Seite 2 Sessionsprufung Regelungstechnik I

Prof. Dr. H. P. Geering

Prof. Dr. L. Guzzella

Aufgabe 1 (Modellieren und Linearisieren) 10 Punkte

BSc - Sessionsprüfung 2. 10. 2006

Regelungstechnik I Prof. L. Guzzella

Ein Segelschiff der Masse m, das mit der Geschwindigkeit v(t) “platt vor dem Windfährt (der
Wind mit der konstanten Geschwindigkeit vw kommt genau von hinten), entwickelt eine Vor-
triebskraft

Fa (t) = k1 · (vw − v(t))2 · A(t)

wobei A(t) die Fläche aller Segel ist und die Steuergrösse darstellt. Die Widerstandskraft, die
das Schiff bei der Fahrt im Wasser überwinden muss, lässt sich wie folgt approximieren

Fw (t) = k2 · v 2 (t)
Musterlösung

v(t)
A(t)
vw

Abbildung 1: Definitionen.

a) (2 Pkt.) Leiten Sie die nichtlinearen Bewegungsgleichungen für das Schiff her. Input ist
Dauer der Prüfung: 120 Minuten A(t), output ist v(t).
Anzahl der Aufgaben: 8 (unterschiedlich gewichtet, total 80 Punkte) b) (2 Pkt.) Wie gross muss die konstante Segelfläche A0 sein, damit das Schiff mit der kon-
stanten Geschwindigkeit v0 < vw fährt (Gleichgewichtslage)?
Bewertung: Für eine Note 6 müssen nicht alle Aufgaben gelöst werden.
Bei jeder Teilaufgabe ist die erreichbare Punktezahl ange- Wie viel Segelfläche müsste das Schiff tragen, um v0 = vw zu erreichen?
geben.
c) (6 Pkt.) Leiten Sie die um die Gleichgewichtslage {v0 , A0 } linearisierte Beschreibung der
Falsche Antworten bei den Multiple-Choice Aufgaben geben Bewegungsgleichung her. (Auf eine vorausgehende Normierung wird hier der Einfachheit
Punkteabzug. (Detaillierte Angaben sind bei den entspre- halber verzichtet.)
chenden Aufgaben zu finden.)
Tipp: Verwenden Sie den Ansatz
Erlaubte Hilfsmittel: 20 A4-Blätter (40 Seiten)
v(t) = v0 + δv(t), A(t) = A0 + δA(t)
Die Assistenten dürfen keine Hilfe geben, und es sind keine
elektronischen Hilfsmittel erlaubt.
mit |δv(t)| << v0 und |δA(t)| << A0 .
Zur Beachtung: Lösen Sie die Aufgaben ausschliesslich auf den vorbereiteten
Blättern.
Zusatzblätter sind bei den Assistenten erhältlich. Lösung 1

a) Newton’s Prinzip ergibt direkt

d
m v(t) = Fa (t) − Fw (t) = k1 · (vw − v(t))2 · A(t) − k2 · v 2 (t) (1)
dt
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b) Im Gleichgewicht muss gelten Aufgabe 2 (Systemanalyse) 12 Punkte

d
m v(t) = 0 Das folgende Signalflussbild beschreibt das zu analysierende System
dt
Daraus folgt aus Gleichung (1) u(t) y(t)
k1 · (vw − v0 )2 · A0 − k2 · v02 = 0 (2) + +
1 x3(t) + 1 x2(t) 1 x1(t)
bzw. s s s
- -
k2 · v02
A0 =
k1 · (vw − v0 )2

Damit das Schiff also mit v0 = vw fahren würde, müsste A0 = ∞ sein, also ein unendlich
Abbildung 2: Signalflussbild, u(t) =Eingang, y(t) =Ausgang.
grosses Segel (nicht mal Alinghi hat so ein Segel ...).
c) Benutzt man den Tip, so wird der linke Teil der Gleichung (1) zu a) (2 Pkt.) Leiten Sie die Systemmatrizen {A, b, c, d} einer Zustandsraumbeschreibung des
d d gegebenen Systems in den Koordinaten {x1 , x2 , x3 } her.
m (v0 + δv(t)) = m δv(t)
dt dt
b) (2 Pkt.) Ist das gegebene System vollständig steuerbar? Begründen Sie Ihre Aussage ma-
Der rechte Teil der Gleichung (1) wird zu thematisch.
k1 · (vw − v0 − δv(t))2 · (A0 + δA(t)) − k2 · (v0 + δv(t))2
c) (2 Pkt.) Ist das gegebene System vollständig beobachtbar? Begründen Sie Ihre Aussage
Ausmultipliziert ergibt das (aus Platzgründen wird das (t) weggelassen) mathematisch.
 2   
k1 vw + v02 + δv 2 − 2vw v0 − 2vw δv + 2v0 δv (A0 + δA) − k2 v02 + 2v0 δv + δv 2 d) (2 Pkt.) Berechnen Sie die Übertragungsfunktion P (s) des gegebenen Systems vom Eingang
Multipliziert man weiter aus und vernachlässigt man alle Terme höherer Ordnung (Terme u(s) zum Ausgang y(s) (in minimaler Ordnung!).
mit δv 2 , δvδA und δv 2 δA) so erhält man
e) (2 Pkt.) Berechnen Sie die Eigenwerte des Systems. Ist es asymptotisch stabil, Lyapunov
 2 
k1 vw + v02 − 2vw v0 − 2vw δv + 2v0 δv A0 stabil oder instabil? Begründen Sie Ihre Antwort.
 2   
+k1 vw + v02 − 2vw v0 δA − k2 v02 + 2v0 δv f) (2 Pkt.) Berechnen Sie die Pole der Übertragungsfunktion P (s). Erklären Sie, wieso nur
zwei Pole aber drei Eigenwerte beobachtet werden.
Setzt man schliesslich die Gleichgewichtsbedingung (2) ein, so vereinfacht sich dieser Aus-
druck zu
 2 
k1 (−2vw δv + 2v0 δv) A0 + k1 vw + v02 − 2vw v0 δA − k2 (2v0 δv)
Lösung 2
Die linearisierten Bewegungsgleichungen lauten dann
d a) Die Lösung lautet
m δv(t) = −c1 · δv(t) + c2 · δA(t)
dt ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
mit 0 1 0 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
c1 = 2 · [k1 · (vw − v0 ) · A0 + k2 · v0 ] A = ⎢ 0 −1 1 ⎥, b = ⎢ 1 ⎥, c = [ 0 1 0 ], d = 0
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
und 0 0 −1 1
 2 
c2 = k1 vw + v02 − 2vw v0
b) Das System ist vollständig steuerbar. Seine Steuerbarkeitsmatrix
Wenn man will, kann man diese Gleichung schliesslich in die Standardform bringen ⎡ ⎤
0 1 0
d ⎢ ⎥
τ δv(t) = −δv(t) + k · δA(t) ⎢ ⎥
dt Rn = ⎢ 1 0 −1 ⎥
⎣ ⎦
mit
1 −1 1
m c2
τ= , k=
c1 c1 hat die Determinante det{Rn } = −2 = 0 (entwickeln nach der ersten Zeile) und hat damit
vollen Rang.
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c) Das System ist nicht vollständig beobachtbar. Seine Beobachtbarkeitsmatrix Aufgabe 3 (Systemidentifikation) 10 Punkte
⎡ ⎤
0 1 0
⎢ ⎥ Von einem unbekannten SISO-System wird experimentell dessen Frequenzgang aufgenommen.
⎢ ⎥
Rn = ⎢ 0 −1 1 ⎥ Die Daten werden gemittelt und durch glatte Kurven interpoliert. Das Ergebnis ist im Bodedia-
⎣ ⎦ gramm 3 dargestellt. In dieser Aufgabe soll eine Übertragungsfunktion P (s) gefunden werden,
0 1 −2 die das Input/Output-Verhalten der unbekannten Strecke nachbildet.
hat nur zwei linear unabhängige Kolonnen und hat damit nicht vollen Rang.
Achtung: Um Ihnen die Umrechnung von dB auf absolute Beträge zu ersparen, ist das Betrags-
Das kann man auch direkt erkennen, da der Zustand x1 keine Verbindung zum Ausgang hat diagramm ausnahmsweise absolut aufgetragen.
und auch nicht zu einem anderen Zustand, der eine solche Verbindung hat, zurückgeführt Betrag absolut
1
wird. 10

d) Die Übertragungsfunktion P (s) erhält man wie folgt (d = 0)

P (s) = c · (sI − A)−1 · b
0
10
c · Adj{sI − A} · b
=
det(sI − A)
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
(s + 1)2 s+1 1 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
-1
10
[ 0 1 0 ]·⎢ 0 s(s + 1) s ⎥·⎢ 1 ⎥ 10
-3
10
-2
10
-1
10
0 1
10
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ Frequenz ω in rad/s
0 0 s(s + 1) 1 Phase in Grad
=
s(s + 1)2
100

= s2 + 2 · s 50
s(s + 1)2
wobei die Nullstelle bei s = 0 mit dem Pol bei s = 0 noch gekürzt werden muss, d.h. 0
s+2
P (s) =
(s + 1)2 -50

Dieses Resultat kann man auch direkt aus Bild 2 erhalten: der Zustand x1 spielt für die
-100
Übertragungsfunktion von u → y keine Rolle. Die Übertragungsfunktionen der beiden 10
-3
10
-2
10
-1
10
0 1
10
Frequenz ω in rad/s
anderen Teilsysteme können addiert werden (Superpositionsprinzip!)
y(s) = s + 1 · u(s) + 1 · u(s)
1 (s + 1)(s + 1) Abbildung 3: Interpolierte Messdaten.

= s + 1 · u(s) + 1 · u(s)
(s + 1)(s + 1) (s + 1)(s + 1) a) (2 Pkt.) Wie gross ist der “DC gain”, d.h. die Verstärkung der Strecke bei ω = 0? Was
= s + 2 · u(s) schliessen Sie daraus über den Zähler von P (s)?
(s + 1)(s + 1)
b) (3 Pkt.) Welche Struktur wird P (s) haben? Stellen Sie P (s) als eine Serienschaltung von
e) Die Eigenwerte der Matrix A sind direkt bestimmbar da die Matrix A dreiecksförmig ist. Elementarblöcken dar, die qualitativ das gemessene Verhalten nachbilden können.
Die Eigenwerte sind demzufolge die Diagonalelemente
c) (3 Pkt.) Finden Sie die numerischen Werte aller Parameter, die in P (s) vorkommen.
λ1 = 0, λ2 = −1, λ3 = −1
d) (2 Pkt.) Geben Sie eine sinnvolle “interne”Darstellung in der Form {A, b, c, d} der Strecke
Kein Eigenwert hat positiven Realteil, aber ein einfacher Eigenwert hat Realteil 0. Also ist
(Zustandsraumdarstellung).
das System Lyapunov stabil. (Die Tatsache, dass λ2 = λ3 ist, spielt keine Rolle, da deren
Realteil negativ ist!)
f) Die Pole sind die Nullstellen des Nennerpolynoms von P (s), nachdem eventuelle gemein- Lösung 3
same Nullstellen und Pole gekürzt wurden. Demzufolge hat P (s) zwei Pole π1 = π2 = −1.
a) Der “DC gain”von P (s), also |P (0)| ist 0. Das heisst, das System hat eine Nullstelle bei
Wegen dem einen nicht beobachtbaren Zustand muss die Anzahl Pole von P (s) um 1 s = 0 und darf deshalb im Zähler keinen Term s0 haben
kleiner als die Anzahl Eigenwerte von A sein. bm sm + . . . + b1 s
P (s) = n
s + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0
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b) Wie schon in der ersten Teilaufgabe gezeigt wurde, verhält sich das System bei tiefen d) Eine der (unendlich) vielen Möglichkeiten ist die steuerbare Standardform
Frequenzen wie ein Differentiator


0 1 0
P0 (s) = k · s A= , b= , c = [0 4], d=0
−0.04 −1.04 1
Ab einer gewissen Frequenz verhält sich das System wie ein P-Element. Der Anstieg von
+20 dB/dek von P0 (s) wird auf 0 dB/dek “abgebogen”. Dies wird durch ein erstes Tief-
passelement
1
P1 (s) =
τ1 s + 1
erzwungen. Bei noch höheren Frequenzen “biegt”dann der Betrag weiter ab auf einen
Abfall von −20 dB/dek. Dies wird durch ein zweites Tiefpasselement bewirkt
1
P2 (s) =
τ2 s + 1
Die oben gezeigte Lösung wird durch das Phasendiagramm bestätigt. Bei tiefen Frequenzen
ist die Phase des Systems bei +90◦ , was einem D-Element entspricht. Dann sinkt die Phase
auf 0◦ , also um −90◦ , die vom ersten Tiefpasselement P1 (s) verursacht werden. Bei höheren
Frequenzen senkt P2 (s) die Phase nochmals um −90◦ . Da die Phaseninformation immer
“verschmierteräls die Betragsinformation ist, erkennt man diese Zusammenhänge weniger
klar.
1
10

+20 dB/dek -20 dB/dek

0
10

-1
10
10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1
0.04 rad/s 1 rad/s

100
+ 90

50

-50

-90
-100 -3
10 10 -2 10 -1 10 0 10 1

Abbildung 4: Lösung der Systemidentifikationsaufgabe.

c) Der Term P0 (s) enthält den Faktor k, der am besten bei sehr tiefen Frequenzen identifi-
ziert werden kann. (Die Elemente P1 (s) und P2 (s) haben dort noch keinen Einfluss.) Da
|P (j 0.01)| = 1 ist, (siehe Bild 3) gilt
|P (j 0.01)| = |k · j 0.01| = k · 0.01 = 1 ⇒ k = 100
Die Zeitkonstante τ1 = 1/ωeck,1 , wobei ωeck,1 = 0.04 rad/s die erste Eckfrequenz ist. Ent-
sprechend ist τ1 = 25 s. Die selbe Überlegung führt auf τ2 = 1 s.

Die gesuchte Übertragungsfunktion lautet demzufolge

100 · s 4·s
P (s) = = 2
(25 · s + 1) · (s + 1) s + 1.04 · s + 0.04
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Aufgabe 4 (Reglerauslegung) 10 Punkte Lösung 4

Von einer zu regelnden Strecke wurde experimentell deren Bode-Diagramm gemessen. Das Re-
a) Die erste Forderung kann nur durch einen Regler mit I-Anteil erfüllt werden (die Strecke
sultat ist in Bild 5 dargestellt. Für diese Strecke ist eine Regelung auszulegen, welche folgende
selbst hat ja eine endliche Verstärkung bei ω = 0, ist also vom Typ 0). Da nach einem
Spezifikationen erfüllt:
möglichst einfachen Regler gesucht wird, kann der Ansatz
• Der bleibende Regelfehler auf sprungförmige Störungen muss 0 sein.
ki 1
C(s) = =
• Die Anstiegszeit t90 der Sollwertsprungantwort des geschlossenen Regelsystems muss etwa s Ti · s
8.5 s sein.
gewählt werden.
• Ein Überschwingen der Sollwertsprungantwort des geschlossenen Regelsystems kann tole-
riert werden.
b) Die Forderung nach einer t90 Zeit von 8.5 s führt auf eine Durchtrittsfrequenz ωc der
a) (2 Pkt.) Welche Struktur hat der einfachste Regler C(s), der die erste Anforderung erfüllen Kreisverstärkung L(s) von etwa
kann (P, I, PI, PID etc.)?
1.7
b) (2 Pkt.) Welche Durchtrittsfrequenz muss die Kreisverstärkung L(s) = P (s)C(s) mit die- ωc ≈ = 0.2 rad/s
t90
sem Regler aufweisen, um insbesondere die zweite Anforderung zu erfüllen?

c) (3 Pkt.) Berechnen Sie den/die Reglerparameter, welche die Anforderungen erfüllen.

c) Bei ωc = 0.2 rad/s hat die Strecke selbst eine Verstärkung von 20 dB, also |P (j 0.2)| = 10.
Es gilt
d) (3 Pkt.) Zeichnen Sie die Bode-Diagramme des Reglers und der Kreisverstärkung in Bild
5 ein. Was können Sie über das zu erwartende Überschwingen des Regelkreises sagen?
|L(j ωc )| = |P (j ωc )| · |C(j ωc )|
Betrag |P(jω)|, in dB

20
bzw. die bekannten Werte eingesetzt
10

0 ki ki
1 = 10 · | | = 10 ·
j 0.2 0.2
-10

-20
Damit die Kreisverstärkung die gewünschte Durchtrittsfrequenz erreicht, muss also ki =
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequenz log(ω) (rad/s)
0.02 gewählt werden.
Phase Arg(P(jω)), in Grad
0
d) Das resultierende Bode-Diagramm der Kreisverstärkung kann direkt in Bild 5 eingezeichnet
-50 werden (der Regler ist ja ein einfacher Integrator, die Multiplikation L(jω) = C(j ω)·P (j ω)
ist im Bode-Diagramm eine einfache Addition). Das Resultat ist in Bild 6 dargestellt.
-100

Die Phasenreserve ϕ beträgt ca. 60◦ . Das ist zwar zuwenig, um ein Überschwingen ˆ ganz
-150
zu vermeiden, wie es die Abschätzung
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequenz log(ω) (rad/s)
ˆ = [71◦ − ϕ]/117◦
Abbildung 5: Bode-Diagramm der zu regelnden Strecke P (s).
zeigt, stellt aber immer noch einen ordentlichen Wert dar. Da ein Überschwingen toleriert
werden kann, ist der Design also akzeptabel.
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Betrag |P(jω)|, in dB
Aufgabe 5 (Stabilitätsanalyse) 10 Punkte
20

P(jω)
10 L(jω) In dieser Aufgabe wird die Strecke
C(jω)
0
d
x(t) = u(t − 0.2) y(t) = 0.5 · x(t) (3)
-10
dt
-20

-2 -1 0 1
mit einem Proportional-Regler
10 10 10 10
Frequenz log(ω) (rad/s)
Phase Arg(P(jω)), in Grad u(t) = kp · (r(t) − y(t)) (4)
0
P(jω)

-50
in der Standardstruktur, wie sie in Bild 7 gezeigt ist, geregelt.
C(jω)
r e u y
-100 C P
-
L(jω)
-150

10
-2 -1
10
Frequenz log(ω) (rad/s)
0
10
1
10 Abbildung 7: Signalflussbild, u(t) =Eingang, y(t) =Ausgang.

Abbildung 6: Bode-Diagramm der zu regelnden Strecke P (s). a) (2 Pkt.) Leiten Sie die Übertragungsfunktion der Kreisverstärkung L(s) = P (s) · C(s) her.
Tipp: Beachten Sie die Zeitabhängigkeiten der Strecke (3)!

b) (2 Pkt.) Skizzieren Sie die qualitative Form von L(j ω). Zeigen Sie die charakteristischen
Merkmale (wo beginnt L(j ω) für sehr kleine ω, wohin geht L(j ω) für sehr grosse ω, um
wieviel dreht seine Phase etc.).

c) (6 Pkt.) Für welche Werte von kp wird der Kreis asymptotisch stabil sein? Geben Sie
das Intervall kp ∈ (kp,min , kp,max ) an. Tipp: Überlegen Sie als Erstes, welches Verfahren in
dieser Aufgabe zur Stabilitätsanalyse eingesetzt werden kann.

Lösung 5

a) Die Gleichung (3) stellt einen Integrator mit Verstärkung ki = 0.5 in Serie mit einer Totzeit
von 0.2 s dar. Der Regler ist ein reines Proportionalelement. Die Übertragungsfunktion der
Kreisverstärkung lautet dementsprechend
0.5 −0.2·s
L(s) = kp · ·e
s

b) Für ω = 0 ist L(j ω) ≈ −j ∞, für ω = ∞ ist L(j ω) = 0, wenn ω von 0 → ∞ geht dreht
die Phase von L(j ω) von −π/2 → −∞. Das Bild 8 zeigt die Form von L(j ω) für den Fall
kp = 6.

Bemerkung: (nicht Teil der Prüfungsanforderung) Der exakte Startwert bei ω = 0 lässt
sich wie folgt herleiten. Die Kreisverstärkung L(j ω) lässt sich für den Fall kp = 6 wie folgt
schreiben
3
L(j ω) = jω · e−j 0.2 ω

= −j ω3 · [cos(0.2 ω) − j sin(0.2 ω)]

= − 3 sin(0.2
ω
ω)
− j 3 cos(0.2
ω
ω)
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Der imaginäre zweite Summand geht für ω → 0 gegen −∞. Der reelle erste Term geht ist. Setzt man diesen Wert in die erste Bedingung ein, so findet man für den kritischen
hingegen ω → 0 gegen −0.6, wie aus der Regel von Hôpital folgt Wert kp,max das Resultat

−3 · sin(0.2 ω) −3 · 0.2 · cos(0.2 ω) kp max = 5 · π

lim = lim = −0.6
ω→0 ω ω→0 1
Der minimale Wert kp,min ist 0. Dieser Wert folgt aus der Überlegung, dass negative
L(jω)
Verstärkungen zu der falschen Anzahl Umrundungen des Punktes −1 führen. Statt der
0.2 geforderten halben positiven Umrundung des Punktes −1, wenn ω von −∞ → +∞ geht,
0
macht die Kreisverstärkung für negative kp eine halbe negative Umrundung.
-0.2

Damit der geschlossene Regelkreis asymptotisch stabil ist, muss kp also die Ungleichung
-0.4
0 < kp < 0.5 · π erfüllen.
Imagibärteil

-0.6

-0.8

-1

-1.2

-1.4

-1.6

-1.5 -1 -0.5 0 0.5

Realteil

Abbildung 8: Frequenzgang der Kreisverstärkung für kp = 3.

c) Da die Strecke unendlichdimensional ist (wegen der Totzeit), können zur Stabilitätsanalyse
keine Eigenwert- oder Polberechnungen des geschlossenen Systems verwendet werden. Das
einzige brauchbare Werkzeug ist das Nyquist-Theorem.

Entsprechend muss der offene Kreis, bzw. der Frequenzgang der Kreisverstärkung L(j ω)
analysiert werden. Da L(j ω) einen Pol im Ursprung hat, muss L(j ω) den Punkt −1 ein
halbes mal in positiver Richtung umkreisen, wenn ω von −∞ → +∞ geht.

Der kritische Fall, bei welchem L(j ω) durch den Punkt −1 geht und sich die Anzahl Um-
drehungen ändert, definiert die Grenze zwischen dem stabilen und dem instabilen Verhalten
und ist deshalb für die Bestimmung von kp,max wichtig. Dass ein kp,max existiert, wird aus
der in Bild 8 gezeigten Form der Kreisverstärkung klar. Der mit einem ◦ bezeichnete Punkt
“wandert” nämlich mit zunehmendem kp auf der (negativen) reellen Achse nach links (eine
Multiplikation mit einer reellen Zahl ändert die Phase nicht, nur den Betrag) und trifft auf
den kritischen Punkt −1 (mit einem ∗ bezeichnet).

Im kritischen Fall muss also gelten

|L(j ω ∗ )| = 1 und arg{L(j ω ∗ )} = −π

wobei ω ∗ diejenige (noch unbekannte) Frequenz ist, bei der L(j ω ∗ ) = −1 ist. Wertet man
diese beiden Bedingungen aus, so erhält man

kp · 0.5 π
= 1 und − − 0.2 · ω ∗ = −π
ω∗ 2
Aus der zweiten Bedingung folgt, dass

ω ∗ = 2.5 · π
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Aufgabe 6 (Nebenbedingungen) 10 Punkte c) Ja, ein Regler, der diese Aufgabe löst, existiert. Er muss eine Durchtrittsfrequenz ωc rea-
lisieren, die die Ungleichung
Die zu regelnde Strecke ist modelliert durch
10 · ωd = 1 rad/s < ωc < min{0.5 · ωζ , 0.1 · ωu } = 5 rad/s
d 1 k
x(t) = − · x(t) + · u(t − T )
dt τ τ erfüllt. Diese Ungleichung kann erfüllt werden, z.B. durch die Wahl ωc = 2 rad/s.
mit τ = 0.2, k = 2.5 und T = 0.1. Das Messsignal y(t) ist gegeben durch

y(t) = c · x(t)

wobei c = 0.4 ist.

Die zu diesem Modell gehörende Unsicherheit wurde mit

U (s) = 0.02 · s

abgeschätzt.

Die zu entwerfende Regelung (nicht Teil dieser Aufgabe) soll Störungen bis zu Fequenzen von
0.1 rad/s um 90 % dämpfen können.

a) (2 Pkt.) Wie lautet die Übertragungsfunktion P (s) der Strecke von u(s) → y(s)?
b) (4 Pkt.) Listen Sie alle in dieser Aufgabenstellung relevanten Frequenzen auf. Welche Rolle
spielen diese Frequenzen?
c) (4 Pkt.) Existiert ein Regler C(s) der diese Regelaufgabe erfüllt? Antwort genau be-
gründen!

Lösung 6

a) Die Übertragungsfunktion lautet

k 1
P (s) = c · · e−T ·s = · e−0.1·s
τ ·s+1 0.2 · s + 1

b) Die relevanten Frequenzen sind

ωd = 0.1 rad/s
1
ωζ = T = 10 rad/s

ωu = 50 rad/s

Die Frequenz ωd zeigt an, bis zu welcher Frequenz die Kreisverstärkung L(j ω) im Betrag
gross sein muss, damit die Störungen unterdrückt werden können. Die Durchtrittsfrequenz
ωc muss also die Ungleichung ωc > 10 · ωd erfüllen.

Die Frequenz ωζ ist durch die Totzeit gegeben und entspricht einer nichtminimalphasigen
Nullstelle. Sie beschränkt die maximal erreichbare Bandbreite, d.h. ωc < 0.5 · ωζ .

Die Frequenz ωu zeigt an, ab welcher Frequenz das Modell der Strecke einen Fehler von
mehr als 100 % aufweisen kann und damit keine sinnvolle Regelung mehr möglich ist. Die
Durchtrittsfrequenz muss also die Bedingung ωc < 0.1 · ωu erfüllen.
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Aufgabe 7 (Multiple Choice) 10 Punkte c) (2Pkt.) Betrachten Sie die Nyquist-Diagramme der beiden Kreisverstärkungen L(j ω), die
in Bild 10 abgebildet sind. Von beiden Kreisverstärkungen ist bekannt, dass sie je einen
Entscheiden Sie bei den folgenden Aussagen, ob sie richtig oder falsch sind. Markieren Sie das Pol mit positivem Realteil haben und dass alle anderen Pole negative Realteile haben. Ist
×).
entsprechende Kästchen mit einem Kreuz ( dann die folgende Aussage korrekt?
Die Antworten sind nicht zu begründen. Alle Fragen sind gleich gewichtet (2 Punkte). Falsch
beantwortete Fragen geben entsprechend Punkteabzug (-2 Punkte). Das Punkteminimum für Beide Kreisverstärkungen L(s) a) und b) ergeben asymptotisch stabile geschlossene Regel-
die gesamte Aufgabe beträgt 0 Punkte. kreise T (s) = L(s)/(1 + L(s)).

a) (2Pkt.) Für den in Bild 9 gezeigten Standard-Regelkreis wird die folgende Behauptung  Richtig.
aufgestellt  Falsch.
y(s) = F (s) · r(s) + S(s) · d(s) − T (s) · n(s) d) (2Pkt.) Für eine gegebene Kreisverstärkung L(s) wird der Kreis in der üblichen Art ge-
Diese Behauptung ist: schlossen, d.h. T (s) = L(s)/(1 + L(s)). Ist dann die folgende Aussage korrekt?

 Richtig. Die Pole von T (s) sind nicht gleich den Polen von L(s), aber beide Übertragungsfunktionen
 Falsch. haben die gleichen Nullstellen.

d
 Richtig.
F
 Falsch.
w
r e u y e) (2Pkt.) Ein System Σ sei durch eine Zustandsraumdarstellung {A, b, c, d} minimaler Ord-
C P
- nung beschrieben
n d
x(t) = A · x(t) + b · u(t), y(t) = c · x(t) + d · u(t)
dt
Abbildung 9: Standard-Regelkreis. (Pro memoria: eine Zustandsraumdarstellung ist minimaler Ordnung, wenn das dadurch
beschriebene System sowohl vollständig steuerbar als auch vollständig beobachtbar sind.)
b) (2Pkt.) Betrachten Sie die Nyquist-Diagramme der beiden Kreisverstärkungen L(j ω), die
in Bild 10 abgebildet sind (die Frequenz ω wird von 0 bis ∞ variiert). Ist die folgende Dieses Beschreibung wird nun durch eine Koordinatentransformation x = T ·z mit det(T ) =
Aussage korrekt? 0 in die Form
Beide Kreisverstärkungen a) und b) haben relativen Grad r = 0. d
z(t) = F · z(t) + g · u(t), y(t) = h · z(t) + d · u(t)
 Richtig. dt
 Falsch. gebracht, wobei
L(jω), o: ω=0, *: ω=∞
F = T −1 · A · T, g = T −1 · b, h = c · T
1.5
ist. Ist dann die folgende Aussage korrekt?
1

a)
Die Zustandsraumdarstellung {F, g, h, d} ist für beliebige T mit det(T ) = 0 ebenfalls mi-
0.5 nimaler Ordnung.
Imaginärteil

0
 Richtig.
 Falsch.
-0.5

b)
-1

Lösung 7
-1.5

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

a) Falsch. Der Ausdruck stimmt nicht. Korrekt ist
Realteil

P (s) · (F (s) + C(s))

y(s) = · r(s) + S(s) · d(s) − T (s) · n(s)
Abbildung 10: Frequenzgänge zweier Kreisverstärkungen L(j ω) in Nyquist-Diagramm. 1 + P (s) · C(s)
Sessionsprufung Regelungstechnik I Seite 19 Seite 20 Sessionsprufung Regelungstechnik I

b) Richtig. Der relative Grad einer Übertragungsfunktion L(s) ist definiert als die Differenz Aufgabe 8 (Lösung im Zeitbereich) 8 Punkte
der Grade der höchsten Potenzen in s des Nenner- und Zählerpolynoms
Ein System wird durch die folgende I/O-Beschreibung im Zeitbereich definiert
bm sm + bm−1 sm−1 + . . . + b1 s + b0
L(s) = ⇒ r =n−m
sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0 d3 y(t) d2 y(t) dy(t) du(t)
+5 +7 + 3 y(t) = + 3 u(t)
dt3 dt2 dt dt
Beide Nyquistkurven gehen für ω → ∞ gegen den Wert −2 = 0. Dies ist aber nur möglich,
wenn der Grad des Nenner- das Zählerpolynoms der gleiche ist (n > m ergäbe L(j∞) = 0 Alle relevanten Anfangsbedingungen sind gleich 0, d.h.
und n < m ergäbe L(j∞) = ∞). Falls aber n = m ist, ist r = 0.
d2 y(t) dy(t)
= = y(t)|t=0 = u(t)|t=0
c) Falsch. Zählt man die Umrundungen des kritischen Punkts −1, so hat zwar die Kreis- dt 2
t=0 dt t=0
verstärkung a) eine positive halbe Umrundung für ω : 0 → ∞ (das heisst eine ganze
positive Umrundung für ω : −∞ → ∞) und ergibt damit, gemäss dem Nyquist-Kriterium, a) (2 Pkt.) Leiten Sie die Übertragungsfunktion U (s) → Y (s) dieses Systems her.
einen asymptotisch stabilen geschlossenen Regelkreis (L(s) hat ja gemäss Aufgabenstellung b) (4 Pkt.) Berechnen Sie die Sprungantwort dieses Systems, d.h. berechnen Sie y(t) für den
einen instabilen Pol). Die Kreisverstärkung b) hingegen hat eine halbe negative Umrun- Fall, dass u(t) = h(t) ist.
dung für ω : 0 → ∞ und wird damit einen instabilen geschlossenen Regelkreis ergeben.

d) Richtig. Schreibt man die Kreisverstärkung L(s) als Bruch zweier Polynome, so erhält man Tip 1: Ein Pol der Übertragungsfunktion ist bei −3.

nL (s) L(s) nL (s) Tip 2: Think!

L(s) = ⇒ T (s) = =
dL (s) 1 + L(s) dL (s) + nL (s)
c) (2 Pkt.) Der Eingang sei nun eine Rampenfunktion, d.h.
Die Pole von T (s) sind die Nullstellen seines Nennerpolynoms dL (s) + nL (s) und diese sind 
0 falls t ≤ 0
im allgemeinen verschieden von den Nullstellen des Nennerpolynoms von L(s). Sowohl L(s) u(t) =
als auch T (s) haben aber als Zählerpolynom das Polynom nL (s) und damit die gleichen t falls t > 0
Nullstellen.
Was ist in diesem Fall der Endwert des Ausgangs y(t) für lim t → ∞?
e) Richtig. Da die Dimension des Vektors z und des Vektors x gleich sind (die Matrix T kann
nur dann regulär sein, d.h. det(T ) = 0, wenn sie quadratisch ist), haben beide Beschrei-
bungen die gleiche Anzahl Zustände. Da diese Anzahl in der ersten Beschreibung minimal
war, muss sie es auch in der zweiten sein. Lösung 8

Eine mathematisch formale Begründung kann mit Hilfe der Steuerbarkeits- und Beobacht-
barkeitsmatrizen gegeben werden. Zum Beispiel gilt für das ursprüngliche System
Rn = [b, A b, . . . , An−1 b]
= [T T −1 b, T T −1 A T T −1 b, . . . , T T −1 An−1 T T −1 b] (T T −1 = I)
a) Die Laplacetransformation der Differentialgleichung ergibt (Anfangsbedingungen alle 0!)
s3 · Y (s) + 5 · s2 · Y (s) + 7 · s · Y (s) + 3 · Y (s) = s · U (s) + 3 · U (s)
Ausklammern von Y (s) bzw. U (s) und daran anschliessende Umformung ergibt das Re-
sultat

= T [T −1 b, T −1 A T T −1 b, . . . , T −1 A T T −1 A T . . . T −1 A T T −1 b] Y (s) s+3
P (s) = = 3
U (s) s + 5 · s2 + 7 · s + 3
= T [g, F g, . . . F n−1 g]
n b) Benutzt man Tip 1 (“Ein Pol der Übertragungsfunktion ist bei −3.”), so kann der Nenner
= TR
von P (s) wie folgt faktorisiert werden
Da beide Matrizen Rn und T regulär sind, muss auch R  n regulär sein, und damit muss s+3
die Darstellung {F, g, h, d} des Systems Σ vollständig steuerbar sein (analog für die Beob- P (s) =
(s + 3) · (s2 + 2 · s + 1)
achtbarkeit).
Tip 2 (“Think!”) soll dazu anregen, die offensichtliche Pol/Nullstellenkürzung nicht zu
vergessen. Das System hat offenbar nicht beobachtbare und/oder nicht steuerbare Anteile,
welche natürlich für die Übertragungsfunktion irrelevant sind. Für die weiteren Berech-
nungen benutzt man also
1 1
P (s) = =
s2 + 2 · s + 1 (s + 1)2
Sessionsprufung Regelungstechnik I Seite 21

Mit dieser Übertragungsfunktion und der Tatsache, dass die Laplacetransformation des
Eingangssignals gegeben ist durch
1
u(t) = h(t) ⇒ U (s) =
s
erhält man direkt das Ausgangssignal im Laplacebereich
1
Y (s) =
s · (s + 1)2

Offensichtlich kommen in diesem Ausdruck die folgenden Pole πi mit der Vielfachheit ϕi
vor

π1 = 0, ϕ1 = 1, und π2 = −1, ϕ2 = 2

Benutzt man den Residuensatz (oder einen Koeffizientenvergleich), so erhält man für den
üblichen Ansatz
ρ1,1 ρ2,1 ρ2,2
Y (s) = + +
s s + 1 (s + 1)2

die Werte

ρ1,1 = 1, ρ2,1 = −1, ρ2,2 = −1

Die Laplace-Rücktransformation ist dann einfach (Superpositionsprinzip)

y(t) = ρ1,1 · h(t) · eπ1 ·t + ρ2,1 · h(t) · eπ2 ·t + ρ2,2 · h(t) · t · eπ2 ·t

= 1 · h(t) − 1 · h(t) · e−t − 1 · h(t) · t · e−t

 
= h(t) · 1 − e−t − t · e−t

c) Da das System eine DC-Verstärkung P (0) =  0 hat, wird es auf ein stetig anwachsen-
des Eingangssignal ein stetig anwachsendes Ausgangssignal produzieren. Der Grenzwert
lim t → ∞ existiert also nicht!