Taller Nº 3

Estabilidad de sistemas realimentados

Señales II
Presentado por Juan Felipe Guevara Rodríguez
C.c. 1.026.300.167
Universidad Nacional de Colombia Sede Bogotá
1. A) Determine los valores de K para los que el sistema es estable usando el método
de Routh-Hurwitz.

B) Lugar de las raíces:

 Usando Matlab, grafique el lugar de las raíces y el lugar de las raíces
complementario para G(s)H(s). Entregar 2 gráficos, uno con el lugar de las
raíces y otro con el lugar de las raíces complementario.
Lugar de las raíces:
Lugar de las raíces complementario:

Al graficar el dibujo de el LR y el LRC en un mismo plano se obtiene:

  Use la función rlocus y los valores límite de K calculados en la parte (a) para
hallar los valores de los cortes del diagrama con el eje imaginario (estos
valores son los polos puramente imaginarios del sistema para ese valor de K).
Al realizar el primer punto se tiene que K1 = -5 y K2 = 36, así que al ejecutar el
siguiente código:

Y se obtiene:

Así que según esto y el dibujo, los cortes con el eje imaginario son 6.4031i, -6.4031i
y 0.
  Calcule los valores de frecuencia correspondientes a cada corte con el eje
imaginario del lugar de las raíces y el lugar de las raíces complementario.
Se sabe que para encontrar los valores de frecuencia se necesita usar la parte
imaginaria de los polos imaginarios.
Para el diagrama de las raíces se hace uso del valor de K positivo, así que el código
que se usó es el siguiente:

Y se obtuvieron dos valores:

Que son los mismos valores de corte con el eje imaginario.

Ahora bien, para el diagrama de las raíces complementario se hace uso del valor de
K negativo, así que el código que se usó es el siguiente:

Y se obtuvo por respuesta:

 Repita el gráfico del lugar de las raíces usando valores de K alrededor de los
límites calculados en (a). Utilice el cursor de Matlab (data cursor) para
verificar los valores de K (Gain) y los valores de frecuencia para los puntos
de corte con el eje imaginario. Entregar por lo menos un gráfico como
ejemplo.
Para este literal, es necesario crear arreglos que rodeen los valores de límites de K,
para luego graficar, como se muestra a continuación:

Esto da por resultado la siguiente gráfica con los valores de frecuencia en los puntos
de corte con el eje imaginario con el data cursor.
C) Diagramas de Bode:
 Usando Matlab, grafique los diagramas de Bode de la ganancia de lazo
abierto. Entregar gráfico
Gráfico de los diagramas de Bode de la ganancia de lazo:
  Repita el gráfico usando valores de frecuencia cercanos a los valores
calculados en el punto (b) y verifique que se encuentra en el vecindario de los
puntos donde se cumple la condición de fase para estabilidad. Entregar por lo
menos un gráfico como ejemplo.
Para este literal se creó un arreglo con valores alrededor de las frecuencias halladas
en el punto b, a continuación se muestra el código:

El resultado es el siguiente:

Como se puede observar en la gráfica la fase es de 180º, esto significa que alrededor
de estos puntos la ganancia es netamente imaginaria y se encuentra en uno de los
límites de estabilidad.
 Usando la función bode con los valores de frecuencia calculados en (b),
calcule los valores de la magnitud del sistema en los puntos donde se cumple
la condición de fase.
Ahora se crea un vector para almacenar los valores de magnitud donde se cumple la
condición de fase, para esto se usa el siguiente código:

Ahora bien, es necesario que estos valores se encuentren en la escala correspondiente,

la logarítmica en decibeles, para lograr esto se usa el siguiente código:
Donde se obtienen los tres valores de magnitud que se pueden encontrar en la gráfica,
estos son mostrados a continuación:

 Verifique que estos valores de magnitud corresponden a los valores límite de

K encontrados en (a)
Para encontrar los valores de magnitud de los valores límite de K, se hace uso del
siguiente código:

Y por resultado se obtiene:

Que son los valores límite hallados respectivamente en el punto a.

D) Diagramas de Nyquist:
 Usando Matlab, grafique el diagrama de Nyquist de la ganancia de lazo
abierto. Entregar gráfico.
Diagrama de Nyquist de la ganancia de lazo abierto:
  Repita el gráfico usando valores de frecuencia cercanos a los valores
calculados en el punto (b) y verifique que se encuentra en el vecindario de los
puntos de corte con el eje real. Entregar por lo menos un gráfico como
ejemplo.
Para encontrar estos valores se usó el siguiente código:

Que como resultado entrega:

Así que observando la anterior gráfica se puede concluir que los valores de corte son
correctos.
 Usando la función nyquist con los valores de frecuencia calculados en (b),
calcule los valores de la parte real y la parte imaginaria de G(s)H(s) en los
puntos de corte del diagrama con el eje real.
Para encontrar estos valores se usa el siguiente código:

Que por resultado brinda:

Estos resultados son acordes a la gráfica, pues los valores imaginarios son demasiado
cercanos a cero.
 Verifique que estos puntos corresponden a los valores límite de K calculados
en (a).
Para encontrar estos valores se hace uso del siguiente código:

Y muestra los siguientes resultados:

 Que son acordes a los valores que se hallaron en el literal a.
2. A) Determine los valores de K para los que el sistema es estable usando el método de
Jury.

B) Lugar de las raíces:

 Usando Matlab, grafique el lugar de las raíces y el lugar de las raíces
complementario para G(z)H(z). Entregar 2 gráficos, uno con el lugar de las
raíces y otro con el lugar de las raíces complementario.
Lugar de las raíces:

Lugar de las raíces complementario:

Al graficar el LR y el LRC en un mismo dibujo se obtiene:

  Use la función rlocus y los valores límite de K calculados en la parte (a) para
hallar los valores de los cortes con el círculo unitario (estos valores son los
polos de magnitud 1 del sistema para ese valor de K).
Se usó el siguiente código para encontrar los valores correspondientes:

Como resultado se tiene:

Ahora bien, para hallar los cortes del círculo unitario se hace uso de la teoría, la cual
expresa que estos cortes son los valores donde la magnitud de los polos es uno.
Así que los valores del corte son: -0.1111+0.9938i, -0.1111-0.9938i, 1 y -1.
 Repita el gráfico del lugar de las raíces y el lugar de las raíces complementario
usando valores de K alrededor de los límites calculados en (a). Utilice el
cursor de Matlab para verificar los valores de K (Gain) y los valores de
frecuencia para los puntos de corte con el círculo unitario.
Para graficar y verificar los valores de K, se usó el siguiente código:
Luego de crear los arreglos se graficó la siguiente figura:

Y con el cursor de Matlab se verifica que los valores de la ganancia K concuerdan

con los encontrados en el punto a.
 Calcule los valores de frecuencia correspondientes a cada corte con el círculo
unitario del lugar de las raíces y el lugar de las raíces complementario.
Estos valores de frecuencia están consignados en la anterior gráfica con exactitud.
C) Diagramas de Bode:
 Usando Matlab, grafique los diagramas de Bode de la ganancia de lazo
abierto.
Diagramas de Bode de la ganancia de lazo abierto:
  Repita el gráfico usando valores de frecuencia cercanos a los valores
calculados en el punto (b) y verifique que se encuentra en el vecindario de los
puntos donde se cumple la condición de fase para estabilidad.
Ahora se crea un arreglo que esté alrededor de la frecuencia calculada en el punto b,
tal como se muestra a continuación:

Que muestra la siguiente figura:

Como se puede observar en la gráfica la fase es de 0º, esto significa que alrededor de
estos puntos la ganancia es netamente imaginaria y se encuentra en uno de los límites
de estabilidad.
  Usando la función bode con los valores de frecuencia calculados en (b),
calcule los valores de la magnitud del sistema en los puntos donde se cumple
la condición de fase.
Ahora se crea un vector para almacenar los valores de magnitud donde se cumple la
condición de fase, para esto se usa el siguiente código:

Ahora bien, es necesario que estos valores se encuentren en la escala correspondiente,

la logarítmica en decibeles, para lograr esto se usa el siguiente código:

Donde se obtienen los tres valores de magnitud que se pueden encontrar en la gráfica,
estos son mostrados a continuación:

 Verifique que estos valores de magnitud corresponden a los valores límite de

K encontrados en (a)
Para encontrar los valores de magnitud de los valores límite de K, se hace uso del
siguiente código:

Y por resultado se obtiene:

Que son los valores límite hallados respectivamente en el punto a.

D) Diagramas de Nyquist:
  Usando Matlab, grafique el diagrama de Nyquist de la ganancia de lazo
abierto.

 Usando la función nyquist con los valores de frecuencia calculados en (b),

calcule los valores de la parte real y la parte imaginaria de G(z)H(z) en los
puntos de corte del diagrama con el eje real.
Para la gráfica se creó un arreglo con valores de frecuencia entre 1.65 y 1.71 como se
muestra a continuación:

Esto da como resultado el siguiente dibujo:

En el cual se puede observar el corte con el eje X, entre 1.5 y 1.51.
 Verifique que estos puntos corresponden a los valores límite de K calculados
en (a).
Para encontrar los valores de frecuencia que cortan al eje imaginario se decidió por
usar la transformación bilineal para comprobar los valores de los límites de K, así
como se muestra a continuación:
𝑟+1
2 (𝑟 − 1) − 3 −𝑟 2 + 6𝑟 − 5
𝐺(𝑟)𝐻(𝑟) = =
𝑟+1 𝑟+1 6𝑟 2 + 4𝑟 + 2
3(𝑟 − 1)2 + 2 (𝑟 − 1) + 1

−(𝑗𝑤)2 + 6𝑗𝑤 − 5 (𝑤 2 + 6𝑗𝑤 − 5)(−6𝑤 2 − 4𝑗𝑤 + 2)

𝐺(𝑗𝑤)𝐻(𝑗𝑤) = =
6(𝑗𝑤)2 + 4𝑗𝑤 + 2 (−6𝑤 2 + 2)2 + 16𝑤 2
Como se requiere que la parte imaginaria sea cero, la expresión que queda es la
siguiente:
−40𝑗𝑤 3 + 32𝑗𝑤
En donde se tiene por resultado:

2√5
𝑊1 =
5
−2√5
𝑊2 =
5
Donde K = -2/3
Y
𝑊3 = 0
Donde K = 2/5