

Abbildung 4: L¨osung der Systemidentifikationsaufgabe.

c) Der Term P 0 (s) enth¨alt den Faktor k, der am besten bei sehr tiefen Frequenzen identifi- ziert werden kann. (Die Elemente P 1 (s) und P 2 (s) haben dort noch keinen Einfluss.) Da |P (j 0.01)| = 1 ist, (siehe Bild 3) gilt

|P (j 0.01)| = |k · j 0.01| = k · 0.01 = 1

k = 100

Die Zeitkonstante τ 1 = 1eck,1 , wobei ω eck,1 = 0.04 rad/s die erste Eckfrequenz ist. Ent-

¨

sprechend ist τ 1 = 25 s. Die selbe Uberlegung fuhrt¨

¨

auf τ 2 = 1 s.

Die gesuchte Ubertragungsfunktion lautet demzufolge

P (s) =

100 · s (25 · s + 1) · (s + 1) =

4 · s s 2 + 1.04 · s + 0.04

e

e

ess onspru ung

ege ungs ec n

d)

Eine der (unendlich) vielen M¨oglichkeiten ist die steuerbare Standardform

A =

0

0.04

1

1.04

,

b =

0

1

,

c = [0

4],

d = 0

ess onspru ung

ege ungs ec n

e

e

Aufgabe 4

(Reglerauslegung)

10 Punkte

Von einer zu regelnden Strecke wurde experimentell deren Bode-Diagramm gemessen. Das Re-

sultat ist in Bild 5 dargestellt. Fur¨ Spezifikationen erfullt:¨

diese Strecke ist eine Regelung auszulegen, welche folgende

Der bleibende Regelfehler auf sprungf¨ormige St¨orungen muss 0 sein.

Die Anstiegszeit t 90 der Sollwertsprungantwort des geschlossenen Regelsystems muss etwa 8.5 s sein.

¨

Ein Uberschwingen der Sollwertsprungantwort des geschlossenen Regelsystems kann tole-

riert werden.

a) (2 Pkt.) Welche Struktur hat der einfachste Regler C(s), der die erste Anforderung erfullen¨ kann (P, I, PI, PID etc.)?

b) (2 Pkt.) Welche Durchtrittsfrequenz muss die Kreisverst¨arkung L(s) = P (s)C(s) mit die- sem Regler aufweisen, um insbesondere die zweite Anforderung zu erfullen?¨

c) (3 Pkt.) Berechnen Sie den/die Reglerparameter, welche die Anforderungen erfullen.¨

d) (3 Pkt.) Zeichnen Sie die Bode-Diagramme des Reglers und der Kreisverst¨arkung in Bild

5 ein. Was k¨onnen Sie uber¨

¨

das zu erwartende Uberschwingen des Regelkreises sagen?

Betrag |P(jω)|, in dB

20 10 0 -10 -20 10 -2 10 -1 10 0 10 1
20
10
0
-10
-20
10 -2
10 -1
10 0
10 1

Frequenz log(ω) (rad/s) Phase Arg(P(jω)), in Grad

0 -50 -100 -150 10 -2 10 -1 10 0 10 1
0
-50
-100
-150
10 -2
10 -1
10 0
10 1

Frequenz log(ω) (rad/s)

Abbildung 5: Bode-Diagramm der zu regelnden Strecke P (s).

e

e

ess onspru ung

ege ungs ec n

L¨osung 4

a) Die erste Forderung kann nur durch einen Regler mit I-Anteil erfullt¨

werden (die Strecke

selbst hat ja eine endliche Verst¨arkung bei ω = 0, ist also vom Typ 0). Da nach einem m¨oglichst einfachen Regler gesucht wird, kann der Ansatz

C(s) = k i

s

=

1

T i · s

gew¨ahlt werden.

b) Die Forderung nach einer t 90 Zeit von 8.5 s fuhrt¨ auf eine Durchtrittsfrequenz ω c der Kreisverst¨arkung L(s) von etwa

ω c 1.7

t 90 = 0.2 rad/s

c) Bei ω c = 0.2 rad/s hat die Strecke selbst eine Verst¨arkung von 20 dB, also |P (j 0.2)| = 10. Es gilt

|L(j ω c )| = |P (j ω c )|·|C(j ω c )|

bzw. die bekannten Werte eingesetzt

1 = 10 · |

i

j

k

0.2 | = 10 ·

k

i

0.2

Damit die Kreisverst¨arkung die gewunschte¨ 0.02 gew¨ahlt werden.

Durchtrittsfrequenz erreicht, muss also k i =

d) Das resultierende Bode-Diagramm der Kreisverst¨arkung kann direkt in Bild 5 eingezeichnet werden (der Regler ist ja ein einfacher Integrator, die Multiplikation L() = C(j ω)·P (j ω) ist im Bode-Diagramm eine einfache Addition). Das Resultat ist in Bild 6 dargestellt.

¨

Die Phasenreserve ϕ betr¨agt ca. 60 . Das ist zwar zuwenig, um ein Uberschwingen ˆ ganz

zu vermeiden, wie es die Absch¨atzung

ˆ = [71 ϕ]/117

¨

zeigt, stellt aber immer noch einen ordentlichen Wert dar. Da ein Uberschwingen toleriert

werden kann, ist der Design also akzeptabel.

ess onspru ung

ege ungs ec n

e

e

Betrag |P(jω)|, in dB 20 P(jω) 10 L(jω) C(jω) 0 -10 -20 10 -2 10
Betrag |P(jω)|, in dB
20
P(jω)
10
L(jω)
C(jω)
0
-10
-20
10 -2
10 -1
10 0
10 1

Frequenz log(ω) (rad/s)

Phase Arg(P(jω)), in Grad 0 P(jω) -50 C(jω) -100 L(jω) -150 1 10 -2 10
Phase Arg(P(jω)), in Grad
0
P(jω)
-50
C(jω)
-100
L(jω)
-150
1
10 -2
10 -1
10 0
10

Frequenz log(ω) (rad/s)

Abbildung 6: Bode-Diagramm der zu regelnden Strecke P (s).

e

e

ess onspru ung

ege ungs ec n

Aufgabe 5

(Stabilit¨atsanalyse)

In dieser Aufgabe wird die Strecke

d

dt x(t) = u(t 0.2)

y(t)=0.5 · x(t)

mit einem Proportional-Regler

u(t) = k p · (r(t) y(t))

10 Punkte

(3)

(4)

in der Standardstruktur, wie sie in Bild 7 gezeigt ist, geregelt.

r

r

e

C

u

 

y

 
-
-

P

 

Abbildung 7: Signalflussbild, u(t) =Eingang, y(t) =Ausgang.

¨

a) (2 Pkt.) Leiten Sie die Ubertragungsfunktion der Kreisverst¨arkung L(s) = P (s) · C(s) her.

Tipp: Beachten Sie die Zeitabh¨angigkeiten der Strecke (3)!

b) (2 Pkt.) Skizzieren Sie die qualitative Form von L(j ω). Zeigen Sie die charakteristischen

sehr grosse ω, um

Merkmale (wo beginnt L(j ω) fur¨ wieviel dreht seine Phase etc.).

sehr kleine ω, wohin geht L(j ω) fur¨

c) (6 Pkt.) Fur¨ welche Werte von k p wird der Kreis asymptotisch stabil sein? Geben Sie

¨

das Intervall k p (k p,min , k p,max ) an. Tipp: Uberlegen Sie als Erstes, welches Verfahren in

dieser Aufgabe zur Stabilit¨atsanalyse eingesetzt werden kann.

L¨osung 5

a) Die Gleichung (3) stellt einen Integrator mit Verst¨arkung k i = 0.5 in Serie mit einer Totzeit

¨

von 0.2 s dar. Der Regler ist ein reines Proportionalelement. Die Ubertragungsfunktion der

Kreisverst¨arkung lautet dementsprechend

L(s) = k p · 0.5

s

· e 0.2·s

b) Fur¨

ω = ist L(j ω) = 0, wenn ω von 0 → ∞ geht dreht

die Phase von L(j ω) von π/2 → −∞. Das Bild 8 zeigt die Form von L(j ω) fur¨ den Fall k p = 6.

ω = 0 ist L(j ω) ≈ −j , fur¨

Bemerkung: (nicht Teil der Prufungsanforderung)¨ Der exakte Startwert bei ω =0l¨asst sich wie folgt herleiten. Die Kreisverst¨arkung L(j ω) l¨asst sich fur¨ den Fall k p = 6 wie folgt schreiben

L(j ω)

=

=

=

3 ω · e j 0.2 ω

j

3

j ω · [cos(0.2 ω) j sin(0.2 ω)]

3 sin(0.2 ω)

ω

j 3 cos(0.2 ω)

ω

ess onspru ung

ege ungs ec n

e

e

Der imagin¨are zweite Summand geht fur¨ ω 0 gegen −∞. Der reelle erste Term geht hingegen ω 0 gegen 0.6, wie aus der Regel von Hˆopital folgt

−3 · sin(0.2 ω) −3 · 0.2 · cos(0.2 ω) lim = lim = −0.6
−3 · sin(0.2 ω)
−3 · 0.2 · cos(0.2 ω)
lim
= lim
= −0.6
ω→0
ω ω→0
1
L(jω)
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Realteil
Imagibärteil

Abbildung 8: Frequenzgang der Kreisverst¨arkung fur¨

k p = 3.

c) Da die Strecke unendlichdimensional ist (wegen der Totzeit), k¨onnen zur Stabilit¨atsanalyse keine Eigenwert- oder Polberechnungen des geschlossenen Systems verwendet werden. Das einzige brauchbare Werkzeug ist das Nyquist-Theorem.

Entsprechend muss der offene Kreis, bzw. der Frequenzgang der Kreisverst¨arkung L(j ω) analysiert werden. Da L(j ω) einen Pol im Ursprung hat, muss L(j ω) den Punkt 1 ein halbes mal in positiver Richtung umkreisen, wenn ω von −∞ → +geht.

Der kritische Fall, bei welchem L(j ω) durch den Punkt 1 geht und sich die Anzahl Um- drehungen ¨andert, definiert die Grenze zwischen dem stabilen und dem instabilen Verhalten und ist deshalb fur¨ die Bestimmung von k p,max wichtig. Dass ein k p,max existiert, wird aus der in Bild 8 gezeigten Form der Kreisverst¨arkung klar. Der mit einem bezeichnete Punkt “wandert” n¨amlich mit zunehmendem k p auf der (negativen) reellen Achse nach links (eine Multiplikation mit einer reellen Zahl ¨andert die Phase nicht, nur den Betrag) und trifft auf den kritischen Punkt 1 (mit einem bezeichnet).

Im kritischen Fall muss also gelten

|L(j ω )| = 1

und

arg{L(j ω )} = π

wobei ω diejenige (noch unbekannte) Frequenz ist, bei der L(j ω ) = 1 ist. Wertet man diese beiden Bedingungen aus, so erh¨alt man

k p · 0.5 ω

= 1

und

π

0.2 · ω = π

 

2

Aus der zweiten Bedingung folgt, dass

ω = 2.5 · π

e

e

ess onspru ung

ege ungs ec n

ist. Setzt man diesen Wert in die erste Bedingung ein, so findet man fur¨ den kritischen Wert k p,max das Resultat

k p max = 5 · π

¨

Der minimale Wert k p,min ist 0. Dieser Wert folgt aus der Uberlegung, dass negative

Verst¨arkungen zu der falschen Anzahl Umrundungen des Punktes 1 fuhren.¨ Statt der geforderten halben positiven Umrundung des Punktes 1, wenn ω von −∞ → +geht, macht die Kreisverst¨arkung fur¨ negative k p eine halbe negative Umrundung.

Damit der geschlossene Regelkreis asymptotisch stabil ist, muss k p also die Ungleichung 0 < k p < 0.5 · π erfullen.¨

ess onspru ung

ege ungs ec n

e

e

Aufgabe 6

(Nebenbedingungen)

Die zu regelnde Strecke ist modelliert durch

d

1

dt x(t) = τ

· x(t) +

k

τ

· u(t T )

10 Punkte

mit τ = 0.2, k = 2.5 und T = 0.1. Das Messsignal y(t) ist gegeben durch

y(t) = c · x(t)

wobei c = 0.4 ist.

Die zu diesem Modell geh¨orende Unsicherheit wurde mit

U (s)=0.02 · s

abgesch¨atzt.

Die zu entwerfende Regelung (nicht Teil dieser Aufgabe) soll St¨orungen bis zu Fequenzen von 0.1 rad/s um 90 % d¨ampfen k¨onnen.

¨

a) (2 Pkt.) Wie lautet die Ubertragungsfunktion P (s) der Strecke von u(s) y(s)?

b) (4 Pkt.) Listen Sie alle in dieser Aufgabenstellung relevanten Frequenzen auf. Welche Rolle spielen diese Frequenzen?

c) (4 Pkt.) Existiert ein Regler C(s) der diese Regelaufgabe erfullt?¨ grunden!¨

Antwort genau be-

L¨osung 6

¨

a) Die Ubertragungsfunktion lautet

P (s) = c ·

k τ · s

+

1 · e T ·s =

1

0.2 · s + 1

· e 0.1·s

b) Die relevanten Frequenzen sind

ω d = 0.1 rad/s

ω ζ =

ω u = 50 rad/s

1

T

= 10 rad/s

Die Frequenz ω d zeigt an, bis zu welcher Frequenz die Kreisverst¨arkung L(j ω) im Betrag

werden k¨onnen. Die Durchtrittsfrequenz

ω c muss also die Ungleichung ω c > 10 · ω d erfullen.¨

gross sein muss, damit die St¨orungen unterdruckt¨

Die Frequenz ω ζ ist durch die Totzeit gegeben und entspricht einer nichtminimalphasigen Nullstelle. Sie beschr¨ankt die maximal erreichbare Bandbreite, d.h. ω c < 0.5 · ω ζ .

Die Frequenz ω u zeigt an, ab welcher Frequenz das Modell der Strecke einen Fehler von mehr als 100 % aufweisen kann und damit keine sinnvolle Regelung mehr m¨oglich ist. Die Durchtrittsfrequenz muss also die Bedingung ω c < 0.1 · ω u erfullen.¨

e

e

ess onspru ung

ege ungs ec n

c)

Ja, ein Regler, der diese Aufgabe l¨ost, existiert. Er muss eine Durchtrittsfrequenz ω c rea- lisieren, die die Ungleichung

10 · ω d = 1 rad/s < ω c < min{0.5 · ω ζ , 0.1 · ω u } = 5

rad/s

erfullt.¨

Diese Ungleichung kann erfullt¨

werden, z.B. durch die Wahl ω c = 2 rad/s.

Imaginärteil

ess onspru ung

ege ungs ec n

e

e

Aufgabe 7

(Multiple Choice)

10 Punkte

Entscheiden Sie bei den folgenden Aussagen, ob sie richtig oder falsch sind. Markieren Sie das

entsprechende K¨astchen mit einem Kreuz (

×).

Die Antworten sind nicht zu begrunden.¨ Alle Fragen sind gleich gewichtet (2 Punkte). Falsch beantwortete Fragen geben entsprechend Punkteabzug (-2 Punkte). Das Punkteminimum fur¨ die gesamte Aufgabe betr¨agt 0 Punkte.

a) den in Bild 9 gezeigten Standard-Regelkreis wird die folgende Behauptung

(2Pkt.) Fur¨

aufgestellt

y(s) = F (s) · r(s) + S(s) · d(s) T (s) · n(s)

Diese Behauptung ist: Richtig. Falsch. d F w r e u y C P -
Diese Behauptung ist:
Richtig.
Falsch.
d
F
w
r e
u y
C
P
-
n

Abbildung 9: Standard-Regelkreis.

b) (2Pkt.) Betrachten Sie die Nyquist-Diagramme der beiden Kreisverst¨arkungen L(j ω), die in Bild 10 abgebildet sind (die Frequenz ω wird von 0 bis variiert). Ist die folgende Aussage korrekt?

Beide Kreisverst¨arkungen a) und b) haben relativen Grad r = 0.

Richtig.

Falsch.

L(jω), o: ω=0, *: ω=∞ 1.5 1 a) 0.5 0 -0.5 b) -1 -1.5 -2
L(jω),
o: ω=0,
*: ω=∞
1.5
1
a)
0.5
0
-0.5
b)
-1
-1.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Realteil

Abbildung 10: Frequenzg¨ange zweier Kreisverst¨arkungen L(j ω) in Nyquist-Diagramm.

e

e

ess onspru ung

ege ungs ec n

c)

(2Pkt.) Betrachten Sie die Nyquist-Diagramme der beiden Kreisverst¨arkungen L(j ω), die in Bild 10 abgebildet sind. Von beiden Kreisverst¨arkungen ist bekannt, dass sie je einen Pol mit positivem Realteil haben und dass alle anderen Pole negative Realteile haben. Ist dann die folgende Aussage korrekt?

Beide Kreisverst¨arkungen L(s) a) und b) ergeben asymptotisch stabile geschlossene Regel- kreise T (s) = L(s)/(1 + L(s)).

 

Richtig.

Falsch.

d)

(2Pkt.) Fur¨ eine gegebene Kreisverst¨arkung L(s) wird der Kreis in der ublichen¨ Art ge- schlossen, d.h. T (s) = L(s)/(1 + L(s)). Ist dann die folgende Aussage korrekt?

 

¨

 

Die Pole von T (s) sind nicht gleich den Polen von L(s), aber beide Ubertragungsfunktionen

haben die gleichen Nullstellen.

 
 

Richtig.

Falsch.

e)

(2Pkt.) Ein System Σ sei durch eine Zustandsraumdarstellung {A, b, c, d} minimaler Ord- nung beschrieben

d

dt x(t) = A · x(t) + b · u(t),

y(t) = c · x(t) + d · u(t)

(Pro memoria: eine Zustandsraumdarstellung ist minimaler Ordnung, wenn das dadurch beschriebene System sowohl vollst¨andig steuerbar als auch vollst¨andig beobachtbar sind.)

Dieses Beschreibung wird nun durch eine Koordinatentransformation x = T ·z mit det(T ) 0 in die Form

=

d

dt z(t) = F · z(t) + g · u(t),

gebracht, wobei

y(t) = h · z(t) + d · u(t)

F = T 1 · A · T,

g = T 1 · b,

h = c · T

ist. Ist dann die folgende Aussage korrekt?

Die Zustandsraumdarstellung {F, g, h, d} ist fur¨ nimaler Ordnung.

Richtig.

Falsch.

beliebige T mit det(T )

= 0 ebenfalls mi-

L¨osung 7

a) Falsch. Der Ausdruck stimmt nicht. Korrekt ist

y(s) = P (s) · (F (s) + C(s)) 1 + P (s) · C(s)

· r(s) + S(s) · d(s) T (s) · n(s)

ess onspru ung

ege ungs ec n

e

e

¨

b) Richtig. Der relative Grad einer Ubertragungsfunktion L(s) ist definiert als die Differenz

der Grade der h¨ochsten Potenzen in s des Nenner- und Z¨ahlerpolynoms

L(s) = b m s m + b m1 s m1 +

s n + a n1 s n1 +

+ b 1 s + b 0 + a 1 s + a 0

r = n m

Beide Nyquistkurven gehen fur¨

wenn der Grad des Nenner- das Z¨ahlerpolynoms der gleiche ist (n>m erg¨abe L(j)=0

= 0. Dies ist aber nur m¨oglich,

ω → ∞ gegen den Wert 2

und n<m erg¨abe L(j) = ). Falls aber n = m ist, ist r = 0.

c) Falsch. Z¨ahlt man die Umrundungen des kritischen Punkts 1, so hat zwar die Kreis- verst¨arkung a) eine positive halbe Umrundung fur¨ ω : 0 → ∞ (das heisst eine ganze positive Umrundung fur¨ ω : −∞ → ∞) und ergibt damit, gem¨ass dem Nyquist-Kriterium, einen asymptotisch stabilen geschlossenen Regelkreis (L(s) hat ja gem¨ass Aufgabenstellung einen instabilen Pol). Die Kreisverst¨arkung b) hingegen hat eine halbe negative Umrun- dung fur¨ ω : 0 → ∞ und wird damit einen instabilen geschlossenen Regelkreis ergeben.

d) Richtig. Schreibt man die Kreisverst¨arkung L(s) als Bruch zweier Polynome, so erhalt¨

L(s) = n d L L (s) (s)

T (s) =

L(s) + L(s) =

n L (s) d L (s) + n L (s)

1

man

Die Pole von T (s) sind die Nullstellen seines Nennerpolynoms d L (s)+n L (s) und diese sind im allgemeinen verschieden von den Nullstellen des Nennerpolynoms von L(s). Sowohl L(s) als auch T (s) haben aber als Z¨ahlerpolynom das Polynom n L (s) und damit die gleichen Nullstellen.

e) Richtig. Da die Dimension des Vektors z und des Vektors x gleich sind (die Matrix T kann

nur dann regul¨ar sein, d.h. det(T )

= 0, wenn sie quadratisch ist), haben beide Beschrei-

bungen die gleiche Anzahl Zust¨ande. Da diese Anzahl in der ersten Beschreibung minimal war, muss sie es auch in der zweiten sein.

Eine mathematisch formale Begrundung¨

barkeitsmatrizen gegeben werden. Zum Beispiel gilt fur¨

kann mit Hilfe der Steuerbarkeits- und Beobacht-

das ursprungliche¨

System

R n

=

=

= T [T 1 b, T 1 AT T 1 b,

= T [g, F g,

[b, A b,

[T T 1 b, T T 1 AT T 1 b,

, A n1 b]

F n1 g]

= T

R n

,

, T T 1 A n1 T T 1 b]

T 1 AT T 1 AT

T

(T T 1 = I)

1 AT T 1 b]

Da beide Matrizen R n und T regul¨ar sind, muss auch R n regul¨ar sein, und damit muss die Darstellung {F, g, h, d} des Systems Σ vollst¨andig steuerbar sein (analog fur¨ die Beob- achtbarkeit).

e

e

ess onspru ung

ege ungs ec n

Aufgabe 8

(L¨osung im Zeitbereich)

8 Punkte

Ein System wird durch die folgende I/O-Beschreibung im Zeitbereich definiert

d 3 y(t) dt 3

+

5 d 2 y(t) dt 2

+ 7 dy(t) dt

+ 3 y(t) = du(t) dt

+ 3 u(t)

Alle relevanten Anfangsbedingungen sind gleich 0, d.h.

d 2 y(t) dt 2

t=0

= dy(t)

dt

t=0 = y(t)| t=0 = u(t)| t=0

¨

a) (2 Pkt.) Leiten Sie die Ubertragungsfunktion U (s) Y (s) dieses Systems her.

b) (4 Pkt.) Berechnen Sie die Sprungantwort dieses Systems, d.h. berechnen Sie y(t) fur¨ Fall, dass u(t) = h(t) ist.

¨

Tip 1: Ein Pol der Ubertragungsfunktion ist bei 3.

Tip 2: Think!

den

c) (2 Pkt.) Der Eingang sei nun eine Rampenfunktion, d.h.

u(t) =

0

t

falls

falls

t 0 t > 0

Was ist in diesem Fall der Endwert des Ausgangs y(t) fur¨

L¨osung 8

lim t → ∞?

a) Die Laplacetransformation der Differentialgleichung ergibt (Anfangsbedingungen alle 0!)

s 3 · Y (s)+5 · s 2 · Y (s)+7 · s · Y (s)+3 · Y (s) = s · U(s)+3 · U(s)

Ausklammern von Y (s) bzw. U (s) und daran anschliessende Umformung ergibt das Re- sultat

P (s) = Y (s)

U(s)

s + 3

s 3 + 5 · s 2 + 7 · s + 3

=

¨

b) Benutzt man Tip 1 (“Ein Pol der Ubertragungsfunktion ist bei 3.”), so kann der Nenner

von P (s) wie folgt faktorisiert werden

P (s) =

s + 3 (s + 3) · (s 2 + 2 · s + 1)

Tip 2 (“Think!”) soll dazu anregen, die offensichtliche Pol/Nullstellenkurzung¨ nicht zu vergessen. Das System hat offenbar nicht beobachtbare und/oder nicht steuerbare Anteile,

welche naturlich¨ fur¨ die nungen benutzt man also

die weiteren Berech-

¨

Ubertragungsfunktion irrelevant sind. Fur¨

P (s) =

1 1

s 2 + 2 · s + 1 =

(s + 1) 2

ess onspru ung

ege ungs ec n

e

e

 

¨

Mit dieser

Ubertragungsfunktion und der Tatsache, dass die Laplacetransformation des

Eingangssignals gegeben ist durch

u(t) = h(t)

U(s) =

1

s

erh¨alt man direkt das Ausgangssignal im Laplacebereich

Y (s) =

1

s · (s + 1) 2

Offensichtlich kommen in diesem Ausdruck die folgenden Pole π i mit der Vielfachheit ϕ i vor

π 1 = 0,

ϕ 1 = 1,

und

π 2 = 1,

ϕ 2 = 2

Benutzt man den Residuensatz (oder einen Koeffizientenvergleich), so erh¨alt man fur¨ ublichen¨ Ansatz

Y (s) = ρ 1,1

s

+

(s + 1) 2

s + 1 +

ρ

2,1

ρ

2,2

die Werte

ρ 1,1 = 1,

ρ 2,1 = 1,

ρ 2,2 = 1

Die Laplace-Rucktransformation¨

ist dann einfach (Superpositionsprinzip)

den

y(t)

=

ρ 1,1 · h(t) · e π 1 ·t + ρ 2,1 · h(t) · e π 2 ·t

+ ρ 2,2 · h(t) · t · e π 2 ·t

=

1 · h(t) 1 · h(t) · e t 1 · h(t) · t · e t

=

h(t) · 1 e t t · e t

c)

Da das System eine DC-Verst¨arkung P (0)

des Eingangssignal ein stetig anwachsendes Ausgangssignal produzieren. Der Grenzwert

lim t → ∞ existiert also nicht!

= 0 hat, wird es auf ein stetig anwachsen-