Resumen Este artículo presenta algunos principios elementales sobre restricciones en los

movimientos, que pueden ser útiles para modelar e interpretar estrategias de control motor
para movimientos hábiles. Los movimientos que son óptimos con respecto a varios objetivos, o
"costos", se analizan y comparan. Los costos específicos considerados están relacionados con
el tiempo de movimiento, la distancia, la velocidad máxima, la energía, la aceleración máxima
y la tasa de cambio de aceleración (tirón). Los patrones de velocidad para los diversos
movimientos de costo mínimo se comparan entre sí y con algunos patrones de movimiento
hábiles. El concepto de trade-offs de rendimiento entre objetivos en competencia se utiliza
para interpretar la relación distancia-tiempo observada en movimientos expertos. Los
ejemplos de movimientos del brazo durante la inclinación del violín y los movimientos de la
mandíbula durante el habla se utilizan para mostrar cómo los movimientos hábiles están
influenciados por consideraciones de economía física, o "facilidad", de movimiento. Las
soluciones de costo mínimo para los diversos costos, que incluyen el efecto de las fuerzas de
fricción, se encuentran en los Apéndices.

1. Introducción

Los movimientos hábiles se desarrollan a través del entrenamiento y la práctica para lograr
ciertos objetivos asociados con la tarea particular. Los movimientos de dedos de mecanógrafos
calificados logran ciertos objetivos de velocidad y precisión; los movimientos del brazo y los
dedos de músicos habilidosos logran objetivos musicales asociados con cosas tales como tem,
ritmo, tono y volumen. En la articulación del habla, los movimientos de la mandíbula, el labio,
la lengua y el velo se coordinan para lograr diversos objetivos lingüísticos.

* Este documento se basa en una charla impartida en la Engineering Foundation Conference

sobre Modelización en Sistemas Neuromusculares, Santa Bárbara, CA, 18 y 22 de enero de
1982.

Además de satisfacer tales objetivos orientados a tareas, muchos de estos movimientos

hábiles parecen satisfacer un objetivo común y general que podría describirse con términos
tales como "facilidad", "economía de esfuerzo" o "eficiencia". Sin embargo, para comprender y
modelar dichos aspectos de los movimientos, estos términos generales deben identificarse con
algunos aspectos físicos de los movimientos mismos.

¿Cómo podemos identificar y cuantificar los parámetros físicos y las restricciones que son
relevantes para la economía de los movimientos especializados? Obviamente, tales
movimientos ocurren en coordenadas físicas del espacio-tiempo, involucran fuerzas y masas, y
por lo tanto, pueden, en principio, modelarse como un conjunto de ecuaciones diferenciales
sobre coordenadas de desplazamiento a las fuerzas netas o pares que actúan a lo largo de
estas coordenadas. Sin embargo, incluso el modelo dinámico más detallado es inadecuado
para explicar o explicar los movimientos a menos que incluya las limitaciones de desempeño y
los objetivos que afectan las entradas de control neuromuscular al modelo. Claramente, hay
límites de magnitud en las fuerzas o pares que se pueden generar, y en la rapidez con la que se
pueden cambiar. Los desplazamientos o ángulos involucrados en el movimiento también
tienen límites físicos. Las restricciones sobre la duración de los movimientos pueden definirse
explícitamente (como en el tempo musical) o implícitamente fijarse como consecuencia de los
límites de la fuerza.

Además de estas limitaciones en los movimientos, es necesario identificar los objetivos que se
alcanzarán por el movimiento. Es posible que algunos de los objetivos puedan implicar
limitaciones; por ejemplo, la distancia de movimiento puede fijarse como una restricción,
mientras que la minimización del tiempo de movimiento es el objetivo. El concepto de
economía de movimiento requiere que haya algunos "costos" asociados con el esfuerzo
muscular en el movimiento, el objetivo es minimizar alguna medida de costo dentro de los
límites de las restricciones ~

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Se debe enfatizar desde el principio que aquí no hay intención de modelar la compleja
dinámica neuromuscular, como por ejemplo en Hatze (1978). Estas dinámicas están
incrustadas en el término forzado de nuestro modelo, sobre el cual solo se imponen
restricciones de magnitud y velocidad. La intención es más bien investigar diversas
restricciones de desempeño que pueden influir en las concesiones que se hacen entre
objetivos en competencia en la ejecución de movimientos especializados.

2. Restricciones físicas y objetivos

Para ilustrar las relaciones entre la dinámica física, las limitaciones y los objetivos de
rendimiento, se considerará un modelo simple de movimientos a lo largo de una dimensión. La
formulación se da en términos de desplazamientos lineales, pero las relaciones resultantes se
aplican igualmente bien, por supuesto, a los movimientos angulares, con pares y momentos de
inercia que reemplazan fuerzas y masas, respectivamente. Los resultados también se pueden
extender a aquellos componentes de movimientos más complejos que pueden ser
esencialmente desacoplados de los otros componentes. Las propiedades elásticas (rigidez) de
los músculos activados que controlan el movimiento se consideran parte de la entrada de
control del modelo. Las pequeñas fuerzas reactivas debidas a las propiedades elásticas del
tejido inerte se consideran insignificantes en comparación con estas fuerzas musculares activas
(Houk, 1978).

2.1. Dinámica y Restricciones del sistema

Para el desplazamiento de una masa m, a lo largo de la dimensión x, con velocidad

instantánea, v, las ecuaciones que rigen el movimiento son

dx d (mv) - = v, - s f ~ (t), (1) dt dt

donde f, (t) es la fuerza neta aplicada a lo largo de la dimensión xy fd (t) es la fuerza de

disipación neta (fricción) resultante del movimiento. Suponemos para el rango de
desplazamientos y velocidades que permanecen dentro de alguna región de linealidad, L, que
la masa es constante y que la fuerza disipativa es una función lineal de la velocidad.
Suponemos además que hay un límite, F .... en la magnitud de la fuerza aplicada. 1 Si ahora
definimos la acción de control, u (t), como la fuerza aplicada por unidad de masa (aceleración):

u (t) = f ~ (t) / m,] u (t) l ~ U = Fmax / m,

1 Las fuerzas aceleradoras y decelerativas bien pueden tener diferentes valores límite, ya que
son generados por diferentes grupos musculares. Sin embargo, dado que esta condición
simplemente agregaría alguna complicación sin afectar significativamente los resultados, los
límites de fuerza se supondrán iguales. Cuando corresponda, se mencionará el efecto de
diferentes límites de fuerza
las ecuaciones de movimiento se pueden escribir en la forma normalizada (. = d / dO:

Jc (t) = v (t), x (0) = 0, x (7 -) = D, ~ (t) = u (t) -bv (t), v (0) = 0, v (T ) = 0, lu (t) l <U.

(2) Debido a que son invariantes bajo traducción en x, estas ecuaciones pueden describir cada
segmento de una secuencia de movimientos a lo largo de la dimensión, x, de varias distancias,
D, y tiempos de movimiento (duraciones), T, entre sucesos sucesivos de velocidad cero, es
decir, entre estados de equilibrio sucesivos (x = xi, v = 0). Cada segmento de la secuencia
depende solo del estado inicial (x i, O) y de la acción de control, u (t), sobre el segmento de
movimiento actual. Por lo tanto, la estrategia de control para cada segmento se puede
considerar independientemente de la de los otros segmentos. El tiempo de movimiento, T, y la
distancia movida, D, durante cada segmento se incluyen como restricciones en (2), aunque
cualquiera podría considerarse un objetivo de rendimiento para ciertos tipos de movimientos.
La manera en que tales restricciones pueden incluirse como objetivos de desempeño se
discute en la siguiente sección.

2.2. Objetivos de rendimiento

Los objetivos de desempeño se expresarán en términos de minimizar alguna medida de

"costo" físico asociado con el logro del movimiento. Cinco medidas de costo que se
considerarán en relación con los movimientos especializados son:

costo de tiempo: T = tiempo de movimiento

(3)

costo de fuerza "A = max lu (t) l, rE (0, T)

costo de impulso: I = lu (t) ldt, (4) Zo

1 T de costo de energía 'E = f ~ -! ua (t) dt, (5)

Costo irregular "J = = ~ il2 (t) dt, (6) Z0

donde a es la tasa de cambio de aceleración (tirón) del movimiento. Las soluciones de costo
mínimo para las tres primeras de estas medidas de costo se obtienen heurísticamente para la
forma de fricción despreciable de (2) en las dos secciones siguientes. Las soluciones analíticas
para los diversos movimientos de costo mínimo con los efectos de amortiguación por fricción
incluidos se dan en los apéndices.

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2.3. Patrones de velocidad

El curso temporal de la velocidad durante un movimiento presenta un marco útil para discutir
y analizar las restricciones y objetivos de los movimientos capacitados. Una elección arbitraria
de un posible patrón de velocidad se ilustra mediante la curva sólida pesada en la figura 1. El
tiempo de movimiento, T, es el lapso a lo largo del eje de tiempo entre los puntos de velocidad
cero, y desde (2), se deduce que el la distancia movida, D, es igual al área bajo dicho patrón de
velocidad. Una restricción adicional sobre el patrón de velocidad resulta del límite máximo de
fuerza, expresado por el límite de magnitud, U. De (2) se sigue que para el caso de fricción
despreciable, este también es un límite en la aceleración. En términos del patrón de velocidad,
este límite significa que la pendiente en todas partes debe ser menor que U en magnitud.
Debería ser aparente que si un patrón, como el mostrado por la curva sólida en la figura 1,
satisface las restricciones, hay un número infinito de otros patrones que también los
satisfacen. Dentro de esta clase infinita de patrones, hay una subclase que llamaremos
unimodal. Estos se definen como aquellos patrones de velocidad cuyos cambios de pendiente
se firman una vez, y solo una vez, en el intervalo de tiempo de movimiento} Los patrones de
velocidad unimodal representan una cierta eficiencia de movimiento, ya que corresponden a
una sola fase aceleradora sobre la primera parte del movimiento y una fase decelerativa sobre
la porción final, sin inversiones de fuerza intermedias. Todos los patrones de velocidad de
control óptimo para los objetivos de rendimiento considerados aquí son unimodales, aunque
difieren en los detalles de su forma.

2.4. Tiempo mínimo, distancia, relaciones de fuerza

En el caso de fricción insignificante, donde la aceleración corresponde a la fuerza de entrada

por unidad de masa, u (t), la minimización del tiempo de movimiento, T, o la distancia, D, o la
fuerza máxima por unidad de masa, A, puede todos se determinarán geométricamente a partir
del patrón de velocidad. Primero, considere la minimización del tiempo de movimiento para
una distancia fija, D, con la restricción de que la fuerza máxima satisface la restricción, A __ <U.
En términos del patrón de velocidad, esto significa que a medida que la base, T, se reduce, el
área del patrón debe permanecer igual a D, y la magnitud de su pendiente debe ser menor que
U en todas partes. En referencia a la Fig. 1, cuando el triángulo formado por las líneas de
pendiente U y - U tiene un área igual a D, el tiempo de movimiento, T, no puede reducirse más
sin violar ni la distancia ni las restricciones de fuerza. La solución de tiempo mínimo, mostrada
por el triángulo de líneas de puntos en la figura 1, se da por lo tanto en términos de estas
restricciones, como

T, ~: 2 (D / U) en. (7)

El caso complementario de este resultado de tiempo mínimo es la solución de distancia

máxima. Si T es fijo,

2 La pendiente puede ir a cero más de una vez, pero puede cambiar de signo solo una vez

YO '\

\ \ Slope = U, \ Slope = -O

I Área = OM \ / 9 \ / '\! - .. \

0 r "~> t 0 Tm T Fig. 1. Patrón de velocidad arbitraria (línea continua pesada) para un

movimiento de distancia, D y duración, T. También se muestran el tiempo mínimo (línea
punteada), la distancia máxima (línea punteada) y patrones mínimos de velocidad de
aceleración máxima (línea continua) para un límite de aceleración de entrada, U. Se asume una
fricción insignificante.

y el área bajo cualquier patrón de velocidad admisible aumenta para proporcionar una mayor
distancia, el área más grande posible que satisface las restricciones de tiempo y fuerza máxima
es claramente la del triángulo grande de línea punteada que se muestra en la Fig. 1. Por lo
tanto, siempre que haya algún límite físico la distancia no se ha superado, la distancia máxima
que se puede alcanzar está dada por

DM = UT2 / 4, (8)

que tiene la misma forma que la solución de tiempo mínimo dada en (7). De manera similar, la
minimización de la fuerza pico requerida para valores D, T dados se puede deducir del patrón
de velocidad. Si las pendientes de las líneas en t = 0 yt = T en la figura 1 se reducen hasta que el
área del triángulo resultante sea igual al valor dado de D, entonces debería ser evidente que
no existe otro patrón de velocidad que pueda satisfacer el mismo (D, T) restricciones con una
magnitud de pendiente menor. Este límite mínimo de pendiente mostrado por el triángulo de
línea continua, corresponde al límite mínimo de fuerza máxima, que viene dado por

Am = 4D / T 2. (9)

Aunque (7) ~ (9) se derivan todos de la fórmula simple para el área de un triángulo, son
soluciones para tres optimizaciones de movimiento diferentes, en las que se elige un objetivo
como el que se va a optimizar, mientras que los otros dos se tratan como restricciones. El
control óptimo para los casos de tiempo mínimo y distancia máxima a menudo se denomina
control "Bang-Bang", ya que la entrada de control se encuentra en los límites de fuerza
máxima, U o - U, en todo el movimiento.

La ley de control de fuerza mínima también tiene una aceleración constante similar, una forma
de control de desaceleración,
Fig. 2. a Patrones de velocidad pico mínimo (impulso mínimo) para distancia fija, D y tiempos
de movimiento, T, mucho mayor que tb.e mínimo tiempo, T ~ (curva sólida), T 'ligeramente
mayor que T ~ (discontinua) e igual a T ,. (punteado). b Patrones de velocidad de energía
mínima para distancia fija, D, y tiempos de movimiento progresivamente más cortos, T, T. y T
b. Absorción insignificante asumida

pero el nivel de fuerza constante es el mínimo posible, no el máximo. Para distinguirlo del
control de fuerza máxima "Bang-Bang", este patrón de fuerza mínima quizás debería llamarse
control "bing-bing". Si el término fi-ictionat en (2) no es despreciable, la forma del control
óptimo sigue siendo "Bang-Bang" o "bing-bing", pero el rendimiento se vuelve algo más pobre
(Z m o A m más grande, o DM más pequeño) . Las formas simples en (7) - (9) son reemplazadas
por versiones más complicadas que se dan en el Apéndice A, pero las relaciones básicas entre
estos parámetros no se alteran drásticamente.

2.5. Movimientos de impulso mínimo

El costo de impulso, definido por (4), es proporcional al impulso total (integral de tiempo de la
magnitud de la fuerza) que se produce durante el movimiento. Tiene las dimensiones de
velocidad, y para el caso de fricción insignificante, es igual a la velocidad máxima, V, de todos
los movimientos con patrones de velocidad unimodal (ver Apéndice B). El patrón de vetas que
tiene la velocidad máxima posible mínima sería un rectángulo que tiene una base igual al
tiempo de movimiento, T, y una altura igual a la velocidad promedio, D / T. Sin embargo,
debido al límite de aceleración, U, el patrón mínimo-V no puede ser rectangular, sino que debe
tener la forma trapezoidal mostrada por el patrón de línea continua en la figura 2a. Dado que
el área de

este patrón debe ser igual a la distancia, D, se sigue que para movimientos de impulso mínimo,
3

V ~ = (TU / 2) - ((TU / 2) 2 - D U) 1/2, T> Tin, (10)

donde V, ~ es el mínimo V, que también es igual al costo de impulso mínimo para el caso de
fricción insignificante. La acción de control óptima, u * (t), corresponde a la pendiente de este
patrón trapezoidal, por lo que cambia a través de la secuencia U, 0, -U. Esta forma ha sido
descrita como "Bang-Zero-Bang" (cf., Bryson y Ho, 1969, p.116). A medida que el tiempo de
movimiento, T, se reduce, el patrón de impulso mínimo cambia, pero permanece en forma
trapezoidal, como lo muestra el patrón de líneas discontinuas para T = T 'en la figura 2a.
Cuando T se acerca a T ,,, la forma trapezoidal converge al patrón triangular de tiempo mínimo
indicado por las líneas punteadas en la figura 2a. Cuando se incluye la fricción en el modelo de
movimiento (2), el patrón de control de impulso mínimo ya no se puede obtener directamente
de las restricciones del patrón de velocidad. La solución a este problema de optimización, dada
en el Apéndice B, todavía tiene una forma de control "Bang-Zero-Bang". Sin embargo, la
velocidad máxima ya no es igual al costo-impulso, I, pero siempre es algo mayor que ella. La
conmutación instantánea de la acción de control, u (t), solicitada en los casos de costo mínimo
discutidos anteriormente, por supuesto, no es posible en movimientos reales. Se necesita una
restricción sobre la tasa de cambio de aceleración (tirón) para reflejar la velocidad máxima a la
que se puede cambiar la fuerza muscular. El efecto de esta restricción de tirón sobre los
patrones de velocidad en las Figs. 1 y 2 es causar un "redondeo" en todos los puntos donde la
pendiente cambia abruptamente.

2.6. Movimientos de mínima energía

La medida de costo definida en (5) ha sido etiquetada como costo de energía ya que hay cierta
evidencia (Hatze y Buys, 1977; Hogan, 1982a) de que el requerimiento de potencia de entrada
para los músculos es proporcional al cuadrado de la salida de fuerza muscular, por lo tanto
proporcional a u2 (t). La constante arbitraria, 1 / 2U, en el costo de la energía se eligió para
proporcionar un acuerdo numérico con el costo del impulso, I, bajo las condiciones límite de u
(t) = U, O o -U. El control óptimo, u * (t), que minimiza el costo de la energía se muestra en el
Apéndice C como una función del tiempo lineal por tramos, en el caso de fricción
insignificante. Dependiendo del tiempo, la distancia y

3 Si los límites de la fuerza deceleración y aceleración son diferentes, las pendientes del límite
en la Fig. 1 y 2 también serían diferentes. Sin embargo, los resultados en (7), (8) y (10) aún se
mantienen si U se toma como el producto de los dos valores límite divididos por su promedio.
Se dan ejemplos de patrones de velocidad de impulso mínimo con una restricción de tirón en
secc. 2_8 (Fig. 4)

límites de fuerza, la entrada de control de energía mínima puede truncarse en los valores
límite, U o - U. Por lo tanto, los patrones de velocidad para el control de energía mínima tienen
la forma cuadrática mostrada por la curva sólida en la figura 2b, o el compuesto lineal formas
cuadráticas mostradas por las curvas punteadas y punteadas en la figura 2b. Dado que el
tiempo de movimiento, T ~, para la curva punteada es solo ligeramente mayor que el tiempo
mínimo, T m, este patrón de velocidad de energía mínima es similar al patrón triangular que se
muestra arriba en la figura 2a. La relación del costo de energía mínimo, E, ~, a la distancia, D,
tiempo de movimiento, T y límite de aceleración, U, se muestra en el Apéndice C para ser

1602 / UT3 'T> = T e

E, = IUT {1 {4 {1 4D ~ 11/2) (11) IT \ - \ Sk-UTff / J J 'T "<T <Te'

donde T e = (6D / U) 1/2.

2.7. Movimientos de tirón mínimo

El costo funcional jerk (6) aplica una penalización de ley cuadrada a la tasa de cambio de
aceleración, o la segunda derivada de la velocidad. La solución de control óptima para
minimizar este costo, derivada por Hogan (1982b) para un estudio de los movimientos
voluntarios del brazo, se extiende al caso de movimientos repetitivos en el Apéndice D. Los
patrones de velocidad mínima jerk son polinomios de cuarto orden en t cuyos coeficientes se
establecen para minimizar el costo, J, y para satisfacer la (D, T) distancia y restricciones de
tiempo. Se muestra un ejemplo de un patrón de velocidad de tirón mínimo, junto con otros
cuatro patrones de velocidad, en la figura 3.

2.8. Comparación de patrones de velocidad

Todos los patrones de velocidad para un tiempo y distancia de movimiento fijos tienen el
mismo área (D) y una base igual (T), independientemente de los objetivos de rendimiento, o
las fuerzas perturbadoras o de fricción. La Fig. 3 muestra los patrones de velocidad para los
criterios de mínima fuerza, mínimo impulso, mínima energía y mínima sacudida discutidos
anteriormente, más el patrón de velocidad para el modelo de resorte lineal no amortiguado.
Este modelo es de interés por varias razones. En primer lugar, se puede lograr un cambio en la
rigidez efectiva y la posición neutral de los músculos que controlan los movimientos de una
articulación modificando los niveles de activación de los músculos agonistas y antagonistas
(Mason, 1978; Hogan, 1982a). Segundo, en movimientos repetidos, cada nuevo segmento
puede ser "programado" para mover una distancia D, en un tiempo, T ~ volviendo a establecer
solo dos parámetros en el punto inicial (X = Xo, v = 0) de cada movimiento. Estos parámetros
son el factor de rigidez, k, y la posición neutral, x ,, que se muestran en el Apéndice E para
estar relacionados con el movimiento deseado

/ v (t)

O r 9 - ~ -> a T Fig. 3. Comparación de los patrones de velocidad para el mismo tiempo y

distancia de movimiento que son óptimos con respecto a cinco objetivos diferentes: A-
aceleración máxima mínima (línea continua), energía E mínima (discontinua línea), tirón
mínimo J (sólido), rigidez K-constante (punteada), y velocidad pico mínima V, o impulso (línea
continua)

distancia y tiempo por

k = rcz / r 2; x ~ = (Xo + Xr) / 2, (12)

donde la distancia movida es D = Ix r- x01. El patrón de velocidad para el modelo de resorte

lineal no amortiguado se muestra en líneas punteadas marcadas con "K" en la Fig. 3. Esta
función sinusoidal se aproxima al polinomio de cuarto orden para el patrón de veta mínima
(línea continua marcada con "d" ), que es difícil distinguirlos. La velocidad máxima del modelo
de resorte lineal está relacionada con las limitaciones de distancia y tiempo mediante

V = rcD / 2T = 1.57 D / T (13)

que está muy cerca del resultado mínimo jerking dado en (DS) del Apéndice D. Como una
comparación entre los patrones reales de movimiento experto y los patrones de costo mínimo
discutidos aquí, algunos ejemplos de rastros de velocidad-tiempo para movimientos de arco-
brazo de un violinista altamente calificado se muestran en la Fig. 4a (Miller, 1978; Zukofsky,
1981). En la figura 4b se muestran los patrones de velocidad de impulso mínimo y energía
mínima para los mismos tiempos de movimiento y distancias que los datos mostrados en la
figura 4a. Los patrones de arqueamiento de mayor duración son bastante similares a los
patrones de impulso mínimo trapezoidal, aunque la velocidad aumenta algo cerca del final del
arco descendente. El objetivo principal en estos movimientos de arco y brazo probablemente
se satisface manteniendo una velocidad casi constante sobre la mayor cantidad de movimiento
posible, un objetivo que también satisface el patrón de impulso mínimo. Es quizás fortuito
entonces, que el objetivo musical principal en este movimiento experto también represente
una buena economía de esfuerzo en términos de un costo de impulso mínimo.

Sin embargo, para los trazos de arqueamiento de menor duración, se puede ver que

140

v (t) 2 [{Oown-bow)

m / ii ~~ J ~ ~ t

-2 [[Up-bowl

b Fig. 4. a Ejemplos de patrones de velocidad de arco y brazo de violín para diversas

inclinaciones de corta y larga duración por un experto violinista, b Patrones de velocidad de
impulso mínimo (sólido) y de energía mínima (punteado) para los mismos tiempos de
movimiento y distancias como en a. Se utilizó un límite de aceleración de 33 m / s 2 y un límite
de sacudida de 1100 m / s 3 para calcular estos patrones.

O LO C ~ J

(norte

00

E EO

klJ (J

Zo

Hn

O if3 a 0 100 200 300 400 500 ~ 40VEMENT TINE ~ n ms Fig. 5. Límites de tiempo mínimo en la
distancia de movimiento / espacio de ejecución de tiempo para varios valores del límite de
aceleración de entrada, U. La línea discontinua es para U igual a la aceleración debido a la
gravedad (19 = 9.806 m / s 2)

los patrones de velocidad tienen las formas más triangulares, que son características de todos
los movimientos de tiempo mínimo cercano,

3. Compensaciones de rendimiento

Las secciones anteriores han ilustrado cómo la elección de un único criterio de desempeño nos
permite determinar la forma de los movimientos que optimizan ese criterio en particular al
tiempo que cumplen otros criterios como restricciones. Un único criterio, sin embargo, es
generalmente insuficiente para abarcar lo que queremos decir con óptimo,
especialmente cuando el proceso de optimización de un criterio generalmente empuja a la
solución al límite de uno o más de los criterios que se incluyeron como restricciones. Operar a
estos límites de restricción puede no ser una solución "tan buena" como encontrar algún
compromiso razonable o "trade-off" entre objetivos en competencia. En el proceso de
aprender a hacer movimientos hábiles, parece razonable que alguna solución de compromiso
de ese tipo Esta conjetura debe, por supuesto, evaluarse a través de estudios de varios
movimientos especializados. A continuación se describe un método para tal evaluación.

3.1. Espacio de rendimiento de distancia-tiempo

Considere primero los parámetros de movimiento de la distancia D y el tiempo, Z con un límite

de aceleración, U. Como se muestra en la Sección. 2.4 el criterio de tiempo mínimo o de
distancia máxima requiere aceleración-desaceleración en los límites de magnitud, U y -U,
durante todo el movimiento. La condición de tiempo mínimo dada por (7) se traza en el
espacio de rendimiento de distancia-tiempo en la Fig. 5 para varios valores del límite de
aceleración pico, U. La curva para U = 10 m / s 2 corresponde bastante a la aceleración La
región de los valores alcanzables de distancia-tiempo se encuentra debajo ya la derecha de
cualquier curva que represente el límite de aceleración real, U. Como este límite es elevado,
más espacio representa movimientos alcanzables. Como el tiempo de movimiento se reduce
para movimientos más rápidos, eventualmente la distancia movida también debe reducirse,
acercándose a cero a medida que el tiempo de movimiento se acerca a cero. Los puntos de
tiempo a distancia que se encuentran en el límite para un valor límite dado, U, solo se pueden
lograr mediante el control idealizado "Bang-Bang", donde la aceleración se cambia
instantáneamente de U a - U a mitad de camino en el movimiento. Todos los movimientos
físicamente realizables estarían, por lo tanto, a la derecha de este límite. Si la aceleración
máxima se tomara como el costo de la actuación a minimizar, entonces las curvas en la Fig. 5
podrían interpretarse como contornos de costo mínimo constante, dado que cualquier
movimiento tiene un punto de tiempo de distancia (D, T) sobre o a la izquierda de un contorno
particular requeriría una aceleración máxima mayor que el valor para ese contorno. Este coste
aumenta rápidamente a medida que se alcanza el contorno del límite máximo de aceleración,
como lo indica el espaciado más cercano de los contornos cerca del contorno U - 100 m / s 2.
Esta propiedad de gradiente de costo que se incrementa abruptamente cerca del límite de
tiempo mínimo se mantiene para todas las medidas de costo consideradas en las secciones
anteriores. Figura 6

5 Las expresiones para los límites de tiempo mínimo y máxima distancia con restricciones
tanto de aceleración como de aceleración se dan en (D10) del Apéndice D

muestra una gráfica de cuatro de los costos graficados en función del tiempo de movimiento,
T, para una distancia fija de 200 mm y para una fricción insignificante (b = 0). Las curvas
marcadas como "V", "A" y "E" son para mínima velocidad máxima (impulso), mínima
aceleración máxima y mínima energía, respectivamente, y se normalizan como porcentaje de
su valor de costo máximo en el tiempo mínimo T m. La curva marcada con "J" es el mínimo
jerk-cost, que se normaliza a su valor en el tiempo de saturación, T ~, ya que este costo va al
infinito a medida que T se acerca a T m (ver Apéndice D). En términos de cualquiera de estas
medidas de costo físico, hay una fuerte reducción en el costo ya que el tiempo de movimiento
aumenta desde el tiempo mínimo posible para el movimiento. Dado este alto "costo" físico de
los movimientos cerca del límite de tiempo mínimo impuesto por el límite máximo de fuerza
(aceleración), parece probable que los movimientos hábiles y altamente repetitivos que
exhiben la calidad general de "facilidad" o "economía" de el movimiento operaría en una
región de espacio de tiempo y distancia algo a la derecha de este límite de tiempo mínimo. Un
movimiento "económico" podría considerarse como uno que no es óptimo en ningún sentido
de criterio único (no mínimo-tiempo o máxima-distancia, o mínima-energía, etc.) sino más bien
uno que representa un intercambio razonable entre los costos físicos que compiten, al mismo
tiempo que cumple con los requisitos principales de la tarea de movimiento. Este concepto de
compensación de desempeño se puede ilustrar mejor expandiendo el espacio de actuación a
tres dimensiones (D, T, C), es decir, distancia, tiempo de movimiento y uno de los costos
relacionados con el "esfuerzo" muscular o "esfuerzo". tensión". 6

3.2. Distance-7 ~ me-Effort Trade-Offs

Todos los costos considerados tienen relaciones similares a los parámetros de distancia y
tiempo (restricciones). El costo por impulso, I, se considerará como el costo de "esfuerzo" aquí;
tiene la ventaja de estar relacionado con un parámetro de movimiento que se puede medir
fácilmente, ya que iguala la velocidad máxima, K para todos los movimientos donde las fuerzas
de fricción son insignificantes en comparación con las fuerzas aplicadas, y donde los patrones
de velocidad son unimodales (tienen un solo pico de velocidad). Para todos los demás casos,
las velocidades máximas son siempre algo mayores que este costo de esfuerzo (ver Apéndice
B). Los movimientos que minimizan el esfuerzo-costo o velocidad máxima, V, están
relacionados con los parámetros de distancia y tiempo por (10).

6 Otro enfoque posible es formar un costo compuesto que sea una combinación escalar
ponderada de D, T y C. La minimización de este costo representa, sin embargo, una solución de
"compensación" que depende totalmente de la elección de los pesos relativos para los costos
individuales. Si los pesos se varían para estudiar su efecto en la solución, el enfoque se vuelve
análogo al que se da aquí

ot

cco

o50

ACCEL, LIMIT, U = iOOm / s / s DISTANCE, U = 2OOmm

: 2 "\

Tmh I ..... ~ ........... t .. - ~ 1 ~ 00 150 200 250 300 350 TIEMPO DE MOVIMIENTO en ms Fig. 6.
Curvas de costo porcentual mínimo en función del movimiento tiempo para una distancia fija,
D, y límite de aceleración, U. Costo V de velocidad pico (impulso), costo de aceleración pico A,
costo de energía E y costo J-jerk

En el espacio de rendimiento tridimensional de distancia, tiempo, velocidad máxima (D, T, V),

estos contornos de velocidad máxima mínima definidos por (10) forman una superficie límite
tal como se muestra en la vista en perspectiva de la figura 7 El eje vertical es el costo pico de
velocidad (esfuerzo) y la superficie inclinada y curva mostrada es la velocidad máxima mínima
limitada para cada valor de distancia y tiempo, suponiendo un límite máximo de aceleración de
9.Sm / s2 (las líneas verticales en la superficie se describe más adelante): todos los
movimientos con este límite de aceleración deben tener velocidades máximas, V, en o sobre
esta superficie, para un par dado (D, T). A medida que se reduce el tiempo de movimiento, la
superficie mínima V aumenta hasta que se cruza con el límite mínimo, mostrado por la
superficie sombreada en el lado izquierdo de la Fig. 7. Las líneas punteadas que se muestran
en la superficie son curvas de V mínimo frente a Z para D fijo. Estas curvas, al igual que la curva
de V mínimo en la Fig. 6, exhiben una característica de "rodilla", es decir, una región de
transición desde una pendiente gradual para T grande a una pendiente muy pronunciada cerca
de T m. Si la superficie de costo mínimo se basara en el costo de energía, E, o el costo jerk, J,
también tendría esta forma curva general, pero la característica de "rodilla" sería aún más
pronunciada (compárense las curvas para V, E, y J en la Fig. 6). La región de compromiso
óptimo entre la distancia, el tiempo y una medida del esfuerzo físico probablemente sea la
región general alrededor de la "rodilla" de las curvas que se muestra en la Fig. 7. Esta
definición muy imprecisa de equilibrio óptimo es intencional, ya que permite la descripción de
una región general y también cierta adaptación a las demandas particulares de tipos
específicos de movimiento. Los movimientos que tienen fricción no despreciable, o no son
movimientos de tipo V mínimo, todos tendrán puntos (D, T, V) por encima de la superficie
límite

Fig. 7. Vista en perspectiva del costo de "esfuerzo" (velocidad máxima) en función del tiempo y
la distancia del movimiento. La superficie cóncava es el "esfuerzo" mínimo para un límite de
aceleración, U = lg y fricción insignificante (b = 0). Se muestran como líneas verticales que salen
de la superficie de costo mínimo son los datos de velocidad máxima, distancia, tiempo para
ambos movimientos ascendentes y descendentes de la mandíbula de un sujeto durante el
habla normal (ver texto)

120

E I00 E> - "80 I-

o, 60 w> ~ - "4O n- O h tt. 20 w

~ = 5)

b = 5): b - o)

Fig. 8. Incremento en el costo de impulso mínimo, C = 1, ~, y la velocidad máxima mínima, V,

cuando el factor de amortiguación friccional, b, se incrementa de cero a 5 s - 1 Para b = 0, C = V
Para b = 5, el exceso de V sobre C está indicado por las líneas verticales. Iimit de aceleración, U
= i9

se muestra en la Fig. 7. Sin embargo, si los movimientos pueden caracterizarse por tener una
economía de esfuerzo y tiempo, deben ubicarse por encima de la región de "rodilla" de esta
superficie, donde existe una relación razonable entre el esfuerzo y el tiempo. posible. Los
movimientos hacia arriba y hacia abajo de la mandíbula durante el habla para un adulto de
habla normal deben calificar como movimientos hábiles que parecen exhibir una cualidad de
"facilidad", incluso cuando el habla es bastante rápida. Por otro lado, también parece claro que
el control del motor

la distancia y el tiempo para cada movimiento hacia arriba o hacia abajo se dictan más por
objetivos lingüísticos que por cualquier necesidad de minimizar alguna medida de esfuerzo
físico. Es interesante, por lo tanto, ver si estas medidas físicas tienen alguna relevancia para
tales movimientos. Los desplazamientos de mandíbula para dos machos que hablan seis
oraciones en inglés obtenidas de un sistema de seguimiento de rayos microbianos de rayos X
(Fujimura et al., 1973; Kiritani et al., 1975) se procesaron para obtener tiempos de
movimiento, distancias y velocidades máximas para ambos movimientos hacia abajo de la
mandíbula (Nelson, 1980). Los puntos (D, T, V) para 141 movimientos de la mandíbula de uno
de los altavoces se trazan como líneas verticales en la Fig. 7. La línea vertical asociada a cada
punto de datos indica la cantidad en que la velocidad máxima medida supera el pico mínimo
velocidad enlazada La característica más llamativa de los datos en la Fig. 7 es la forma en que
los puntos se distribuyen a lo largo de la región "rodilla" de la superficie de actuación, que
representa la región de buena relación entre tiempo de movimiento, distancia y esfuerzo
(velocidad máxima). 7 En términos de estas medidas físicas, los datos analizados hasta ahora
indican que hay una economía de movimiento consistente en la forma en que la mandíbula se
mueve durante el habla, aunque obviamente este no es el objetivo principal de estos
movimientos, a El exceso de pico las velocidades, mostradas por las líneas verticales en la Fig.
7 se deben a al menos dos factores: (1) los patrones de velocidad de movimiento de la
mandíbula no son generalmente de la forma de impulso mínimo (trapezoidal), y (2) la
existencia de fricción en los movimientos aumentan la velocidad máxima mínima por encima
de este límite inferior ideal (b = 0). La inclusión de la fricción en el modelo de movimiento
también predice la altura creciente de las líneas de exceso de velocidad con la distancia, que es
evidente para los datos en esta figura. La Figura 8 muestra el límite teórico de esfuerzo mínimo
y las velocidades máximas mínimas correspondientes para movimientos de esfuerzo mínimo
de varias distancias y tiempos cuando el factor de amortiguación por fricción en el modelo de
movimiento, (2) es b = 5 s-1. , usando (B6) y (B7) en el Apéndice B. Los resultados en la Fig. 8
sugieren que las velocidades de pico excesivas mostradas en los datos de movimiento de la
mordaza real de la Fig. 7 se deben al menos parcialmente a los efectos de amortiguación por
fricción.

4. Resumen y conclusiones

En el estudio de los movimientos neuromusculares, es importante incluir las limitaciones

físicas y algunos

7 Este resultado no es sensible a la elección de U = 1 (/. Si bien este valor parece apropiado
para los datos de la mandíbula analizados, la región de la rodilla "cambia muy poco cuando se
traza para U = 0.5 (/ o U = 2 (/ 8 los resultados para el segundo orador fueron muy similares,
tanto en la distribución de puntos de datos, como en términos de límite de aceleración
efectivo

medida del objetivo físico, o "costo". Este documento consideró la distancia y el tiempo
(duración) como los objetivos básicos de movimiento, o restricciones, y cuatro medidas de
costo: costo por impulso, costo de energía, costo de aceleración máxima y costo jerk. De estos
diversos costos, el costo de impulso se usó en la evaluación de los movimientos de la
mandíbula durante el habla, simplemente debido a sus relaciones con un parámetro que
podría medirse con una precisión razonable, es decir, la velocidad máxima. La elección de un
costo particular no es crucial para nuestras conclusiones, ya que los límites de costo mínimo
basados en cualquiera de estos criterios tienen una región de "rodilla" similarmente ubicada,
de una buena relación entre tiempo y costo físico, y una pendiente muy pronunciada de el
límite de costo mínimo como el tiempo se reduce hacia el límite de tiempo mínimo (ver Fig. 6).
9 Debe enfatizarse que la distinción hecha en la Secc. 2 entre los movimientos de tiempo
mínimo ("Bang-Bang") y de mínima-aceleración máxima ("bing-bing") es muy importante. Los
primeros representan los movimientos del último tipo de esfuerzo que probablemente se
reservarán para movimientos atléticos de emergencia extrema o de último esfuerzo, mientras
que los segundos representan movimientos eficientes en términos de economizar la
aceleración pico (fuerza pico) requerida para lograr el movimiento. No debería sorprender, por
lo tanto, ver los patrones de velocidad de forma triangular del tipo "bing-bing" que ocurren en
varios movimientos repetitivos y hábiles. La estrategia real de control del motor que subyace a
los movimientos hábiles puede permanecer oculta para nosotros; sin embargo, hemos
demostrado que algunas de sus manifestaciones en términos de objetivos de rendimiento
físico se pueden modelar y evaluar. Por ejemplo, la similitud notable de los movimientos
predichos por el modelo de resorte lineal y el modelo de sacudida mínima (ver Fig. 3), más el
hecho de que el costo de energía de ambos movimientos es inferior en un 2% al mínimo
energy-cost (11) provoca una especulación interesante: ¿podría la programación de control
motor de las fuerzas musculares netas en movimientos hábiles y repetitivos ser tal que
produzca una condición de rigidez casi constante (a pesar de las no-proximidades en la fuerza /
longitud características de los músculos) debido a los beneficios físicos de lograr movimientos
que son óptimos y eficientes en el uso de la energía. Un estudio para probar esta hipótesis
sobre los datos del movimiento de la mandíbula descritos en la Secc. 3, actualmente está
siendo dirigido por el autor.

9 Si se pudieran obtener estimaciones confiables de los costos pico de aceleración, energía y

"jerk" (como se define en la Sección 2) a partir de la medición de varios tipos de movimientos,
ciertamente serían de interés para evaluar en qué medida son optimizado en el proceso de
control de movimientos hábiles. Sin embargo, para los costos de energía y sacudidas, existe la
posibilidad de grandes errores introducidos por la cuadratura de las diferenciaciones sucesivas
de los datos de desplazamiento

143

La evaluación del movimiento en términos de objetivos competitivos, como la distancia, el

tiempo y una cierta medida del costo del movimiento, puede ser muy útil para comprender la
forma en que estos objetivos se equilibran, o se intercambian, en la ejecución de movimientos
hábiles. Las relaciones entre la distancia de movimiento y el tiempo para movimientos hábiles
pueden estar regidas por estrategias de control motor diseñadas para cumplir los objetivos
primarios de la tarea, independientemente de consideraciones de economía física. Sin
embargo, hemos observado que hay al menos algún acomodo a la economía física en
movimientos hábiles. Por ejemplo, los datos del movimiento de la mandíbula discutidos en la
Secc. 3 ha ilustrado que es probable que la estrategia de control del motor se vea influida de
manera muy sensible por los objetivos físicos que se relacionan con el esfuerzo o la energía del
movimiento. Además, podría ser que los objetivos primarios mismos hayan evolucionado de
conformidad con tales objetivos físicos.

Expresiones de gratitud. El autor agradece a Joan Miller, Belt Laboratories, y Paul Zukofsky,
Musical Observations, Inc. por el uso de los datos del movimiento del brazo en la inclinación
del violín. Se agradece a los miembros del personal del Instituto de Investigación de Logopedia
y Foniatría de la Universidad de Tokio y a Osama Fujimura, Laboratorios Bell, por proporcionar
los datos de microhaz de rayos X a partir de los cuales se obtuvieron los datos del movimiento
de la mandíbula.

Apéndices
A. Métodos de control óptimo y soluciones de ajuste mínimo

El tiempo de movimiento, T, y la distancia, D, son las principales medidas de rendimiento para

los movimientos regidos por (2) en la Secc. 2 del papel. Una medida general del costo de
movimiento de los tipos dados en (4) - (6) se puede definir como

T C = ~ c (x, v, u) dt, (A1) 0

donde c (x, v, u) es una función escalar de los valores instantáneos de desplazamiento,

velocidad y acción de control. Si se encuentra una acción de control u * (t), que además de
satisfacer las restricciones físicas del sistema, también minimiza el costo, C, se dice que es un
control óptimo. Para el sistema descrito Secc. 2, la forma modificada del Hamiltoniano, como
se define por Pontryagin et al. (1962), es 1 ~:

H (x, v, p, q, u) = pk + @ - c (x, v, u)

= pv- qbv + qu-c (x, v, u), (A2)

donde las relaciones (2) han sido sustituidas para obtener la segunda forma de (A.2). Las
variables adjuntas, o costate, pyq se rigen por

p = - 8H / Ox, ~ 1 = - ell ~ By, (A3)

donde las condiciones iniciales o terminales en (p, q) no están especificadas, ya que (x, v)
tienen condiciones fijas iniciales y terminales. El principio máximo establece que, para un
conjunto de funciones de tiempo (2, ~, / 3, q, fi) que

10 Muchas formulaciones, como Athans (1966), usan + c (x, v, u) en lugar de -c (x, v, u) en cuyo
caso H se minimiza en lugar de maximizarse, produciendo resultados idénticos

satisfacer (A2) y (A3), si ~ es un control óptimo, en el sentido de minimizar el costo, C, luego

para cada ts [0, T],

H (2, f ,, [~, gt, ~)> = H (2, f, [~, gl, u) (A4)

para todos los u (t) admisibles, es decir, todos los u (t) que satisfacen las restricciones en (2). El
principio máximo en general da solo las condiciones necesarias para un control óptimo. Sin
embargo, para sistemas como el descrito por (2), que son lineales en variables de estado (x, v),
si existen soluciones para las condiciones en (2) y (A3), entonces (A4) también es una condición
suficiente para la optimalidad (Lee, 1963). Si. en (A1) hacemos c (x, v, u) = 1, luego el control
óptimo se llama tiempo óptimo o control de tiempo mínimo. El ajuste c (x, v, u) = 1 en (A2) da

H = pv- qbv + qu-1, (A5)

donde, desde (A3), p y q se rigen por

/ 5 = 0, q = -p + bq

que tienen las soluciones

p (t) = P, q (t) = Q exp (b ~) + P (1 - exp (bt)) / b, (A6)

donde P y Q son constantes arbitrarias. Las funciones de control admisibles que maximizan H
en (A5), para valores dados de p, q, y v, tienen la forma,
u (t) = U sgn [q (t)].

Usando la forma explícita de q (t) de (A6), da

u (t) = U sgn I-Q exp (bt) + P (1 - exp (bt)) / b]. (A7)

Para que esto sea un control de tiempo mínimo, también debe cumplir las condiciones de
contorno para x y v, dadas en (2). La forma de la función de tiempo en (A7) indica que el
control de tiempo mínimo tiene, como máximo, un cambio de signo. El requisito de que (x, v)
sea (-D, 0) en t = 0 y (0, 0) en t = T, implica que para cualquier D no finita y T finita, debe haber
al menos un cambio de signo de u (t). ~ Por lo tanto, para el control de tiempo mínimo debe
haber exactamente un cambio de signo, es decir,

u, (t) = ~ U, O <t <S

(tiempo mínimo)

-U, S <t <= T,

donde S es el tiempo de conmutación dentro de (0, T), y la secuencia U - U resulta de la

elección particular de las condiciones de contorno x en (2). Dada la forma de u * (t), las
ecuaciones diferenciales para (x, v) dadas en (2) pueden resolverse en el tiempo a partir del
estado inicial (-D, 0) en t = 0:

x (t) = - D + Ub- 1 It- b ~ (1 - exp (- bt))],} (A8) v (t) = U b- ~ [1 - exp (- bt)], 0 <= t <S.

También se pueden resolver retrocediendo en el tiempo desde el estado terminal (0, 0) en t =

T:

x (t) = - Ub- ~ [(t- T) + b- t (1 - exp (- b (t-Z)))] '1 (A9) v (t) = - Ub-l (1 -exp (-b (t- T))), S <t <r. )

Coincidencia de las trayectorias para t = S produce el siguiente requisito en el tiempo de

conmutación, S, y el tiempo mínimo, T ~:

exp (bS) = (exp (b Tin) + 1) / 2. (A10)

Para obtener una relación independiente entre Tm y S que permita resolver T ,,, notamos que,
dado que u = U para O <= t <S y

11 Por conveniencia en la manipulación algebraica, se asume que el movimiento comienza en x

= -D y termina en x = 0, en lugar de desde x = 0 hasta x = D. Las condiciones arrojan resultados
equivalentes

u = -U para S <t <= Tm,

Tm

u (t) dt = US-U (Tm-S) = U (2S-T ~ I.

Pero, de las ecuaciones y restricciones en (2),

T T u (t) dt = ~ (iJ + bv) dt = bD. (Todos) 0 0

Por lo tanto,

S = (T ~ + bD / U) / 2. (A12)
Eliminando S de (A10) y (A12) y resolviendo para T m, se obtiene la solución de tiempo
mínima:

T ,, = bD U i + 2b- 1 loge (1 + (1 - exp (- b2D / U)) lj2) (A13)

la velocidad máxima ocurre en t = S, y está dada por

V = Ub- 1 (1 - exp (- b2 D / U)) ~ / 2.

Debido a que la forma del control óptimo para la distancia máxima es la misma que para el
tiempo mínimo, (A13) se puede resolver para D = Dza, con T ~ T ,,. Esto da la distancia máxima
como

D ~ = 2 Ub- 2 loge (cosh (b T / 2)). (A 14)

Del mismo modo, la solución de fuerza mínima se deriva de (A14) fijando D <DM, y
reemplazando el límite de fuerza, U, con la fuerza mínima, A ,,, resolviendo para A, ~ luego da

A m = b2D / (2 toge (cosh (b T / 2)). (A 15)

Usando las expansiones de la serie para las funciones log, exp y cosh en (A13) - (A15), se puede
demostrar fácilmente que, como b va a cero, convergen a las formas de cero fricción, (7) - (9 ),
dado en la secc. 2 del papel.

B. Movimientos mínimos de impulso

Si c (xo v, u) = 1u1 / 2 en (A1) del Apéndice A, entonces el costo, C, concuerda con el costo-
impulso definido por (4) en la Secc. 2 del papel. Para este caso, el hamiltoniano en (A2) se
convierte

H (x, v, p, q, u) = pv- qbv + qu-lul / 2. (B 1)

Aplicando (A3) a esta expresión, vemos que las variables coestatales satisfacen las mismas
ecuaciones diferenciales que el caso de tiempo mínimo, y por lo tanto tienen la forma dada
por (A6). Las funciones de control admisibles que maximizan la expresión (B1) para cualquier
valor de p, q y v son de la forma

0, Iq (t) l <1 (82) u (t) = Usgn [q (t)], Iq (t) l> 1.

De las condiciones de frontera dadas en (2) de la Secc. 2, y de la forma de q (t) en (A6),

podemos concluir que la ley de control de impulso mínimo tiene la forma constante por partes
(U, 0, - U) cuando t va de 0 a T, con intermedio tiempos de conmutación, R y S. Siguiendo el
mismo procedimiento que en el Apéndice A, resolvemos el sistema Eq. (2) para x (t) yv (t)
adelante en el tiempo para 0 = <t <R con u (t) = U. También resolvemos para x (t) yv (t) hacia
atrás en el tiempo desde t = T a t = S con u (t) = - U, y desde t = S de regreso a t = R con u (t) ~
O. La coincidencia de los estados de mosaico (x, v) de ambas expresiones para t = R
proporciona la relación que debe cumplir R, S y T:

exp (bR) + exp (bS) - exp (b T) = 1