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Seite 2 Sessionsprüfung Regelungstechnik I (151-0591-00)

Aufgabe 1 (Regelungstechnik) 6 Punkte


BSc - Sessionsprüfung 13. 3. 2006

Regelungstechnik I (151-0591-00) () Prof. L. Guzzella


a) Füllen Sie die Lücken im folgenden Text sinnvoll aus. Für jedes richtige Wort gibt es
0.25 Punkte. Falsch ausgefüllte Lücken geben keinen Punkteabzug.

In der Regelungstechnik werden so beeinflusst, dass


eine bestimmte einem gewünschten vorgegebenen
, und dass dabei nicht
messbare externe werden.
Ein System, das sich in einem befindet, ist dann

Musterlösung , wenn es nach einer Störung


in den Gleichgewichtszustand . Eine
alleine kann ein instabiles System nicht stabilisieren.
Es muss zwingend eine vorhanden sein.
b) Die Wissensvermittlung an der ETH erfolgt parallel durch Vorlesungs- und Übungsbetrieb.
Damit soll sichergestellt werden, dass der Student den Stoff versteht und die Lernziele
erreicht. Zeichnen Sie dieses Regelungsproblem als Signalflussbild. Verwenden Sie dazu die
folgenden Elemente:
Systeme: Signale:

Dauer der Prüfung: 120 Minuten • Professor (Prof) • Lernziele (lz)


• Hilfsassistenten (Assi) • Erklärungen aus der Vorlesung (ev)
Anzahl der Aufgaben: 9 (unterschiedlich gewichtet, total 76 Punkte)
• Student (Studi) • Erklärungen aus der Übungsstunde (eu)
Bewertung: 26 Punkte → Note 4, 44 Punkte → Note 6. • Verstandener Stoff (vs)
(Die Bewertung der Prüfung erfolgt nach einem affinen Zu-
sammenhang zwischen Anzahl erreichter Punkte und Note.)
Lösung 1
Bei jeder Aufgabe ist die erreichbare Punktezahl angegeben.
Falsche Antworten bei den Multiple-Choice Aufgaben geben a) In der Regelungstechnik werden Systeme so beeinflusst, dass eine bestimmte Grösse einem
Punkteabzug. (Detaillierte Angaben sind bei den entspre- gewünschten vorgegebenen Wert folgt, und dass dabei nicht messbare externe Störungen
eliminiert werden.
chenden Aufgaben zu finden.)
Ein System, das sich in einem Gleichgewichtszustand befindet, ist dann instabil/stabil,
Erlaubte Hilfsmittel: 20 A4-Blätter (40 Seiten) wenn es nach einer Störung nicht/wieder in den Gleichgewichtszustand zurückfindet. Eine
(Vor-)steuerung alleine kann ein instabiles System nicht stabilisieren. Es muss zwingend
Die Assistenten dürfen keine Hilfe geben, und es sind keine eine Rückführung (Regelung) vorhanden sein.
elektronischen Hilfsmittel erlaubt.
b)
ev bzw.
Zur Beachtung: Lösen Sie die Aufgaben ausschliesslich auf den vorbereiteten Prof Assi

Blättern.
+
lz eu + vs
Zusatzblätter sind bei den Assistenten erhältlich. Assi Studi
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Aufgabe 2 (Normieren und Linearisieren) 8 Punkte b) Für eine Ruhelage gilt: ż1 (t) = 0 und ż2 (t) = 0. Mit (1) folgt daraus dass gilt:

z2 (t) = 0
Gegeben sei ein invertiertes Pendel gemäss Abbildung. Eine Punktmasse sei an einem als mas-
selos und starr zu betrachtenden Stab befestigt. Der Stab sei im Koordinatenursprung drehbar und mit (2) folgt:
gelagert. Der Winkel φ(t) soll über ein einstellbares Moment M (t) geregelt werden.
v(t) − k · 0 − mgl cos(z1 (t))
0= ⇒ v(t) = mgl cos(z1 (t)), wobei z1 (t) ∈ [0, 2π].
l2 m

Das heisst für alle zulässigen z1 (t) gibt es ein v(t) ∈ [−mgl, mgl] und somit unendlich viele
• l = 0.5 m Ruhelagen.
• m = 2 kg c) Normiert wird um z1 = π3 ⇒ z1,0 = π3 . Damit die Geschwindigkeiten zwischen -1 und 1
liegen wählt man z2,0 = 7. Weil um eine Ruhelage normiert wird, folgt: z2 (t) = 0, ż2 (t) = 0,
• g ≈ 10 m
s2 somit wird (2) zu:
• k: unbekannter Reibungskoeffizient π  1 1
v0 = mgl cos(z1,0 ) = mgl cos = 2 · 10 · · = 5
3 2 2
und es gilt:
π
Die Dynamik des abgebildeten Systems sei durch die folgende Differentialgleichung ausreichend w0 = .
3
genau beschrieben:
Es resultiert die Transformationsmatrix
M (t) = l2 · m · φ̈(t) + k · φ̇(t) + m · g · l · cos(φ(t)).    π 
z1,0 0 0
T = = 3 .
0 z2,0 0 7
a) Finden Sie für das System eine Zustandsraumdarstellung von der Form:
Die normierten Differentialgleichungen lauten:
d
z(t) = f (z(t), v(t)), w(t) = g(z(t), v(t)), z∈R , n
v ∈ R. f1,0 (x(t), u(t)) =
x2 (t)z2,0
= 21
dt z1,0 π x2 (t)
u(t)v0 −kx2 (t)z2,0 −mgl cos(x1 (t)z1,0 ) 5u(t)−7kx2 (t)−10 cos( π3 x1 (t)) .
f2,0 (x(t), u(t)) = z2,0 l2 m
= 7
2
b) Welches ist/sind die Gleichgewichtslage(n) des Systems? Begründen Sie Ihre Antwort.
Die normierte ZSR Darstellung ist also:
c) Das Pendel soll um die Gleichgewichtslage bei φ0 = π3 rad betrieben werden. Es ist mit
21
typischen Winkelgeschwindigkeiten von φ̇(t) ∈ [−7, +7] rad ẋ1 (t) = π x2 (t)
s zu rechnen. Finden Sie eine
geeignete Normierung für dieses System.
ẋ2 (t) = 10
7 u(t) − 2kx2 (t) − 20
7 cos( π3 x1 (t))
d) Linearisieren Sie das normierte System für kleine Auslenkungen um den Betriebspunkt aus
x1 (t)z1,0
Teilaufgabe c) und geben Sie die Systemmatrizen A, b, c, d der linearisierten Zustands- y(t) = w0 = x1 (t)
raumdarstellung an.
v(t) v(t)
u(t) = v0 = 5 .

Lösung 2 d) Es muss die Vektorfunktion f0 (x(t), u(t)) um den Punkt x = [1, 0], u = 1 in eine Taylor-
reihe entwickelt werden. In Matrixschreibweise folgen somit direkt die Jacobi Matrizen:
 
a) Zustandsraumdarstellung 0   21
A = ∂f 0
| = π
∂x x=[1,0],u=1 20 π
21 π sin 3 −2k
z(t) = [z1 (t), z2 (t)]T = [φ(t), φ̇(t)]T  
0
v(t) = M (t) b = ∂f ∂u |x=[1,0],u=1 =
0
10
w(t) = φ(t) = z1 (t) 7

ż1 (t) = f1 (z(t), v(t)) = z2 (t) (1) c = [1 , 0]


ż2 (t) = f2 (z(t), v(t)) = v(t)−kz2 (t)−mgl
l2 m
cos(z1 (t))
(2) d = [0].
w(t) = g(z(t), v(t)) = z1 (t)
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Aufgabe 3 (Systemanalyse) 10 Punkte b) Ein System (A, b) ist genau dann vollständig steuerbar (completely reachable), wenn die
Matrix Rn vollen Rang n hat,
Gegeben sei das detaillierte Signalflussbild eines linearen dynamischen Systems mit Eingang u(t)  
Vollständig steuerbar ⇔ Rang Rn = b, A · b, · · · , An−1 · b = n.
und Ausgang y(t):
Für das gegebene System ergibt sich:
5  
1 1 11
R3 = [b, A · b, A · b] = 0 −2 −2 .
2 
u(t) −  x1 (t)  x2 (t) −  x3 (t) y(t) 0 0 2
−2 3

Offensichtlich1 hat R3 vollen Rang (Rang(R3 ) = 3), womit das gegebene System vollständig
steuerbar ist.
2
c) Ein System (A, c) ist genau dann vollständig beobachtbar (completely observable), wenn
die Matrix On vollen Rang n hat,
a) Schreiben Sie das Zustandsraummodell des gegebenen Systems in den Koordinaten  
{x1 , x2 , x3 } an. c
  c·A 
 
b) Ist das gegebene System vollständig steuerbar? Begründen Sie Ihre Aussage mathematisch. Vollständig beobachtbar ⇔ Rang On =  ..  = n.
 . 
c) Ist das gegebene System vollständig beobachtbar? Begründen Sie Ihre Aussage mathema- c · An−1
tisch.
Die Matrix On berechnet sich für das gegebene System zu:
d) Berechnen Sie die Übertragungsfunktion Σ(s) des gegebenen Systems vom Eingang u(t)    
c 0 0 3
zum Ausgang y(t).
O3 =  c · A  = 0 −3 −6 .
e) Zeigen Sie, dass das gegebene System einen Eigenwert bei λ1 = −2 hat. c · A2 6 6 12

f) Beurteilen Sie die Lyapunov-Stabilität des Systems. Offensichtlich2 hat O3 vollen Rang (Rang(O3 ) = 3), womit das gegebene System vollständig
beobachtbar ist.
g) Mit Hilfe welcher Befehle würden Sie die Teilaufgaben b) und c) in Matlab lösen?
d) Die Übertragungsfunktion eines linearen zeitinvarianten Systems n-ter Ordnung,

ẋ(t) = A · x(t) + b · u(t), A ∈ Rn×n


Lösung 3 y(t) = c · x(t),

lautet:
a) Die Zustandsraumdarstellung des Systems in den Koordinaten {x1 , x2 , x3 } lautet
c · Adj(sI − A) · b
Σ(s) = c · (sI − A)−1 · b =
ẋ1 (t) = x1 (t) − 5x2 (t) + u(t) det(sI − A)
ẋ2 (t) = −2x1 (t) P N K b(s) bm sm + · · · + b1 s + b0
= = n , m < n.
ẋ3 (t) = −x2 (t) − 2x3 (t) a(s) s + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0
y(t) = 3x3 (t) Eventuelle gemeinsame Wurzeln3 des Zählers und des Nenners werden im dritten Schritt
der Rechnung gekürzt (Pol-Nullstellen-Kürzung).
beziehungsweise
Für das gegebene System berechnet sich die Determinate der Matrix
 
ẋ(t) = A · x(t) + b · u(t) s−1 5 0
y(t) = c · x(t), sI − A =  2 s 0 
0 1 s+2
mit: 1
    Die erste Zeile von R3 kann nicht als eine Linearkombination der verbleibenden zwei Zeilen von R3 geschrieben
1 −5 0 1
werden.
2
A = −2 0 0 , b = 0 , c= 0 0 3 . Die dritte Zeile von O3 kann nicht als eine Linearkombination der ersten zwei Zeilen von O3 geschrieben
werden.
0 −1 −2 0 3
Nullstellen eines Polynoms
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(das charakteristische Polynom von A) zu4 Aufgabe 4 (Frequenzganganalyse) 10 Punkte


det(sI − A) = (−1) 3+3
(s + 2) · [(s − 1) · s − 2 · 5]
Sie haben durch ein Experiment den Frequenzgang eines Systems gemessen. Sie wissen, dass das
= (s + 2) · (s2 − s − 10) (1)
System keine nicht-minimalphasigen Nullstellen besitzt. Das Resultat haben Sie gefiltert und in
= s + s − 12s − 20.
3 2
(2) einem Bode-Diagramm dargestellt:
Aufgrund der 0-Einträge in den Vektoren b und c benötigt man für die Berechnung des
Zählerpolynoms von Σi (s) nur einen Eintrag der Adjungierten Adj(sI − A). Bode Diagram
 
2 s 40
[Adj(sI − A)]31 = (−1)3+1 det((sI − A)13 ) = − det( )=2
0 1
Es ergibt sich somit, 35

   
# # # 1

Magnitude (dB)
c · Adj(sI − A) · b = 0 0 3 · # # # · 0
30

2 # # 0
  25
#
= 0 0 3 · #
2 20

= 6.
15
Die Übertragungsfunktion lautet somit:
0
6
Σ(s) = .
s3 + s2 − 12s − 20
−180
e) Aus der Gleichung 1 ist direkt ersichtlich, dass das System einen Eigenwert bei λ1 = −2

Phase (deg)
hat. Alternativ kann von dem charakteristischen Polynom (Gleichung 2) die Wurzel bei
−360
s = −2 abgespalten werden:
(s3 + s2 − 12s − 20) : (s + 2) = s2 − s − 10.
−540
s3 + 2s2
− s2
−720
− s2 − 2s 10
−2 −1
10 10
0
10
1
10
2

Frequency (rad/sec)
− 10s
− 10s − 20

f) Die Eigenwerte λi des Systems sind die Lösungen der charakteristischen Gleichung 2. Mit a) Identifizieren Sie die Übertragungsfunktion P (s) des Systems anhand des gegebenen Bode-
Hilfe der Resultate aus Teilaufgabe e) erhält man für die drei Eigenwerte, Diagrammes.

1 ± 1 + 40 √
λ1 = −2, λ2,3 = = 0.5 ± 10.25. b) Welche der in Abbildung 1 (auf Seite 9) gezeigten Sprungantworten gehört zum System
2
P (s)? Geben Sie zu jeder Sprungantwort eine Begründung, warum sie zum gesuchten
Da der Eigenwert λ2 in der rechten Halbebene liegt, System passt oder nicht.

λ2 = 0.5 + 10.25 > 3.5
c) Bestimmen Sie graphisch die kritische Verstärkung kp,krit > 0, von welcher an das Sy-
ist das gegebene System instabil. stem beim Einsatz eines P-Reglers instabil wird. Verwenden Sie dazu das gegebene Bode-
g) Matlab Befehle: ctrb(.), obsv(.), (rank(.)). Diagramm. Erläutern Sie Ihr Vorgehen.

d) Das mit einem P-Regler geregelte System hat einen statischen Nachlauffehler. Beschreiben
4
Entwickeln nach der dritten Kolonne Sie qualitativ, was Sie als Regelungstechniker dagegen tun würden.
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ablesen, jene der Nullstelle mit etwa


100 100

a∼
= 3.
80 80

Die Verstärkung k kann z.B. über die statische Übertragung ermittelt werden:
60 60
Ausgang y

Ausgang y
a b 0.2 20
P (0) = k · = 100 (= 40 dB) ⇒ k = 100 = 100 = = 6.6̄
40 40 b a 3 3
20 20 Die Totzeit kann über den Phasengang ermittelt werden. Bei ω = 9 rad/s beträgt die
Phase etwa −540◦ = −3π. Der Phasengewinn der NS und der Phasenverlust des Pols
0 0 neutralisieren sich bei dieser Frequenz etwa zu Null. Folglich gilt:

∼ ∼ 3π ∼
T ∼
−20 −20
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30 ∠P (jω)|ω=9 rad/s = −ω · T |ω=9 rad/s = −3π ⇒ = =1
Zeit t (sec) Zeit t (sec) 9
(a) (b)
Die Übertragungsfunktion P (s) lautet also:
20 s + 3
100 100
P (s) ∼
= · · e−s
3 s + 0.2
80 80
b) Sprungantwort d) gehört zum System. Begründungen:
60 60
• Sprungantwort a): Ist nicht-minimalphasig und hat höhere Ordnung als 1. ⇒ ausge-
Ausgang y

Ausgang y

40 40 schlossen!
• Sprungantwort b): Hat höhere Ordnung als 1. ⇒ ausgeschlossen!
20 20
• Sprungantwort c): Hat keine Totzeit. ⇒ ausgeschlossen!
0 0 • Sprungantwort d): Muss passen da a), b) und c) ausgeschlossen wurden. (Hat Totzeit,
Ordnung 1.)
−20 −20
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Zeit t (sec) Zeit t (sec) c) Der P-Regler ändert nur die Verstärkung, nicht die Phase. Folglich wird das System grenz-
stabil, wenn die Verstärkung von L(jω) gleich eins ist bei der Phase −180◦ .
(c) (d)

L(jωkrit ) = kp,krit · P (jωkrit ) = −1 = 1 · e−πj


Abbildung 1: Sprungantworten
Die Strecke P (s) hat bei der Frequenz mit Phase −180◦ etwa 21 dB Verstärkung. Folglich
ist die kritische Verstärkung des P-Reglers etwa −21 dB.

Lösung 4 kp,krit ∼
= −21 dB (∼
= 0.09)

a) Die Übertragungsfunktion P (s) enthält: d) Um keinen statischen Regelfehler zu erhalten muss L(s) integrierend sein. Da P (s) nicht
integrierend ist, muss also der Regler C(s) integrierend sein.
• einen stabilen Pol
⇒ Regler mit I-Anteil verwenden!
• eine minimalphasige Nullstelle
• eine Totzeit
• eine Verstärkung.

Folglich lautet sie:


s + a −s·T
P (s) = k · ·e
s+b
Die Eckfrequenz des Poles lässt sich ungefähr mit

b∼
= 0.2
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Aufgabe 5 (Zeitbereich und Frequenzbereich) 8 Punkte Mittels Residuenmethode kann der Ausdruck einfach in Partialbrüche zerlegt werden:

Das dynamische Verhalten eines Systems sei gegeben durch die Differentialgleichung π1 = −3 ϕ1 = 1
π2 = −2 ϕ2 = 2
...
y (t) + 7ÿ(t) + 16ẏ(t) + 12y(t) = u̇(t) + u(t).
Die Residuen lauten:
ρ1,1 = lims→−3 s+1
= −2 = −2
a) Finden Sie die Übertragungsfunktion Σ(s) dieses Systems. 2
(s+2) 1
ρ2,1 = lims→−2 ds (s+3) = lims→−2 (s+3)−(s+1)
d s+1
(s+3)2
= 2
1 =2
b) Berechnen Sie die Impulsantwort des gegebenen Systems (geben Sie die Lösung im Zeit- −1
ρ2,2 = s+3 = 1 = −1
lims→−2 s+1
bereich an). Die Anfangsbedingung ist:
Es folgt für die Partialbruchzerlegung des Ausgangssignals:
y(0) = ẏ(0) = ÿ(0) = u(0) = 0.
−2 2 −1
Y (s) = + +
Tipp: Ein reeller Pol der Übertragungsfunktion liegt bei s = −3. s + 3 s + 2 (s + 2)2

Durch Rücktransformation in den Zeitbereich erhält man:


c) Das Eingangssignal sei nun ein Einheitssprung zur Zeit t = 0,
 y(t) = −2e−3t + 2e−2t − t · e−2t
1 für t > 0
u(t) = .
0 für t ≤ 0
c) Da das System asymptotisch stabil ist, existiert das zeitliche Limit limt→∞ y(t). Es kann
Welchen Wert nimmt das Ausgangssignal des Systems nach unendlich langer Zeit“ an? also das Endwerttheorem angewandt werden:

1 s+1 1
lim y(t) = lim s · Y (s) = lim s · Σ(s) · = lim =
t→∞ s→0+ s→0+ s s→0+ s3 + 7s2 + 16s + 12 12
Lösung 5

a) Laplace-transformiert (für y(0) = 0):

s3 Y (s) + 7s2 Y (s) + 16sY (s) = sU (s) + U (s)

Daraus folgt als Übertragungsfunktion:

Y (s) s+1
Σ(s) = = 3
U (s) s + 7s2 + 16s + 12

b) Der Impuls lautet Laplace-transformiert:

U (s) = L{δ(t)} = 1

Das Ausgangssignal ist:


s+1
Y (s) = Σ(s) · 1 = ·1
s3 + 7s2 + 16s + 12
Das Nennerpolynom kann mithilfe des gegebenen Poles bei s = −3 (Polynomdivision) in
Faktoren zerlegt werden:

(s3 + 7s2 + 16s + 12)/(s + 3) = s2 + 4s + 4 = (s + 2)2

Es folgt für das Ausgangssignal Y (s):

s+1
Y (s) =
(s + 3) · (s + 2)2
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Aufgabe 6 (Spezifikationen und Randbedingungen) 8 Punkte c) Als erstes stellt man fest, dass die Strecke minimalphasig aber instabil ist mit

In dieser Aufgabe wird die Querdynamik eines Schiffes durch die folgenden Gleichungen appro- π + = 1/τ = 0.0083 . . . rad/s.
ximiert (beachten Sie die Vorzeichen):
Dies ergibt eine untere Grenze für die Durchtrittsfrequenz
ẋ1 (t) = x2 (t) 2 · π + = 0.0166 . . . rad/s < ωc .
1
ẋ2 (t) = · [x2 (t) − ku · u(t) − kd · d(t)] .
τ Die Störungen verlangen eine untere Grenze
Das Messsignal y(t) ist gleich x1 (t), wobei x1 (t) die Abweichung des Schiffes vom Sollkurs dar-
2 ωd = 0.02 rad/s < ωc .
stellt. Für dieses Schiff soll ein Autopilot (Kursregler) entworfen werden (dieser ist nicht Teil
dieser Aufgabe), welcher das Schiff automatisch auf Kurs hält (y(t) = x1 (t) ≈ 0). Das Steuer-
signal u(t) beschreibt die Ruderwirkung. Das Störsignal d(t) bildet den Einfluss von Wind und Die Modellunsicherheit limitiert die Durchtrittsfrequenz nach oben. Die Grenze lautet
Welle nach. Die Zeitkonstante τ hat den Wert 120 s. Die Verstärkungen der Störung d(t) und
ωc < 0.5 · ωu = 0.5 rad/s.
des Stellsignals u(t) haben den Wert kd = ku = 1.
Ebenso gegeben ist eine Unsicherheitsgrenze U (s) für dieses Modell Andere Einschränkungen sind nicht vorhanden. Alle Bedingungen zusammengefasst lauten

U (s) = τu · s 2 · max{π + , ωd } = 0.02 rad/s < ωc < 0.5 · ωu = 0.5 rad/s.

wobei τu = 1 s ist. Diese Ungleichung kann erfüllt werden, d.h. die Regelaufgabe ist grundsätzlich lösbar.

Die wichtigsten Störungen (Wellen und Wind) lassen sich approximieren durch d) Benutzt man die Faustregel


17 1.7
t90 ≈
d(t) = δi · cos(ωi t), 0 < δi ≤ 1, 0 < ωi ≤ ωd = 0.01 rad/s. ωc
i=1
so weist die Wahl von ωc = 0.1 rad/s einen “Sicherheitsabstand” von Faktor 5 zu beiden
a) Leiten Sie die Übertragungsfunktion P (s) des Wirkkanals (u → y) der Strecke her Grenzen hin auf. Entsprechend ist die Vorgabe t90 = 17 s sinnvoll.
(x1 (0) = x2 (0) = 0).

b) Bei welcher Frequenz ωu erreicht die Unsicherheit 100%, d.h. ab welcher Frequenz ωu gilt
|U (j ω)| > 1 für alle ω > ωu ?

c) Ist das oben formulierte Problem grundsätzlich lösbar? Begründen Sie Ihre Antwort.

d) Der Projektleiter fragt Sie nach einer sinnvollen Spezifikation für die Zeitspanne t90 , in
der das geschlossene Regelsystem sprungförmige Störungen d(t) = h(t) ausregeln kann.
Welchen Wert würden Sie für t90 vorschlagen?

Lösung 6

a) Die Übertragungsfunktion lautet

1 ku
P (s) = · .
s −τ s + 1

b) Diese Frequenz findet man direkt aus

1
|U (j ω)| = |τu · j ω| = τu · ω ⇒ ωu = = 1 rad/s
τu
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Aufgabe 7 (Reglerauslegungsverfahren) 10 Punkte b) In der komplexen Ebene ist√der Punkt auf dem Einheitskreis mit einer Phase von −120◦
1 3
die komplexe Zahl − − j . Gesucht ist also ein PD-Regler C(s) = kp · (1 + Td · s) für
Sie kennen das Ziegler/Nichols-Verfahren. Nun möchten Sie Ihr eigenes PD-Reglerauslegungsver- 2 2
fahren für asymptotisch stabile Regelstrecken P (s) kreieren. Die Reglerparameter des PD-Reglers den gilt:

C(s) = kp · (1 + Td · s) √
  1 3
L(jω ∗ ) = C(jω ∗ )P (jω ∗ ) = − − j
!
sollen aufgrund der Kenngrössen der Regelstrecke kp∗ , ω ∗ (vergleiche Skizze)
2 2

6 Ausgeschrieben ergibt das


Im

−1 ! 1 3
L(jω ∗ ) = kp · (1 + j · Td · ω ∗ ) · ∗
=− −j
kp 2 2
P (jω ∗ ) = − k1∗
p
Daraus entstehen die zwei Bedingungen:
U Re- √
−1 −kp 1 −kp 3
=− und · Td · ω ∗ = −
kp∗ 2 ∗
kp 2

1 3
Somit gilt: kp = kp∗ und Td = ∗ .
2 ω
c) Es kann keine Phasenreserve garantiert werden, da die “Form” von L(jω) nicht bekannt
ist. Es kann nicht einmal garantiert werden, dass das Regelsystem stabil ist.

d) Die Phasenreserve kann man bestimmen, indem man in den Regelkreis eine Totzeit (reines
Phasenverzögerungsglied) einfügt (z.Bsp. zwischen Regler und Strecke) und dann die Tot-
so bestimmbar sein, dass folgende Kriterien erfüllt werden: ∗
zeit langsam bis zur kritischen Totzeit Tdelay erhöht, bei der das System grenzstabil wird.
• Für die Durchtrittsfrequenz ωc der Kreisverstärkung L(s) = C(s)·P (s) soll gelten: ωc = ω ∗ . Mit der kritischen Frequenz ω ∗ kann nun über die Beziehung
∗ ·T ∗
• Die Kreisverstärkung soll bei einer Phase von −120◦ den Einheitskreis betreten: ϕ = −∠e−j·ω delay = ω ∗ · Tdelay

∠L(jωc ) = −120◦ .
die Phasenreserve berechnet werden.
a) Beschreiben
 Sie in Ihren eigenen Worten, wie Sie die benötigten Kenngrössen der Regel-
strecke kp∗ , ω ∗ experimentell (= an einem Prüfstand) bestimmen könnten. (Bemerkung:
Sie besitzen kein Gerät, mit dem Sie Frequenzgänge aufzeichnen können.)
b) Leiten Sie ein Gesetz für die Herleitung der Reglerparameter {kp , Td } in Funktion der
Kenngrössen (aus a)) her.
c) Welche Phasenreserve können Sie mit Ihrem Verfahren garantieren?
d) Beschreiben Sie in Ihren eigenen Worten, wie Sie die Phasenreserve eines asymptotisch
stabilen Regelsystems experimentell bestimmen könnten. (Bemerkung: Wiederum ohne
Messung von Frequenzgängen.)

Lösung 7

a) Man erstellt einen geschlossenen Regelkreis mit der reellen Strecke und einem P-Regler. die
Verstärkung des Reglers wird nun solange erhöht, bis das System grenzstabil wird, d.h auf
einen Impuls am Eingang reagiert das Regelsystem mit einer ungedämpften harmonischen
Schwingung; die Frequenz dieser Schwingung ist dann die kritische Frequenz ω ∗ und die
zugehörige Verstärkung ist dann die kritische Verstärkung k ∗ .
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Aufgabe 8 (MULTIPLE-CHOICE) 8 Punkte e) Die minimale Realisierung eines Systems (minimal realization) ist immer asymptotisch
Lyapunov-stabil.
Entscheiden Sie bei den folgenden Aussagen, ob sie richtig oder falsch sind. Markieren Sie das
 Richtig
×).
entsprechende Kästchen mit einem Kreuz (
 Falsch
Die Antworten sind nicht zu begründen. Alle Fragen sind gleich gewichtet (1 Punkt). Falsch
beantwortete Fragen geben entsprechend Punkteabzug5 (−1 Punkt). Nicht beantwortete Fragen f) Die Übertragungsfunktion Σ(s) von u(t) nach y(t) des folgenden Systems:
geben 0 Punkte. Das Punkteminimum für die gesamte Aufgabe beträgt 0 Punkte.
ÿ1 (t) = 2u(t) − 3u̇(t)
a) Gegeben sei das folgende normierte lineare System: ẏ2 (t) + y2 (t) = 5y1 (t)
y(t) = y2 (t − 7)
2ẏ(t) = −0.2y(t) + 3u(t), y(0) = 0.
ist gegeben durch
Die Steigung der Systemanwort y(t) zur Zeit t = 0 s auf einen Einheitssprung u(t) = h(t)
beträgt 1.5 s−1 . 10 − 15s −7s
Σ(s) = e .
s3 + s2
 Richtig
 Falsch  Richtig
 Falsch
b) Ein lineares System mit der Dynamikmatrix
  g) Die Übertragungsfunktion eines linearen, zeitinvarianten Systems kann bestimmt werden,
−3 0 4 1
 0 −8 2 indem man die Impulsantwort des Systems Laplace-transformiert.
 0
A=
0 0 0 3  Richtig
0 0 0 −1  Falsch
ist Lyapunov-instabil. h) Das System y(t) = u(t) − R(t)C(t) ẏ(t) mit Eingang u(t), Ausgang y(t) und den System-
parametern R(t) und C(t) ist nichtlinear.
 Richtig
 Falsch  Richtig
 Falsch
c) Das lineare System

ẋ(t) = Ax(t) + bu(t)


y(t) = cx(t) Lösung 8

mit a) Richtig. Das System hat eine Zeitkonstante von τ = 10 s und einen Übertragungsfaktor von
    k = 15. Die Tangente an die Systemantwort zur Zeit t = 0 s beträgt demnach τk = 1.5 s−1 .
−3 0 4 0 0
 0 −8 2 0 −2 Falsch. Das System hat die Eigenwerte λ1 = −3, λ2 = −8, λ3 = 0, λ4 = −1 und ist damit
A= , b=  b)
−1 0 3 0 0 grenzstabil. (Beachte: A ist eine Dreiecksmatrix)
0 7 −1 −1 1
c) Falsch. Aus der Struktur der Matrizen A und b kann man erkennen, dass der Unterraum
ist vollständig steuerbar. {x1 , x3 } nicht steuerbar ist.

 Richtig d) Falsch. Die Übertragungsfunktion hat höchstens sechs Pole, da eine Zustandsvariable so-
 Falsch wohl nicht steuerbar, als auch nicht beobachtbar sein kann.

d) Die Übertragungsfunktion eines linearen, zeitinvarianten Systems 7. Ordnung, das weder e) Falsch. Die minimale Realisierung eines Systems ist immer vollständig steuerbar und
vollständig steuerbar noch vollständig beobachtbar ist, hat höchstens fünf Pole. vollständig beobachtbar.

 Richtig f) Richtig. Das System ist eine Serieschaltung von drei Teilsystemen, wobei:
 Falsch −3s + 2 5 10 − 15s −7s
Σ(s) = Σ3 (s) · Σ2 (s) · Σ1 (s) = e−7s · · = 3 e .
5
Seien Sie also vorsichtig! s2 s+1 s + s2
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g) Richtig. Es gilt: Aufgabe 9 (MULTIPLE-CHOICE) 8 Punkte

L{yImpuls (t)} = YImpuls (s) = Σ(s) · L{δ(t)} = Σ(s) · 1 = Σ(s). Entscheiden Sie bei den folgenden Aussagen, ob sie richtig oder falsch sind. Markieren Sie das
×).
entsprechende Kästchen mit einem Kreuz (
h) Falsch. Das gegebene System ist linear (aber nicht zeitinvariant).
Die Antworten sind nicht zu begründen. Alle Fragen sind gleich gewichtet (1 Punkt). Falsch
beantwortete Fragen geben entsprechend Punkteabzug6 (−1 Punkt). Das Punkteminimum für
die gesamte Aufgabe beträgt 0 Punkte.
Im folgenden bezeichnen L: Kreisverstärkung, S: Sensitivität, T : komplementäre Sensitivität.

a) Um das Überschwingen der Sprungantwort eines asymptotisch stabilen Regelsystems zu


reduzieren, muss dessen Bandbreite erhöht werden.

 Richtig
 Falsch

b) Um bei einem asymptotisch stabilen Regelsystem mit einem P-Regler den bleibenden Re-
gelfehler zu halbieren, muss die Reglerverstärkung kp verdoppelt werden.

 Richtig
 Falsch

c) Im Nyquist Diagramm des offenen Regelkreises L(jω) gilt für alle Punkte auf der Geraden,
welche parallel zur imaginären Achse ist und durch den Punkt − 12 + j · 0 geht: |T (jω)| = 1.

 Richtig
 Falsch

d) Die Sprungantwort der Übertragungsfunktion


s+4
Σ2 (s) =
(s − 6)(s − 2)

geht nach unendlich langer Zeit“ auf den Wert 13 .



 Richtig
 Falsch

e) Falls für ein asymptotisch stabiles Regelsystem max |S(jω)| = 1 gilt, hat dieses eine Pha-
ω
senreserve von mindestens 60◦ .

 Richtig
 Falsch
1
f) Gegeben sei die Regelstrecke P (s) = . Der Strahl mit dem Startpunkt im Ursprung und
s4 ◦
einem Winkel zur reellen Achse von +45 liegt auf der Wurzelortskurve (root locus) der
Strecke P (s).

 Richtig
 Falsch

6
Seien Sie also vorsichtig!
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g) Sei L(s) die Kreisverstärkung eines asymptotisch stabilen Regelsystems. Die Antwort des für die Strecke P (s) aus (m = 0, n = 4, π1,..,4 = 0), erhält man:
Regelsystems auf einen Einheitssprung der Sollgrösse weist einen stationären Nachlauffeh-
ler von 0 % auf, falls L(s) rein integrierend ist. Ist hingegen L(s) rein differenzierend, so |−4 · arg(z)| = 180◦ .
resultiert ein stationärer Nachlauffehler von 100 %.
Für den Strahl ergibt das:
 Richtig
|−4 · 45◦ | = 180◦ .
 Falsch

h) Jedes lineare Regelsystem mit einer instabilen Strecke wird bei zu grossen Reglerverstärkungen g) Richtig. Für ein integrierendes L(s) gilt |L(0)| = ∞ und somit |T (0)| = = 1, und für

instabil. 0
ein differenzierendes L(s) gilt |L(0)| = 0 und somit |T (0)| = = 0.
1
 Richtig
 Falsch 1
h) Falsch. Gegenbeispiel: Die Strecke G(s) = mit dem Regler C(s) = kp wird
(s − 2)(s + 5)
nur instabil, falls kp zu klein gewählt wird.

Lösung 9

a) Falsch. Die Bandbreite steht in Konkurrenz mit der Robustheit, d.h. wenn die Bandbreite
erhöht wird, nimmt die Robustheit ab und somit das Überschwingen zu.

b) Falsch. Der bleibende Regelfehler berechnet sich mit

L(0)
Tkp (0) =
1 + L(0)

wird nun die Reglerverstärkung verdoppelt, gilt:

2L(0)
T2kp (0) = = 2 · Tkp (0)
1 + 2L(0)

1
c) Richtig. Setzt man L(jω) = − + j · y in die Gleichung
2
 
 L(jω) 
|T (jω)| =  =1
1 + L(jω) 

ein, erhält man


   
 1   
− + j · y  =  1 + j · y 
 2  2 

Diese Gleichung ist somit für alle y gültig.

d) Falsch. Die Grenzwertsätze gelten nur wenn das zeitliche Limit existiert. Das System ist
instabil, folglich geht y(t → ∞) → ∞.

e) Richtig. Smax = 1 bedeutet dass der Kreis mit dem Radius 1 um den Nyquistpunkt nicht
betreten wird. Der Schnittpunkt mit dem Einheitskreis hat eine Phasenreserve von 60◦ .

f) Richtig. Wertet man die Bedingung:


m 
 
n 
 
 arg(z − ζi ) − arg(z − πi ) = 180◦
 
i=1 i=1