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2018
MANUAL DE PROBLEMAS
Es nuestro deber orientarte para que le saques el mayor provecho a este material.
Por ello, le recomendamos reforzar su base matemática, ya que, ella es
indispensable en el área de control; repasa profundamente la transformada de
Laplace, el cálculo de la variabke compleja y las matrices, son herramientas que
emplearás mucho. Se considera que la mayoría de los fracasos ocurren por esta
razón.
Objetivos específicos:
Por ello dedícate el tiempo que puedas a resolver problemas, no solo los que te
propongo aquí sino que además vayas a las referencias y plantéate un plan de
trabajo.
Reúnete con otros amigos que entiendan un poco más que tú o que te puedan
ayudar y practica mucho. No te quedes con ninguna duda, es fundamental, y sigue
las orientaciones que dé el profesor en el aula de clases.
Recuerda que también fui estudiante y conozco de las limitaciones que podemos
tener. No olvides seguir adelante aunque tengas tropiezos, al fin y al cabo la vida
está llena de dificultades pero no por eso nos echamos al abandono, muy por el
contrario, seguimos adelante.
Empecemos por la señal de salida y que corresponde a la salida del terminal móvil
de un potenciómetro que se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos y que
producirá un voltaje (en su terminal móvil) equivalente a su posición. Se puede
decir que cuando produce 0 voltios esta en la posición equivalente a 0 grados,
1.25 voltios corresponderá a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.
Figura 1
1.1.1. Identifique a qué tipo pertenecen los sistemas descritos por las
siguientes ecuaciones:
a) 3 sen t y’ + 5y = 2 u
b) y’(t). z’(t) = t
c) x’’’+ 7x’’ + 5x’ - x = h (t - 0.1)
d) 2v’ + v = u
Solución:
a) Sistema lineal variante con el tiempo (por el término 3 sen t)
b) Sistema no lineal (por el producto de las dos variables)
c) Sistema LTI
d) Sistema LTI
y2 + 2 dy / dt - 2x = z
1
Ya que las variables son x, y y z, no experimentan variación en el equilibrio
entonces sus derivadas son ceros (d2x / dt2 = 0, dx/dt = 0, dy / dt = 0).
Luego
zo2yo = 3
yo2 -2xo = zo
2 x’’ /x’’ |0 (x’’ - xo’’) + x’z /x’ |0 (x’ - x’o) + zx’/z|0 (z - zo) +
z2y /z|0 (z - zo)+ yz2 /y|0 (y - yo) = 0
y2 /y |0 (y - yo) + 2 y’ /y’ (y - yo) - 2x /x|0 (x - xo) = z /z|0 (z - zo)
2 x’’ + x’ + 6 z + y = 0
6 y + 2 y’ - 2x = z
6 z + y = 0
6 y -2 x = 5 z
Obteniéndose:
y = - 0, 6 x = - 1.55
que junto con z serían los valores de la nueva situación de equilibrio. Por lo
tanto, las variables serán:
z = 1,1
y = y0 + y = 2.4
x = x0 + x = 2.45
comparando en el sistema no lineal se tiene:
z2 y = 3 z = 1,1
y2 - 2 x = z y = 2.479 que se encuentran ligeramente
x = 2.522 diferentes a las linealizadas.
K(T) = ko e-E/RT
K = E /RT02 K (To) T
Como se observa K es proporcional a T, lo que corresponde a una nueva
expresión lineal.
f(x) = f(x)|0 + df /dx|0 (x-xo) + ½! d2f / dx2|0 (x – x0) + 1/3! d3f /dt3|0 (x – x0) +…..
factorizando:
Y(s)[ 4s2 + 5s – 2 ] = Uu(s)[6s + 2]
Y ( s) 6s 2
2
U ( s ) 4 s 5s 2
Y ( s) 10s 1
2
R( s) s 13s 4
que puede escribirse como
Y(s)(s2-13s+4) = R(s)(10s+1)
Es decir:
s2Y(s) – 13sY(s) + 4 Y(s) = 10sR(s) + R(s)
y” – 13y’ + 4y = 10 r’ + r
Figura 1
Figura 1(b)
Figura 1(c)
Figura 1(d)
Ahora se observa una forma paralelo a la izquierda del punto suma y una
realimentada a su derecha. Al reducir ambas opciones se obtiene la Figura
1(e).
Figura 1(e)
Asuma R como señal de entrada, Y como señal de salida, las Ei, Fi, U y N
como señales manipuladas y funciones de transferencia a las Gi.
R E1 U U E2 F3 Y
+ + G5
G1
- E2 -
- N N
+
F1 F2 G4 G2
G5
F3
R U E2 - Y
+ + + N
G1 G2 G3
- -
F2 G4
F1
G6
Figura 2.d
1.1.9. Dada la Figura 3, mediante la fórmula de Mason encuentre la función
de transferencia Y(s)/W(s).
- G10
W(s) G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 Y(s)
- G9 - G8
-1
Figura 3
Lazos:
L1 = - G4 G5 G6 G10
L 2 = - G2 G3 G4 G5 G6 G7 G9
L3 = - G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7
No hay combinaciones posibles de dos lazos que no se toquen.
El determinante es:
Δ = 1 + G4 G5 G6 G10 + G2 G3 G4 G5 G6 G7 G9 + G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7
Los cofactores son (uno por cada trayecto directo):
Δ1 = 1
Δ2 = 1
Finalmente la función de transferencia es:
G1
+ + + +
u (s) G2 G5 Y (s)
- -
G3
G4
(a)
G3
-
+ + +
R (s) G1 G4 Y (s)
- +
G2
(b)
G4
+
u (s) + + + -
G1 G2 G3
-
G5 Y (s)
(c )
G5
- -
R (s) + G1 + G2 + G3 + G4 Y (s)
- -
G6
G7
(d)
Figura 1.P.1
1.P.2. Aplicando la fórmula de Mason, encuentre la función de transferencia de
los diagramas mostrados en la Figura 1.P.2.
G10 G6
G11
R(s) 1 G1 G2 G3 G4 G5 1 C(s)
-G12 G13
- G9
.(a)
G10
G4
G8 G9
U(s) Y(s)
G1 G2 G3 G5 G6 G7
G11 -G12
-G13
(b)
Figura 1.P.2
x (s) +
G1 G2 G3
-
+ +
H1
+ +
H2
H3
Figura 1.P.3(a)
u (s) G1
G2 G7
+
+ G3 + - G4 + G8 +
+ + + +
Y(s)
G5
- -
G6
-
u (s) + + + _1_ 1 Y(s)
K 0.5 S2
S+1
- -
Figura 1.P.4
1.P.5. Identifique a qué tipo pertenecen los sistemas descritos por las siguientes
ecuaciones:
a) 3t y’’ + 4y’ + 5y = 2 u
b) y’(t) + y(t). z(t) = t
c) 5p’’’- 2p’’ + 5p’ + p = f (t -0.5)
d) 2x’ + x = u
1.P.6. Sea la ecuación diferencial x' '3 x'2 x f ( x) donde f(x) es la señal de
entrada y es función de la salida x. Si f(x) = sen (x), linealice la ecuación
alrededor de x = 0.
1.P.7. Encuentre la función de transferencia del diagrama de la Figura 1.P.5.
Emplee la reducción de diagrama de bloques.
R1 i2 R2
i1
V2
V1 C1 C2
Figura 2.1
Solución: En este caso se conoce que los voltajes en los capacitares son
1 1
Uc1
c1 i1 dt Uc2 i2 dt
c2
(1)
Por lo que se eligen las siguientes variables de estado (se pudo haber
designado Uc1 por x2 y Uc2 por x1).
x1 i1dt x2 i2 dt
1 1
i1
c1 R1 i1 dt i2 u
R1
(4)
1 1
x1 x1 x 2 u (5)
c1 R1 R1
Por otro lado:
1 1
c1 i1 dt R2 i2 i2 dt
c2
(7)
Despejando i2,
1 1
i2
c1 R2 i1 dt
c 2 R2
i2 dt (8)
1 1 1 1
x1 x1 x2 u (10)
c1 R1 c1 R2 c2 R2 R1
1 1 1 1
R
c1 R1 c1 R2 c 2 R2
1
x t xt u t
1 1 0
c1 R2 c 2 R2
Para la ecuación se tiene que elegir cuál será la variable de salida en el circuito,
asumamos que nos interesa el comportamiento del voltaje en el capacitor dos,
luego
1
c2
y u c2 i2 dt (11)
1
y x2 (12)
c2
1
y t 0 xt (13)
c2
+ +
-
-
Figura 2.2
Solución:
1) V1 = Vr - Vs
2) R1I1 + L1SI1 = V1 - Vb
3) Vb = S1Kb, Tm = KTI1
4) TM – T1 = J11 s2 + D11s
5) T1 = N 1 T2
N2
6) T2 = K (2 - 1)
7) J2S2s + Ks – K2 = T2
8) Vs = Ks (s)
En la Figura 2.3 se muestra el diagrama de bloques correspondiente.
Kb S
N1 K
1
1 N2 JS 2 K
J 1 S 2 D1 S
KT
R1 L1 S
N1
N2 K
Ks
Figura 2.3
2.1.3. Hallar la función de trasferencia del servomecanismo posicional que se representa en
la Figura 2.4.
Figura 2.4
DATOS:
𝜃𝑟 : Desplazamiento angular de eje de entrada referencial.
𝜃𝑐 : Desplazamiento angular de eje de salida.
𝜃𝑚 : Desplazamiento angular de eje del motor.
𝐾3 : Ganancia del potenciómetro detector de error = 24/π V/Rad.
A: Ganancia del amplificador = 10.
𝑅𝑓 : Resistencia del devanado de campo = 2Ω.
𝐿𝑓 : Inductancia del devanado de campo = 0.1 Henrios.
𝑒𝑓 : Tención aplicada al campo.
𝐾2 : Constante de par del motor = 0.05 N•m/A
n: Relación del tren de engranajes.
𝐽0 : Momento de inercia equivalente del motor y carga referido al eje del motor = 0.02
Kg•𝑚2 .
𝑓𝑜 : Coeficiente de fricción viscosa equivalente del motor y carga referido al eje del motor =
0.02 N•m/(rad/).
Solución:
Detector de error:
𝜃𝑒 (𝑡) = 𝜃𝑟 (𝑡) − 𝜃𝑐 (𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑠 𝜃𝑐 (𝑡)
Amplificador:
𝑒𝑟 (𝑡) = 𝐴 𝑒(𝑡)
Motor:
𝐿𝑓 𝐷𝑖𝑓 + 𝑅𝑓 𝑖𝑓 = 𝑒𝑓
Carga:
𝐽0 𝐷2 𝜃𝑚 + 𝑓0 𝐷 𝜃𝑚 = 𝑇𝑚 = 𝐾2 𝑖𝑓
Salida:
𝜃𝑐 (𝑡) = 𝑛 𝜃𝑚 (𝑡)
De donde:
𝐸(𝑠) = 𝐾𝑠 𝜃𝑒 (𝑠)
𝐸𝑓 (𝑠) = 𝐴 𝐸(𝑠)
(𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 )𝐼𝑓 (𝑠) = 𝐸𝑓 (𝑠)
(𝐽0 𝑆 2 + 𝑓0 𝑠)𝜃𝑚 (𝑠) = 𝐾2 𝐼𝑓 (𝑠)
𝜃𝑐 (𝑠) = 𝑛 𝜃𝑚 (𝑠)
Impulsor
H(S)
Medidor de presión
Figura 2.P.1
Figura 2.P.3
y1 y2
fv
k
m1 m2 f
R2
C2
R1 R3
-
+
V1 C1
V2
Figura 2.P.6
1
Tomado de Nise, N. “Sistemas de control para ingeniería”. Tercera edición. CECSA. México, 2002
3. RESPUESTA DE TIEMPO
3 .1 PROBLEMAS RESUELTOS
Figura 3.1
Y ( s) K
U ( s) TS 1
luego:
1 K K2
K ; T 1 A
K3 2CK 3
3.1.2. Sea la Figura 3.2, suponiendo que no hay perturbación sobre el sistema,
encuentre
a. La ganancia estática
b. La frecuencia natural
c. El factor de amortiguamiento
N(s)
-1
R(s) + + +
0.75 0.75_
1 + + C(s)
s 1+0.25s
-
Figura 3.2
Solución: Se busca la función de transferencia. Sin perturbación (N(s)=0):
0.75 0.75
C ( s) S 1 0.25S
R( s) 1 0.75 0.75
S 1 0.25S
C ( s) 0.5625 0.5625
R( s ) s (1 0.25s ) 0.5625 0.25s s 0.5625
2
C ( s) 2.25
R( s) s 2 1 s 2.25
0.25
Kn
2
C ( s)
2 ; La ganancia K es: K 1
R( s) s 2 n S n 2
Este sistema dará una respuesta transitoria sobreamortiguada por ser el factor
de amortiguamiento mayor que uno (ξ >1).
Figura 3.3
dando como función de transferencia
C 1 1 1 n 2
2 2
R s( s 1) 1 s s 1 s s 1 s 2 n s n 2
2
Y s s 3 5s 2 8s 4 U s 8 16s 8s 2
finalmente se llega a
y 5 y 8 y 4 y 8u 16u 8u
A= -2 -1 B= 1 CT = 3 2 D=0
-3 -5 2
Se pide:
a) La matriz de transición de estado
b) Los valores característicos del sistema y la ecuación característica
Solución:
a) Para determinar la matriz de transición de estado se busca Ф(s), luego
Ф (s) = (sI – A)-1
sI – A = s 0 - -2 -1 = s+2 1
0 s -3 -5 3 s+5
A= 1 2 B= 1 CT= 1 2 x (0) = 1
-3 -1 1 0
Determinar:
a) X(s) con u = sen 2t
b) Y(s)
Solución:
a) Para buscar X (s) se aplica la expresión:
= . (s2 + 6) /( s2 + 4) = (s3+s2+6s+5)/(s2+5)(s2+4)
2 / s2 + 4 (-3s2+2s-20)/(s2+5)(s2+4)
Figura 3.4
c ( s) (s)
10
( s 2)( s 3s 2 5s 5)
3
Figura 3.5
Por lo que la función de transferencia (H(s) = ψ(s) / ψe(s)) de lazo cerrado será:
10 10
H ( s)
S 5 S 11S 15 S 10 ( S 2)( S 3 S 2 5 S 5)
4 3 2 3
Los polos complejos conjugados son los dominantes, pero los otros polos no
están alejados de los dominantes más allá de 6 veces la distancia del polo
dominante al origen, entonces, no se puede reducir.
j
1.564
-2 -1.771 -0.614 σ
-1.564
Figura 3.6
3.2 PROBLEMAS PROPUESTOS
asuma V0 s 1 V0
Ve s T 2 s T1 s 1
2 2
Tiempo (segundos)
Figura 3.P. 1
R + _2_ _2_ C
S+1 1+3S
-
0.75
Figura 3.P.2
3. P.3. Encuentre K1 y K2 tal que la ganancia estática K sea igual a 2 ante una
entrada de 10 unidades, el factor de amortiguamiento 0.75 y la frecuencia
natural 1 rad/s, dado el sistema mostrado en la Figura 3. P.3.
R + K1 (s+2) C
s (s+1)
-
K2
Figura 3.P.3
3. P.4. Determine la respuesta a la rampa unitaria del sistema descrito por:
C S n 2
2 (caso subamortiguado)
RS s 2n s n 2
Figura 3. P.4
a. El factor de amortiguamiento.
b. En caso de ser muy oscilatorio introduzca la expresión (1+K 1s) en el
camino de realimentación y obtenga K1 de tal forma que 0.5 .
Tacómetro
Preamplificador
Amplificador y motor
Figura 3.P.5
3.P.8. Dada la función de transferencia de lazo cerrado
Y(s)/R(s)=361/(s2+16s+361), encontrar: el factor de amortiguamiento ξ, la
frecuencia natural amortiguada wn, el tiempo de pico tp, el tiempo de
levantamiento tc, el tiempo de establecimiento ts y el máximo sobreimpulso
%MP.
4. ESTABILIDAD
4 .1 PROBLEMAS RESUELTOS
s3 1 100
s2 4 500
s1 -25
s0 500
Hay dos cambios de signo, por lo tanto, presenta dos raíces en el semiplano
derecho. El sistema es inestable
U(s) + Y(s)
______K______
(s+1) (s+2) (s+3)
-
Figura 4.1
Y s K
U s s 1s 2s 3 K
El arreglo sería:
s3 1 11
s2 6 6+K
s1 60-K
6
s0 6+K
Para que sea estable debe garantizarse la primera columna positiva (mayor
que cero), luego:
60 – K > 0 K < 60
6 + K > 0 K > -6
Para ver si hay raíces simétricas sobre algunos de los ejes escogemos K que
haga una fila cero. Esto ocurre para K = 60 ¿Por qué no se escogió K = 6?
Pa = 6s2 + 66 = 0 S1, 2 j 11
1/6s + 1
1/6s + 1 = 0 s3 = - 6
0 1 1 0
A 0 0 1 B 1 C 0 0 1
e f 1 0
Solución:
a. De las matrices se obtiene
x 1 x 2 x3
x 2 x3 u
x 3 ex1 fx2 x3
Si se le aplica Laplace:
Lo que indica:
Y s X 3 s fs e
3
U s U s s s f e s e
2
y = x3
Según Ruth
s3 1 e+f
s2 1 e
s1 f
s0 e
f >0 y e >0
a. s 4 7 s 3 17 s 2 17 0
b. s 4 2s 3 7 s 2 10s 10 0
c. s 5 2s 4 s 3 4s 2 11s 10 0
d. s 5 s 4 2s 3 s 3 0
G s 3
K
b.
s Ks ( K 2.5) s 1
2
Gs 2
K
c.
s K 2.5s 1
b. s 5 s 4 2s 3 s 2 s K
c. s 5 s 4 2s 3 s K
a. s 4 5s 3 5s 2 5s 6 0
b. s3 s2 s 1 0
c. s 5 s 4 5s 3 5s 2 4 s 4 0
Figura 4. P.1
1
c. Gr K p 1 0.45s
0. 45 s
Determine el rango de valores de Kp, para cada uno de ellos, que garantice la
estabilidad del sistema.
Figura 4. P.2
a. Gs s K
s 17
b. Gs s 3
s 1
K s 40
Gs H s
1
ss 10 s 20
4. P.8. Sea
s 3 4 K s 2 6s 16 8K 0
Si el parámetro K debe ser positivo ¿qué valor máximo puede adoptar K antes
de que el sistema sea inestable?. Determine la frecuencia de oscilación para
este valor.
5. LUGAR DE LAS RAÍCES Y DIAGRAMAS DE BODE
Solución:
a) Para el trazado del lugar de las raíces se determina primero cuántos
lugares se tendrán. Como se observa el sistema es de tercer orden,
entonces tendrá tres lugares. Ahora se buscan los puntos de inicio y
finalización, para ello:
Inicia en los polos de lazo abierto: s = -1 (triple) y termina en los ceros de
lazo abierto: los tres ubicados en el infinito.
Asíntotas:
(2m 1)
m
3
luego,
1 = 60° ; 2 = 180° ; 3 = 240°
Centroide:
111 0
c= - 1
3
Para calcular los puntos de ruptura (o bifurcación) se determina la
derivada para buscar un punto máximo o mínimo, luego:
dG ( s ) K 3( s 1) 2
0 =0 s1,2 = -1
ds ( s 1) 6
Al trazar las asíntotas por el centroide observamos que habrá cruces con
el eje imaginario (ver Figura 5.1), luego se determinan estos puntos. Para
ello se requiere de la ecuación característica, de esta forma,
1 + G(s) H(s) = 0
K
1+ =0 s3 + 3 s 2 + 3 s + K + 1 = 0
( s 1) 3
s3 1 3
s2 3 1+K
8 K
s1
3
s0 1+K
8 K
De la fila de s1 se tiene que = 0, luego K = 8. Con este valor en la fila de
3
s2 se obtiene:
3s2 + 9 = 0 s1,2 = j 3
Por lo que los cruces de las asíntotas con el eje imaginario ocurren en:
j 3
K = 8.
Como se aprecia en la Figura 5.1, el sistema será subamortiguado y estable
a la vez para 0 < K < 8, en que presenta raíces complejas conjugadas. Sin
embargo, nunca llega a ser sobreamortiguado.
Figura 5.1
ωn = 1 rad/s ; ω d = 3 / 2 rad/s ; ξ ω n = ½
Valor de K correspondiente:
|K/(s+1)| -1/2 +j 0.86 = 1 K = 1 (condición modular)
Las raíces son:
s1, 2 = -1/2 j 3 /2 y s 3 = -2
ts = = 2 6.28 s,
wn 0.5
1
e rp = 50%
1 K
c) Ahora se desea un tiempo de establecimiento menor, entonces
t s = 4.8 wn 0.65
wn
ωd = ω n 1 2 = 0.6 (gráfica)
Por tanto,
ξ = 0.73 y ω n = 0.88 (Condición modular)
Luego,
R
M p = 100.e 1 2
= 3.32 % y e rp = 75% K = 0.335
1 R
Para reducir t s a la mitad de la pregunta (b):
t s ; wn = 1; ξ= 1; w n = 1; wd= 0; K 0.
Luego entonces no es posible.
w 1 0dB/dec. y w 1 -60dB/dec.
Las pendientes para el diagrama de fase:
Una década por debajo de la frecuencia de corte 0 0, una década por
encima -2700 y entre estos extremos una pendiente de -1350/dec. Con
estos datos se traza la curva que aparece en la Figura 5.2.
AdB
0
MG
-60
Ф0
00
-1350
-1800
MF
-2700
0.1 1 10 w
Figura 5.2
e) En este caso
1 1
e rp = = 9%
1 K p 1 K p
La K que cumple esta condición es de
1
0.09 = K= 10
1 K
Por tanto:
20log K = 20 dB
Se pide:
a) Trazar un lugar de raíces para valores de K comprendidos entre menos
infinitos e infinito.
b) Determinar el de valores de K para los que el sistema establece, así como
el rango de valores de K para los que el sistema es subamortiguado y
sobreamortiguado.
c) Hallar los valores de K para los que el sistema de cadena cerrada y ante
una entrada en escalón unitario presenta un máximo sobreimpulso menor o
igual que 0.43%.
d) Obtener la respuesta del sistema ante un escalón unitario cuando el
sistema presenta amortiguamiento crítico, para valores positivos de K.
e) Determinar los valores del tiempo de establecimiento y tiempo para las
condiciones del apartado anterior.
Nota: para la resolución de los apartados d) y e), se tendrá en cuenta sólo las
raíces dominantes.
Solución:
𝐾 5000𝐾
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = =
𝑠(1 + 0.02𝑠)(1 + 0.01𝑠) 𝑠(𝑠 + 50)(𝑠 + 100)
jw
-100 -50 σ
Figura 5.3
Asíntotas:
De donde:
𝑠1 = −21.13 siendo este para el lugar directo 𝑠2 = −78.86
𝒔𝟎 5000K
5000𝐾
= −1
𝑠(𝑠 + 50)(𝑠 + 100)
Para s = -21.13 K = 9.62
Para s = -78.86 K=-9.62
c)
𝛿𝜋
𝑀𝑝 ≤ 0.43% = 0.0043 = 𝑒 − √1−𝛿2 » 𝛿 ≥ 0.866
Como: cos 𝜃 = 0 » 𝜃 = 30º
d) Amortiguamiento crítico: 𝛿 = 1
Para K = 9.6 » 𝑠1.2 = −21 − 13
Para K = −9.6 » 𝑠1.2 = −78.86
Aplicando la regla de Grant:
2•(-21-13) + 𝑟3 = -150 » 𝑟3 = -107
2•(-78.86) + 𝑟3 = -150 » 𝑟3 = 7.33
1 5000 • 9.6
𝐶(𝑠) =
•
𝑠 (𝑠 + 21.12)2 (𝑠 + 107)
𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
= + + +
𝑠 (𝑠 + 21.13)2 (𝑠 + 21.13) 𝑠 + 107
5000 • 9.6 =1
𝐴= |
(𝑠 + 21.13)2 (𝑠 + 107) 𝑠 = 0
5000 • 9.6 = −26.45
𝐵= |
𝑠(𝑠 + 107) s = −21.13
𝑑 5000 • 9.6 = o. 94
𝐶= [ ]|
𝑑𝑠 𝑠(𝑠 + 107) s = −21 − 13
5000 • 9.6 = −0.06
𝐷= 2
|
𝑠(𝑠 + 21.13248) s = −107
Siendo por lo tanto:
𝑐(𝑡) = 1 − 26.45𝑒 −21.13𝑡 + 0.94𝑒 −21.13 − 0.06𝑒 −107𝑡
e)
Para el primer caso:
𝛿 = 0.866; 𝑎 = 𝛿𝑤𝑛 = 21; 𝑊𝑛 = 24.25; 𝑊𝑑 = 12.12
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = 𝑊 = 0.26𝑠. 𝑡𝑠 = 𝛿𝑊 = 0.15𝑠.
𝑑 𝑛
Para el Segundo caso:
𝛿 = 0.866; 𝑎 = 𝛿𝑤𝑛 = 85; 𝑊𝑛 = 98.15; 𝑊𝑑 = 49.08
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = 𝑊 = 0.064𝑠. 𝑡𝑠 = 𝛿𝑊 = 0.037𝑠.
𝑑 𝑛
50k
5.1.3 Dada GH , si k = 20, trace los diagramas asintóticos
s( s 5)( s 2 10s 50)
de Bode y determine los márgenes de fase y de amplitud.
Solución:
50(20)
G(s) H (s)
s( s 5)( s 2 10s 50)
1000
G(s) H (s)
s( s 5)( s 2 10s 50)
Factores ω< 0.5 0.5< ω<0.7071 0.7071< ω< 50 50< ω<70 ω> 70
s-1 0 0 0 0 0
(s+5)-1 0 -45 -45 0 0
(s2+10s+50)-1 0 0 -90 -90 0
GH
Debido al polo en el origen se emplea la fórmula 20log[n lim ] para
s 0 s n
500
20 log 12.0411
0.5(5)()50
y0
20 Y= -3.28dB
log 2.92 log 2
Margen= 180°-y=180°-157.81°=22.18°
HdB
12.04
-20dB/dec.
0.5 7.07 50
5
ω(rad/
-7.96 s)
-40dB/dec.
-13.97
-80dB/dec.
-81.93
0.5 7.07 50 70
ω(rad/s)
-90°
-96.1°
-80dB/dec.
-346°
-360°
5.1.4. Mediante Matlab grafique los diagramas de Bode del sistema dado por el
diagrama de bloques de la Figura 5.5.
R + 10S + 1______ Y
S3 + 1.5 S2 + 0.5S
-
Figura 5.5
Gain dB
0
-50 -1 0 1
10 10 (a) 10
Frequency (rad/sec)
Diagrama de Bode
-60
-90
Phase deg
-120
-150
-180
(b)
-1 0 1
10 10 10
Figura 5.6
Frequency (rad/sec)
5.1.5. Dado los diagramas de Bode de la Figura 5.7, determine los márgenes de
fase y de amplitud.
20
0
G 0
a
n.
-
200
- 0 2 4 6 8 10
4001 1 1 1 1 1
0 0 0Frecuencia 0 0 0
(rad/sec)
-
120
F
a -
s 150
e
-
180
0 2 4 6 8 10
1 1 1 1 1 1
0 0 0Frecuencia 0 0 0
(rad/sec)
Figura 5.7
s 0.25
Gc ( s ) 16
s4
Solución:
1
Como la planta es G(s) entonces, en función de la frecuencia
s s 4
2
queda
1
G jw
1 4
jw ( jw 4)
2
( jw) 2
(1 j 0.25w)
y la red de compensadora
s 0.25 1 jw4
Gc ( s ) 16 ; Gc(jw) =
s4 1 j 0.25w
1
(1 jw4)
GT ( jw) 4
jw2 (1 j 0.25w) 2
En la Figura 5.8, se aprecian los diagramas de Bode sin compensar y
compensado.
En la parte sin compensar se determina el margen de fase MF, para ello
primero se busca la frecuencia de amplitud crítica wg que del gráfico se observa
que es:
wg = 0.5 rad/seg
Por otro lado, en el sistema compensado, se tiene del diagrama de fase que la
frecuencia de fase crítica w f es de 4 rad/seg, con ella se busca el MF, luego
Sin compensar
Figura 5.8.
R + K . Y
Ki / s Ts + 1
-
Figura 5.9
Control Integral
R +
Y
- Ki /s. + Kds K .
Ts + 1
Figura 5.10
Control I + D
Solución:
Y s KK i
Rs sTs 1 KK i
Ecuación característica:
1 K k 1 Ki K
s2 s i 0 ; wn
T T 2Tw n T
b) Para el control I + D:
Y s
2
Ki Kd s2 K
Rs s K d K T s KK i
Ecuación característica:
1 Kik
s2 s 0
T Kd K T Kd K
1 Ki K
; wn
2T 2 K d Kw n T Kd Ki
5.P.1. Trazar el lugar de las raíces del sistema dado por la siguiente función de
50k
transferencia de lazo abierto: GH
s( s 5)( s 2 10s 50)
5.P.2. Sea el sistema de control de la Figura 5.P.1. Trazar el lugar de las raíces.
Controlador Planta
K=28
K= 4
Figura 5.P.2
5.P.5. Una planta de primer orden tiene asociada una válvula y un sensor que
son también de primer orden. Si se le aplica un control P al sistema encuentre
la ganancia limite Kc (antes de hacerse inestable).
Capítulo 1
G 2G5 G3 G1G5
1.P.1. a)
1 G 2 G 4 G 5 G 3G 4
A G1G2G3G5G6G7 , B (1 G2 )(G1G7G8G9G11 ), C G1G5G6G7G8 , D (1 G4 )(G1G6G7G8G11 )
1.P.2 A B C D G1G2G3G7G9 G1G3G5G7G8G9 (1 G4 )(G1G2G7G9G11 )
1 G4 G3G12 G5G10 G3G5G13 G11G13 G10G11G12 G4G12G13
G1 G7
1.P.3 b) U(s) 1 G3
G2
1 G4 G8 1 Y(s)
G5
G6
1.P.4 G ( S ) K
2S 3 7 S 2 2S K
sys6 = 1 ;
sys7 = series(sys1,sys2);
sys8 = parallel(sys7,sys3);
sys9 = feedback(sys8,sys6);
sys10=series(sys9,sys4);
sys11=feedback(sys10,sys05).
Capítulo 2
0 1 0
2.P.2 x x u, y 1 0x 0u
6 5 1
Vo s2
2.P.3
Vi 2s 4 4s 3 4s 2 2s 1
2.P.4
2.P.5 2( s ) Ds
1( s ) ( Ds k )
0 1 0 0 0
k fv k 0
M
M 1 Y 1 fv Y1 k Y1 Y2 0
0
M1 M1
2.P.6
X 1
X 0 F
0 0 0 1
M 2 Y 2 k Y2 Y1 F 1
k 0
k
0 M
M 2 M2 2
1
V3 V
R3C 2 s 3 V3 V V1
V3C1 s 3 0
R2 R3 R1
R3C 2 s 1V3 V3 V3C1 s
V3 V1
0
C 2 R2 R3 s R3 R1
R C s 1 1 1
R1 3 2 C1 s V V1
2.P.7 C 2 R2 R3 s R3 R1 3
V3 1
V1 R C s1 1 1
R1 3 2 C1 s
R3C 2 R2 s R3 R1
V3 C 2 R2 R3 s
V1 R1 C 2 R3 s 1 R2 R1C 2 s R1 R3 R2C1C 2 s 2 R3 R2C 2 s
V3 C 2 R2 R3 s
2
V1 R 1 R 2 R 3C1C2s + [R 2 R 3 + R 1R 2 + R 1R 3 ]C2s + R 1
Capítulo 3
Capítulo 4
4.P.1 a) inestable,
b) Inestable con raíces imaginarias puras,
c) inestable,
d) inestable,
e) estable
4.P.2 a) sólo cuando las K son negativas,
b) inestable para cualquier valor de K positiva,
c) estable para cualquier valor de K positiva.
4.P.3 a) 0 < K < 2,
b) para k > 0,
c) inestable para cualquier valor de K.
4.P.4 a) una,
b) una,
c) ninguna
Capítulo 5
5.P.1
5
X
j4.08
K= 27.8
K=4.08
X X
-5 -3.75 -1.97 σ
-j4.08
K = 27.8
-5
X
5.P.2
-82.4j
K=0.005
K=0
- K= K= K=0 K=
185.14 0
3 7.47
K=0.049033
K=0.004174
K=0.005 -82.4j
5.P.4
5
0
-5
-10
00
1 2 3 5 10 20 30 50 -250
- 500
-750
40
20
0
0.01 0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10
-20 00
Ψ(ω)0 -450
-900
-1350
0
MF= 58 -1800