Sie sind auf Seite 1von 37

Institut für Angewandte Technische Mechanik II

und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 1.1

Aufgabe 1.1
Eine gelenkig gelagerte masselose starre Stange wird
P
a a durch zwei Federn so gestützt, dass sie sich im un-
belasteten Zustand in der Horizontalen befindet. Die
Federn sind dabei entspannt. Unter der Last P dreht
sich die Stange um den Winkel ϕ (ϕ ≪ 1) . Die Fe-
ϕ c c derkräfte sind proportional zu den Verkürzungen der
Federn (Proportionalitätsfaktor c ).

a) Welche Verträglichkeitsbedingung muss für die Verkürzungen der Federn erfüllt sein?

b) Wie groß sind die Federkräfte bei gegebener Last P ?

Aufgabe 1.2

E
Ae Ein homogener Zugstab (Länge ℓ , Dichte ρ ) wird
g
am freien Ende (Querschnittsfläche A0 ) mit einer
Kraft F und über die gesamte Länge durch sein
ℓ Eigengewicht belastet. Bestimmen Sie den Verlauf
der Querschnittsfläche A(x) des Stabes über der
x Länge ℓ so, dass die Zugspannung in jedem belie-
bigen Querschnitt gleich groß ist. Wie groß ist ins-
besondere der Querschnitt AE an der Einspann-
stelle E ?
F
A0
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 1.2

Lösung zur Aufgabe 1.1


a) Wegen ϕ ≪ 1 kann näherungsweise davon aus-
gegangen werden, dass sich die Endpunkte der
y1
ϕ a y2 Federn in vertikaler Richtung verschieben. Für
ihre Verkürzungen y1 und y2 gilt dann:
a
y1 = a sin ϕ ≈ aϕ
A P
y2 = 2a sin ϕ ≈ 2aϕ
a a
Die Verträglichkeitsbedingung lautet demnach:
F1 F2
y2 = 2y1 (1)

b) Die Bedingung für Momentengleichgewicht bezüglich der Drehachse lautet:

aF1 + 2aF2 − 2aP = 0 (2)

Für die Federkräfte gilt nach Voraussetzung

F1 = c · y1 , F2 = c · y2

und deshalb mit (1):

F2 = c · 2y1 = 2F1

Damit folgt aus (2):


2 4
F1 (1 + 4)a = P · 2a ⇒ F1 = P , F2 = P .
5 5

Lösung zur Aufgabe 1.2


Schneidet man aus dem Zugstab eine Scheibe der Dicke
S + dS
x dx heraus, greifen an ihr folgende Kräfte an:
A + dA
1. Untere Schnittfläche A :
Schnittkraft S = σ · A
dx Die
dG 2. Obere Schnittfläche A + dA :
Schnittkraft S + dS = σ(A + dA)
A
S 3. Gewichtskraft : dG = ρg · dV = ρgA · dx
Zugspannung σ soll laut Aufgabenstellung überall konstant sein. Damit gilt das Kräftegleichge-
wicht:
dA 1
S + dS = dG + S mit dG = ρg · dV = ρg(A + ) · dx = ρgA · dx + ρg · dAdx
2 2
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 1.3

und unter Vernachlssigung “quadratisch kleiner” Terme (dAdx) folgt:


σ(A + dA) = ρgA · dx + σA ⇒ σ · dA = ρgA · dx (1)
Daraus folgt:
ZA Zx
dA ρg dà ρg
= dx , = dx̃ (2)
A σ Ã σ
A0 0

A ρg
A = A0 e( σ x) .
ρg
⇒ ln = x , (3)
A0 σ
Für σ gilt: σ = σ0 = AF0
A0 A0
eingesetzt: A = A0 e(ρg F x) , speziell: x = ℓ : AE = A0 e(ρg F ℓ) . (4)

Alternativer Lösungsweg: Eine Alternative zur oben gegebenen Lösung ist der Weg über die De-
finitionsgleichung für die Zugspannung:
N(x)
σ(x) = (5)
A(x)
Diese soll für alle x gleich der konstanten Zugspannung σ0 = F/A0 sein. Die Normalkraft N(x)
an einer beliebigen Position x setzt sich zusammen aus der Kraft F und der Gewichtskraft des
Teilstabes unterhalb dieser Position:
Z x
N(x) = F + gρ A(ξ)dξ (6)
0

Eingesetzt in Gleichung (5) folgt:


Z x Z x
F gρ σ0 F
σ0 = + A(ξ)dξ ⇒ A(ξ)dξ − A(x) + =0 (7)
A(x) A(x) 0 0 gρ gρ
Diese lineare Integralgleichung lässt sich mit Hilfe eines harmonischen Ansatzes für den Quer-
schnitt lösen:
A(x) = αesx (8)
Durch Einsetzen des Ansatzes in die Integralgleichung (7) können die unbekannten Parameter s
und α bestimmt werden:
Z x
σ0 F α sx α σ0 sx F
αesξ dξ − αesx + =0 ⇒ e − − αe + =0 (9)
0 gρ gρ s s gρ gρ
Da Gleichung (9) für alle x erfüllt sein muss folgt:
α σ0 α gρ
− =0 ⇒ s= (10)
s gρ σ0
α F F F
− + =0 ⇒ α= s=
s gρ gρ σ0
(10) in die Ansatzfunktion (8) eingesetzt ergibt:
F F
“ ”
A0
gρ σ1 x
A(x) = e 0 mit σ0 = ⇒ A(x) = A0 e(gρ F x) (11)
σ0 A0
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 2.1

Aufgabe 2.1

Drei masselose Stäbe sind an einer vertikalen


ℓ1 Wand gemäß nebenstehender Skizze spannungsfrei
und gelenkig montiert. Alle Stäbe haben die glei-
che Querschnittsfläche A und den gleichen Elas-
α
tizitätsmodul E . Bestimmen Sie die drei Stab-
kräfte, wenn das System durch die vertikale Kraft
α
F beansprucht wird.
F Tipp: Betrachten Sie die Verformungen der Stäbe
ℓ1 und linearisieren Sie die Verträglichkeitsbedingun-
gen.

Aufgabe 2.2
r
Ein dünnwandiges Rohr in der
Form des skizzierten hohlen Kreis-
r(x) kegelstumpfes mit der konstanten
M P x P M Wandstärke h ≪ a wird durch eine
Druckkraft P und ein Drillmoment
a
M beansprucht. Geben Sie die gesamte
2a
Verkürzung und die gesamte Verdril-
lung an (E-Modul E und Schubmodul
h G ).


Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 2.2

Lösung zur Aufgabe 2.1


Führt man alle Stabkräfte S1 , S2 und S3 als Zugkräfte ein, so
S1 liefern die Gleichgewichtsbedingungen für den rechten Knoten
(unverformter Zustand):
S2 α X
Kx : −S1 cos α − S2 − S3 cos α = 0 (1)
α X
F Ky : S1 sin α − S3 sin α − F = 0 (2)
y S3
also nur 2 Gleichungen für 3 Unbekannte → 1-fach statisch
x unbestimmtes Problem. (Es müssen also die Verformungen
zur Bestimmung der Stabkräfte berücksichtigt werden!)
Verträglichkeitsbedingung:
Um diese Bedingung geschickt formulieren zu können, werden zu den Unbekannten ∆ℓ1 , ∆ℓ2
und ∆ℓ3 noch die Hilfsgrößen ∆x und ∆y eingeführt. Man hat dann im unverformten Zustand
folgende geometrische Beziehungen:

ℓ21 = ℓ22 + h2
h ℓ1 α ℓ2 = ℓ1 cos α (3)
ℓ1 + ∆ℓ1 α
h = ℓ1 sin α (4)

ℓ2 + ∆ℓ2 ∆y Im verformten Zustand gilt:


h
ℓ1 (ℓ1 + ∆ℓ1 )2 = (ℓ2 + ∆x)2 + (h + ∆y)2 (5)
ℓ1 + ∆ℓ3
(ℓ2 + ∆ℓ2 )2 = (ℓ2 + ∆x)2 + ∆y 2 (6)
ℓ2 ∆x (ℓ1 + ∆ℓ3 )2 = (ℓ2 + ∆x)2 + (h − ∆y)2 (7)
Aus dem Hooke’schen Gesetz folgt:

S1 ℓ 1
∆ℓ1 = (8)
EA
S2 ℓ 2
∆ℓ2 = (9)
EA
S3 ℓ 1
∆ℓ3 = (10)
EA

Man hat nun 10 Gleichungen für die 10 Unbekannten: ℓ2 , h, ∆ℓi , Si , ∆x und ∆y, i = 1, 2, 3 .
Unter der Voraussetzung, dass die Verformungen sehr klein sind, d.h. ∆ℓi , ∆x, ∆y ≪ 1 kann
man die Gleichungen (5) bis (7) durch Vernachlässigung der entsprechenden quadratischen Terme
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 2.3

linearisieren. Man findet:


. . .
aus (5): ℓ21 + 2ℓ1 ∆ℓ1 + ∆ℓ21 = ℓ22 + 2ℓ2 ∆x + ∆x2 + h2 + 2h∆y + ∆y 2
mit (3): ⇒ ℓ1 ∆ℓ1 = ℓ2 ∆x + h∆y (11)
. . .
aus (6): ℓ22 + 2ℓ2 ∆ℓ2 + ∆ℓ22 = ℓ22 + 2ℓ2 ∆x + ∆x2 + ∆y 2
⇒ ∆ℓ2 = ∆x (12)
. . .
aus (7): ℓ1 + 2ℓ1 ∆ℓ3 + ∆ℓ3 = ℓ2 + 2ℓ2 ∆x + ∆x + h − 2h∆y + ∆y 2
2 2 2 2 2

mit (3): ⇒ ℓ1 ∆ℓ3 = ℓ2 ∆x − h∆y (13)


(11) + (13): ℓ1 ∆ℓ1 + ℓ1 ∆ℓ3 = 2ℓ2 ∆x (14)
mit (12): ℓ1 ∆ℓ1 + ℓ1 ∆ℓ3 = 2ℓ2 ∆ℓ2 (15)

Mit (8), (9) und (10) erhalten wir aus Gleichung (15):

ℓ21 S1 + ℓ21 S3 − 2ℓ22 S2 = 0 oder S1 + S3 − 2 cos2 α · S2 = 0 (16)

Die Gleichungen (1), (2) und (16) ergeben ein System linearer Gleichungen für S1 , S2 und S3 .
Aus (1) und (16) folgt:
 
1 2
S2 + 2 cos α = 0 ⇒ S2 = 0 , also S3 = −S1 (17)
cos α

Schließlich liefert (2):

F F
S1 = , S3 = − (18)
2 sin α 2 sin α
Das Stabsystem verhält sich so, als wäre der mittlere Stab nicht vorhanden.
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 2.4

Lösung zur Aufgabe 2.2


In der linearen Statik können die einzelnen Lastfälle zur Gesamtlösung überlagert werden. Die Mo-
mentenbelastung verursacht dabei ausschließlich eine Verdrillung, die Längskraft eine Verkürzung
des betrachteten Körpers.

Verkürzung:
Verkürzt sich ein Teilstück der Länge dx , so gilt nach dem Hooke’schen Gesetz:
du σ N
ε= = = (1)
dx E EA
wobei N = −P = const., E = const.,
" 2  2 #
h h
A = A(x) = π r(x) + − r(x) − = 2πr(x)h (2)
2 2
 x
mit r(x) = a 1 + (3)

Aus (1) folgt dann mit (2) und (3) für die gesamte Verkürzung:

Zℓ Zℓ Zℓ
N(x) −P dx −P ℓ h  x iℓ −P ℓ
∆x = ε(x)dx = dx = x = ln 1 + = ln 2 (4)
EA(x) 2πEah 1+ ℓ 2πEah ℓ 0 2πEah
0 0 0

Verdrillung:

Verdrehwinkel einer Welle (s. Formelsammlung):


Zℓ
MT
∆ϑ = dx (5)
GIp (x)
0

Bekannt ist : MT = M = const. , G = const. und


" 4  4 #
π h h π
Ip (x) = r(x) + − r(x) − = 2πr 3 (x)h + r(x)h3 (6)
2 2 2 2

Da h laut Aufgabenstellung sehr klein ist, kann der “kubisch kleine” Term h3 vernachlässigt
werden. Damit folgt:
Ip (x) = 2πr 3 (x)h. (7)
Setzt man (7) und (3) in (5) ein und integriert, erhält man:
Zℓ
M 1 dx 3Mℓ
∆ϑ = · · 
x 3
= (8)
G 2πa3 h 1+ 16πGha3
0 ℓ
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 3.1

Aufgabe 3.1
a
2 a 0, 3 a

Ein Wirtshausschild (Masse M ) hängt


an einem fest eingemauerten Balken.
Gasthaus Gesucht ist der Querkraft- und der Mo-
g mentenverlauf sowie die Biegelinie des
Krone M Balkens. Wie groß ist die Durchbiegung
am Balkenende?

Aufgabe 3.2
M0 Der nebenstehend skizzierte Balken (Länge ℓ ,
A B Elastizitätsmodul E , axiales Flächenträgheitsmo-
ment I ) ist am linken Ende A fest eingespannt
und am rechten Ende B gelenkig gelagert. Im Ab-
a stand a von der Einspannstelle greift das Einzel-
ℓ moment M0 an.
a) Bestimmen Sie die Einspannkräfte und das Einspannmoment in A , sowie die Lagerkraft in
B.

b) Wie groß ist die Durchbiegung im Angriffspunkt von M0 für a = 3ℓ ?


Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 3.2

Lösung zur Aufgabe 3.1


Lagerreaktionen

MA a
a 0, 3a X Mg Mg
2 Fz = −A+ + = 0 ⇒ A = Mg (1)
x 2 2

X Mg  a a
Mg Mg
A 2 2
M (A) = −MA − +3 = 0 (2)
2 2 2
z
⇒ MA = −Mga (3)
Querkraftverlauf

Mg a Mg 3
Q(x) = Mghxi0 − hx − i0 − hx − ai0 (4)
2 2 2 2

Die Integration des Querkraftverlaufs liefert den Momentenverlauf:


Mg a Mg 3
M(x) = Mgx − hx − i1 − hx − ai1 − (−MA )
2 2 2 2

Mg a Mg 3
M(x) = Mgx − hx − i1 − hx − ai1 − Mga (5)
2 2 2 2

Biegelinie

EIw ′′ = −M(x)
 
x2 Mg a Mg 3

EIw = Mg ax − + hx − i2 + hx − ai2 + C2
2 4 2 4 2
 2 3

x x Mg a Mg 3
EIw = Mg a − + hx − i3 + hx − ai3 + C2 x + C3
2 6 12 2 12 2

Mit w ′ (0) = 0 ⇒ C2 = 0 und mit w(0) = 0 ⇒ C3 = 0

Damit wird die Durchbiegung am Balkenende:


 
Mga3 1, 82 1, 83 1, 33 + 0, 33 Mga3
w(1, 8 a) = − + = 0, 83 (6)
EI 2 6 12 EI
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 3.3

Lösung zur Aufgabe 3.2


Das Problem ist 1-fach statisch unbestimmt. Die
Gleichgewichtsbedingungen liefern nur 2 Gleichun-
MA M0 gen für 3 unbekannte Lagerreaktionen. Die fehlen-
x de Gleichung erhält man durch Berücksichtigung
der Verformung.
A B Gleichgewichtsbedingungen
a
X
z ℓ Fz = −A − B = 0 (1)
X
M (B) = −MA − A · ℓ − M0 = 0 (2)

Biegemoment und Biegelinie:

EIw ′′′ = −Q(x) = −Ahx − 0i0


EIw ′′ = −M(x) = −MA − Ax − M0 hx − ai0
x2
EIw ′ = −MA x − A − M0 hx − ai1 + C1
2
x2 x3 M0
EIw = −MA − A − hx − ai2 + C1 x + C2
2 6 2
Randbedingungen:
w(0) = w ′(0) = 0 ⇒ C1 = C2 = 0 (3)

ℓ2 ℓ3 M0
w(ℓ) = 0 ⇒ −MA −A − (ℓ − a)2 = 0 (4)
2 6 2
a) Aus den Gleichungen (1), (2) und (4) folgen die gesuchten Lagerreaktionen:

3 a(2ℓ − a)M0
(2) und (4) : A=− (5)
2 ℓ3
3 a(2ℓ − a)M0
(1) und (5) : B = −A = (6)
2 ℓ3
2ℓ2 − 6aℓ + 3a2
(5) in (2) : MA = −Aℓ − M0 = − · M0 (7)
2ℓ2

b) Durchbiegung im Angriffspunkt von M0 :



Für a = 3
wird A = − 65 Mℓ0 und MA = − 16 M0 .
 2  3
1 ℓ 5 M0 ℓ
EIw ( x= 3ℓ ) = M0 +
12 3 36 ℓ 3
7 ℓ2 M0
also: w ( x= 3ℓ ) =
486 EI
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 4.1

Aufgabe 4.1

3 ℓ
Ein Kragbalken ABC mit den Abmessungen
AB = BC = ℓ und der Biegesteifigkeit EB IB = α
ist in A fest eingespannt. Der horizontale Teil BC
q0 des Balkens trägt die skizzierte Streckenlast. In
D B ist horizontal ein dehnbares Seil (Seilsteifigkeit
B C ES AS = β, Länge DB = 3ℓ ) befestigt, das bei
unbelastetem Kragbalken gerade gespannt ist.

ℓ Bestimmen Sie die Seilkraft unter Vernachlässigung


der Eigengewichte von Seil und Balken. Die Verfor-
mungen seien klein gegenüber der Balkenlänge ℓ ,
Längsverformungen sind vernachlässigbar.
A

Aufgabe 4.2
u u
2 2 u

F
M0 = uF

Ein statisch unbestimmt gelagerter Balken (Biegesteifigkeit EI ) ist wie in der Skizze gezeichnet
durch eine Einzelkraft F und ein Moment M0 belastet.

a) Wie lautet die Gleichung der Biegelinie des Balkens?

b) An welcher Stelle tritt die maximale Durchbiegung auf und wie groß ist sie?

c) Zeichnen Sie den qualitativen Verlauf der Biegelinie.


Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 4.2

Lösung zur Aufgabe 4.1


Beide Schenkel des Kragbalkens werden einzeln freigeschnit-
ten. Da im Punkt B , an dem die Seilkraft S angreift, ge-
schnitten wird, muss darauf geachtet werden, dass diese nur
ℓ einem Balken zugeordnet wird.
3
Zur Bestimmung der Reaktionskräfte (und nur dann) darf die
Bx = 0 q0 2ℓ Streckenlast q0 durch eine Gesamtlast, die im Schwerpunkt
q0 der Lastverteilung angreift, ersetzt werden.
MB Durch Freischneiden ergibt sich:
X
x Fx = 0 : Bx = 0 (1)
Bz = B
z X ℓ
Fz = 0 : Bz = q0 (2)
2
X ℓℓ q0
M (B) = 0 : MB = −q0 = − ℓ2 (3)
23 6
B Der vertikale Balkenteil wird an seinem oberen Ende von zwei
S MB Einzelkräften S und B , sowie einem Moment MB belastet.
Die Verkürzung des Balkens AB durch die Kraft B kann
(laut Aufgabenstellung) vernachlässigt werden.

Lösungsweg I: Überlagerungsmethode:

1. Durchbiegung in B infolge der Seilkraft S ( MB = 0 ):


S
Q(x) = = −A = −S
M(x) = −Sx + MA1 = −Sx + Sℓ

x Durch zweimalige Integration mit den Randbedingun-



gen w (0) = 0 und w(0) = 0 folgt für die Verschiebung
A=S z des Punktes B (x = ℓ) :

Sℓ3
MA1 = Sℓ w1 (ℓ) = − (4)

MB

2. Durchbiegung in B infolge des Moments MB ( S = 0 ):

Q(x) = 0
x q0 2
M(x) = MA2 = MB = − ℓ
z 6

MA2

Durch zweimalige Integration mit den Randbedingungen w ′ (0) = 0 und w(0) = 0 folgt für
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 4.3

die Verschiebung des Punktes B (x = ℓ) :

MA2 · ℓ2 q0 ℓ4
w2 (ℓ) = = (5)
2α 12α
Die Gleichungen (4) und (5) können alternativ auch Standardwerken (z.B. Hütte, Dubbel)
entnommen werden (weshalb sich die Überlagerungsmethode für diese Aufgabe anbietet).

3. Seildehnung infolge S :
ℓ S Sℓ
∆ℓ = · = (6)
3 ES AS 3β

Verträglichkeitsbedingung:

∆ℓ = w1 (ℓ) + w2 (ℓ) (7)


Sℓ Sℓ3 q0 ℓ4
mit (4), (5) und (6) =− +
3β 3α 12α
q0 ℓ3
S= α (8)
4 β
+ ℓ2

Lösungsweg II: Berechnung aus kombiniertem Lastfall:


Die Unbekannte MA wird aus dem Momentengleichgewicht um A
bestimmt:
MB

S X
M (A) = 0 : MA = MB + Sℓ
q0
mit (3) : MA = − ℓ2 + Sℓ (9)
6
x
A=S Q(x) = −S
z q0
M(x) = −Sx + MA = −Sx − ℓ2 + Sℓ
6
1 2  q0 2 
MA ′
EIw (x) = Sx + ℓ − Sℓ x + C1
2 6
1 1  q0 2 
EIw(x) = Sx3 + ℓ − Sℓ x2 + C1 x + C2 (10)
6 2 6

Randbedingung für x = 0 (feste Einspannung):



w (0) = 0 ⇒ C1 = 0 (11)
w(0) = 0 ⇒ C2 = 0 (12)

Für die Verschiebung des Punktes B (x = ℓ) ergibt sich damit

q0 ℓ4 Sℓ3
aus (10) mit (11) und (12): w(ℓ) = − (13)
12α 3α
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 4.4

Verträglichkeitsbedingung:

∆ℓ = w(ℓ) (14)
Sℓ q0 ℓ4 Sℓ3
mit (10) und (13): = −
3β 12α 3α
q0 ℓ3
S= α (s. oben) (15)
4 β
+ ℓ2

Lösung zur Aufgabe 4.2


Der Balken ist 1-fach statisch unbestimmt, sodass
zur Bestimmung der Lagerkräfte die Verformung
Fu mit herangezogen werden muss.
u
F
u
2 2 Gleichgewichtsbedingung:
x
X
u M (C) = 0
A B C 3
⇒ −A · 2u + F · u − B · u + F · u = 0
z 2
5
⇒ 2A + B = F (1)
2

a) Biegelinie

u
EIw ′′′ = −Q(x) = −A + F hx − i0 − Bhx − ui0
2
u
EIw ′′ = −M(x) = −Ax + F hx − i1 − Bhx − ui1
2
1 1 u 1
EIw ′ = − Ax2 + F hx − i2 − Bhx − ui2 + C1 (2)
2 2 2 2
1 1 u 1
EIw = − Ax3 + F hx − i3 − Bhx − ui3 + C1 x + C2 (3)
6 6 2 6

Randbedingungen:

w(0) = 0 ⇒ C2 = 0 (4)
A 2 F u2
w(u) = 0 ⇒ C1 = u − · (5)
6 6 8
A F 27 B A F 2
w(2u) = 0 ⇒ − · 8u3 + · u3 − u3 + · 2u3 − · u3 = 0
6 6 8 6 6 6 8
25
6A + B = F (6)
8
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 4.5

Dies ist die fehlende Gleichung zur Bestimmung der Lagerkräfte A und B .
Aus (6) und (1) erhält man:

5
A = F (7)
32
35
B = F (8)
16
F u2
(7) in (5): C1 = (9)
192

(7), (8) und (9) in (3) ergibt die Biegelinie:

F h 2 3 u 3 3
i
EIw = · u x − 5x + 32hx − i − 70hx − ui . (10)
192 2

b) Die größten Durchbiegungen müssen für jeden Balkenabschnitt getrennt untersucht und
dann verglichen werden. Ihren Ort erhält man aus den Nullstellen des Biegewinkels (2) mit
(7), (8) und (9)

′F h 2 2 u 2 2
i
!
EIw = · u − 15x + 96hx − i − 210hx − ui = 0 (11)
192 2

u
Bereich 0 ≤ x < : 15 x2 − u2 = 0
2
+ F u3
⇒ x1 = (−) 0, 2582 u , w1 = w(x1 ) = 0, 0009
EI

u
Bereich ≤x<u: 81 x2 − 96 ux + 25 u2 = 0
2
F u3
⇒ x2 = 0, 7988 u , w2 = w(x2 ) = −0, 0047
EI
nicht im Bereich: x3 = 0, 3864 u

Bereich u ≤ x < 2u : −129 x2 + 324 ux − 185 u2 = 0


F u3
⇒ x4 = 1, 6339 u , w4 = w(x4 ) = 0, 0450
EI
nicht im Bereich: x5 = 0, 8777 u
3
Die maximale Durchbiegung w4 = 0, 0450 FEI
u
tritt bei x4 = 1, 6339 u auf.

c) Skizze mit Hilfe der Punkte (x1 , w1 ), (x2 , w2 ) und (x4 , w4 ) :


Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 4.6

w1 w4 = wmax
x
u
1
w2 1 2
2

w
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 6.1

Aufgabe 6.1
v √ Für den Beschleunigungsvorgang eines Zuges gilt
v=k s
das skizzierte Geschwindigkeits-Weg-Diagramm. Die
Konstante k ( k > 0 ) ist noch unbekannt.
Welche Geschwindigkeit v1 hat der Zug erreicht,
v1 wenn er die Strecke s1 = 1200 m in t1 = 110 s
zurückgelegt hat?
s
s1

Aufgabe 6.2
Ein Zug durchfährt einen Kreisbogen mit dem Radius r = 800 m . Er fährt aus der Ruhe heraus
mit konstanter Tangentialbeschleunigung an und erreicht nach t1 = 3 min Fahrzeit eine Geschwin-
digkeit v1 = 72 km
h
.
Bestimmen Sie für den Zeitpunkt t2 = 2 min

• die Geschwindigkeit des Zuges,

• die Tangentialbeschleunigung des Zuges,

• die Normalbeschleunigung des Zuges und

• die Gesamtbeschleunigung des Zuges.

Aufgabe 6.3
Der Punkt P bewegt sich auf einer Ellipse, die sich aus dem Schnitt des Zylinders x2 + y 2 = b2
und der Ebene z = 2x ergibt.

a) Stellen Sie einen allgemeinen Ortsvektor ~rP = ~rP (x) zum Punkt P auf und bestimmen Sie
den Geschwindigkeitsvektor ~vP = ~vP (x, vx ) , wobei vx = dx
dt
= ẋ.

b) Bestimmen Sie den Beschleunigungsvektor ~aP = ~aP (x, vx , ax ) mit ax = dvdtx = ẍ. Berechnen
Sie damit die Tangentialkomponente des Beschleunigungsvektors ~at = ~at (x, vx , ax ).

Aufgabe 6.4
Die Bewegung eines Massenpunktes in Polarkoordinaten erfolgt auf einer spiralförmigen Bahn, die
durch folgende Gleichungen gegeben ist:

r = cekt
ϕ = kt,

wobei c und k konstant sind.


Bestimmen Sie durch Rechnung in Polarkoordinaten die Beträge der Geschwindigkeit ~v und der
Beschleunigung ~a eines Punktes der Bewegungsbahn als Funktionen der Größe r .
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 6.2

Lösung zur Aufgabe 6.1


Gegeben ist:
s1 = 1200 m , t1 = 110 s
ds
Aus v = ergibt sich mit
dt

v(s) = k s (1)
durch bestimmte Integration für den Anfahrvorgang
Zt1 Zs1 Zs1
1 1 1
dt = ds = √ ds
v(s) k s
0 0 0

1  √ s1 s1
t1 = 2· s 0 =2 ,
k k
und damit für die Konstante k

s1
k=2 . (2)
t1
Somit erhält man durch Einsetzen von (2) in (1)

s1 √
v(s) = 2 s (3)
t1
und die gesuchte Geschwindigkeit

s1 √ 2 s1 2 · 1200 m m
v1 = v(s1 ) = 2 s1 = = = 21, 82 . (4)
t1 t1 110 s s

Lösung zur Aufgabe 6.2


Allgemein gilt für die ebene Bewegung in Polarkoordinaten:

~r(t) = r(t)~er (t)


~v (t) = ~r˙ (t) = ṙ(t)~er (t) + r(t)ϕ̇(t)~eϕ (t)
 
~a(t) = ~r¨(t) = r̈(t) − r(t)ϕ̇2 (t) ~er (t) + [r(t)ϕ̈(t) + 2ṙ(t)ϕ̇(t)] ~eϕ (t)

Für den Spezialfall der Kreisbewegung gilt ṙ(t) = r̈(t) = 0.


y
Damit folgt für den Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-
vektor:

~v (t) = ~r˙ (t) = r ϕ̇(t) ~eϕ (t) (1)


| {z } r
vt
~er (t)
~a(t) = ~r¨(t) = −r ϕ̇2 (t) ~er (t) + r ϕ̈(t) ~eϕ (t) (2) ~eϕ (t)
| {z } | {z } ϕ(t)
an at x
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 6.3

Für den Anfahrvorgang des Zugs ist die Tangentialbeschleunigung at nach Voraussetzung konstant.
Aus (2) folgt
at = r ϕ̈(t) = const. ⇒ ϕ̈(t) = ϕ̈ = const. (3)

Z
ϕ̇(t) = ϕ̈ dt + C = ϕ̈ t (4)

Da der Zug aus der Ruhe heraus anfährt, verschwindet die Integrationskonstante C.
72 m
Mit vt (t) = r ϕ̇(t) aus (1) und den gegebenen Werten v1 = 3,6 s
= 20 ms , t1 = 3 · 60 s erhält man
für die konstante Winkelbeschleunigung aus Gleichung (4)
ϕ̇(t1 ) v1 1 1
ϕ̈ = = = (5)
t1 t1 r 7200 s2
und damit für die Winkelgeschwindigkeit
v1
ϕ̇(t) = t. (6)
t1 r

Die gesuchten Größen zum Zeitpunkt t2 = 2 · 60 s können nun berechnet werden:


v1 1 1 m km
ϕ̇(t2 ) = t2 = , vt (t2 ) = v2 = r ϕ̇(t2 ) = 13, 33 = 48 (7)
t1 r 60 s s h
m m
at (t2 ) = at = r ϕ̈ = 0, 11
2
, an (t2 ) = an2 = −r ϕ̇2 (t2 ) = −0, 22 2 (8)
s s
Die Gesamtbeschleunigung ergibt sich zu:
q
m
|~a(t2 )| = a2 = a2t + a2n2 = 0, 25 2 . (9)
s

Lösung zur Aufgabe 6.3


z

a) Der Ortsvektor zum Punkt P ist


 
x y
√ x
~rP = y  mit y = ± b2 − x2 . (1)

2x

Der Geschwindigkeitsvektor ~vP ergibt sich


aus der zeitlichen Ableitung des Ortsvektors,
wobei zu beachten ist, dass x = x(t) und da-
mit y = f (x(t)).
Daher folgt mit
dy dy dx dy dy 1 x
= = vx und =± √ (−2x) = − : (2)
dt dx dt dx dx 2 b2 − x2 y
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 6.4

   
vx 1 √
d~rP  x 
~vP = = − y vx = vx − xy  mit y = ± b2 − x2 . (3)
dt
2vx 2

b) Durch zeitliche Ableitung des Geschwindigkeitsvektors ~vP ergibt sich die Beschleunigung ~aP
zu
 
a
d~vP  x 
~aP = = ay . (4)
dt
2ax

Für die Komponente ay gilt


   
dvy d x d x x y dx
dt
− x dy
dt x
ay = = − vx = − vx − ax = − vx − ax . (5)
dt dt y dt y y y 2 y
dx dy
Mit dt
aus (2) und x2 + y 2 = b2 folgt
= vx , dt
 
1 x2 x b2 x
ay = − + 3 vx2 − ax = − 3 vx2 − ax . (6)
y y y y y

Somit erhält man schließlich für den Beschleunigungsvektor


   
1 0
~aP = ax − x
y
2  b2 
− vx y3 . (7)
2 0

Für die Berechnung der Tangentialkomponente der Beschleunigung ~at nimmt man die fol-
gende Skizze als Hilfsmittel.
~vP

~at
y ~aP ϕ
P
~rP
~an
x

Es ist bekannt, dass der Geschwindigkeitsvektor ~vP und die Tangentialbeschleunigung ~at
stets tangential zur Bahnkurve liegt. Die Normalkomponente der Beschleunigung ~an steht
dazu senkrecht und zeigt auf den gegenwärtigen Krümmungsmittelpunkt der Bahn. Der eben
berechnete Beschleunigungsvektor ~aP setzt sich aus den Komponenten ~at und ~an zusammen.
Die Tangentialbeschleunigung ~at lässt sich aus der Projektion des Beschleunigungsvektors ~aP
auf den Geschwindigkeitsvektor ~vP berechnen. Diese lässt sich folgendermaßen herleiten: Die
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 6.5

Vektorlänge |~at | kann aus der Winkelbeziehung cos ϕ = |~at |/|~aP| und der Definiton des
Skalarprodukts, ~aP · ~vP = |~aP | |~vP | cos ϕ, bestimmt werden:
~aP · ~vP ~aP · ~vP
|~at | = cos ϕ |~aP| = |~aP | = . (8)
|~vP | |~aP| |~vP |
~vP
Multipliziert mit einem Einheitsvektor in Richtung des Geschwindigkeitsvektors |~vP |
, ergibt
sich die Tangentialbeschleunigung ~at :
~vP ~aP · ~vP
~at = |~at | = ~vP . (9)
|~vP | |~vP |2
Aus (3) folgt:
 
2 2 x2 x2
v = |~vP | = vx2 + 2 vx2 + 4vx2 = 5 + 2 vx2 . (10)
y y
Mit (3) und (7) folgt:
 
x2 b2 x x2 b2 x 3
~aP · ~vP = vx ax + 2 vx ax + 4vx ax + 4 vx3 = 5+ 2 vx ax + v . (11)
y y y y4 x
Damit ergibt sich mit (10) und (11) in (9):
   
2
 2
 vx
~aP · ~vP ax b xvx  ax b xvx
~at = ~vP =  +   ~
v P = + − xy vx 
v 2 vx x2
5 + y2 y 4 vx (5y 2 + x2 )y 2
2vx
 
  1
b2 xvx2 √
= ax + − xy  , mit y = ± b2 − x2 . (12)
(5y 2 + x2 )y 2
2

Hinweis: Falls nach der Berechnung der Normalkomponente der Beschleunigung ~an gefragt
ist, so lässt sich diese aus der folgenden Beziehung durch Einsetzen von (7) und (12) berech-
nen:
   
2 2 1 0 √
−b xvx − y  − vx  23  , mit y = ± b2 − x2 .
x 2 b
~an = ~aP − ~at = 2 2 2 y (13)
(5y + x )y
2 0

Lösung zur Aufgabe 6.4


Ist ein Punkt in Polarkoordinaten durch folgenden Ortsvektor gegeben
~rpolar = r~er , (1)
dann gilt für die Geschwindigkeit ~v und die Beschleunigung ~a in Polarkoordinaten

~vpolar = ṙ ~er + r ϕ̇ ~eϕ , (2)


~apolar = (r̈ − r ϕ̇2 )~er + (r ϕ̈ + 2ṙϕ̇)~eϕ . (3)
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 6.6

Mit r = cekt , ṙ = ckekt , r̈ = ck 2 ekt , ϕ = kt , ϕ̇ = k , ϕ̈ = 0 folgt:


√ √
~vpolar = (ckekt )~er + (ckekt )~eϕ ⇒ v = |~v| = 2ckekt = 2kr ,
~apolar = 0 e~r + (2ck 2 ekt )~eϕ ⇒ a = |~a| = 2ck 2 ekt = 2k 2 r .

Hinweis:
Dasselbe Ergebnis erhält man auch durch Rechnung in kartesischen Koordinaten. Allgemein gilt
zwischen den Polarkoordinaten und den kartesischen Koordinaten eines Punktes folgender Zusam-
menhang:
 
r cos ϕ
~rkart = rx ~ex + ry ~ey = r cos ϕ ~ex + r sin ϕ ~ey = (4)
r sin ϕ kart

Damit erhält man:


 
d~rkart ṙ cos ϕ − r ϕ̇ sin ϕ
~vkart = = (5)
dt ṙ sin ϕ + r ϕ̇ cos ϕ kart
 
d~vkart r̈ cos ϕ − ṙ ϕ̇ sin ϕ − (ṙ ϕ̇ + r ϕ̈) sin ϕ − r ϕ̇2 cos ϕ
~akart = =
t r̈ sin ϕ + ṙ ϕ̇ cos ϕ + (ṙϕ̇ + r ϕ̈) cos ϕ − r ϕ̇2 sin ϕ kart
 
r̈ cos ϕ − 2ṙϕ̇ sin ϕ − r ϕ̈ sin ϕ − r ϕ̇2 cos ϕ
= (6)
r̈ sin ϕ + 2ṙ ϕ̇ cos ϕ + r ϕ̈ cos ϕ − r ϕ̇2 sin ϕ kart

Daraus folgt für den Betrag der Geschwindigkeit:


q
v = ṙ 2 cos2 ϕ + r 2 ϕ̇2 sin2 ϕ − 2r ṙϕ̇ sin ϕ cos ϕ + ṙ 2 sin2 ϕ + r 2 ϕ̇2 cos2 ϕ + 2r ṙϕ̇ sin ϕ cos ϕ
p
v = ṙ 2 + r 2 ϕ̇2

Mit den gegebenen Größen für r , ϕ und deren Ableitungen erhält man:
p √ √
v = c2 k 2 e2kt + c2 e2kt k 2 = ckekt · 2 = 2kr (7)

Für den Betrag der Beschleunigung folgt:


p
a = r̈ 2 · 1 + 4ṙ 2 ϕ̇2 · 1 + r 2 ϕ̈2 · 1 + r 2 ϕ̇4 · 1 − 2r̈r ϕ̇2 · 1 + 4r ṙϕ̇ϕ̈ · 1
p
a = r̈ 2 + 4ṙ 2 ϕ̇2 + r 2 ϕ̈2 + r 2 ϕ̇4 − 2r̈r ϕ̇2 + 4r ṙϕ̇ϕ̈

Mit den gegebenen Größen für r , ϕ und deren Ableitungen erhält man:
p
a = e2kt (c2 k 4 + 4c2 k 2 k 2 + 0 + c2 k 4 − 2cck 2 k 2 + 0)

a = 4c2 k 4 e2kt = 2ck 2 ekt = 2k 2 r
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 5.1

Aufgabe 5.1
B Bei dem skizzierten Kreuzschleifengetriebe dreht sich
y S
die Scheibe S mit dem Bolzen B mit konstanter Win-
kelgeschwindigkeit ω = v/r .
v K
ϕ
a) Bestimmen Sie die Geschwindigkeit vx (ϕ) der
x Kreuzschleife K .
r
b) Ermitteln Sie die Geschwindigkeit vy (ϕ) , mit
welcher der Bolzen im Schlitz gleitet.

c) Geben Sie die zugehörigen Beschleunigungen


ax (ϕ) und ay (ϕ) an.

Aufgabe 5.2
Bei der Anfahrt eines Triebwagens aus der Ruhe sei die Beschleunigung a in Abhängigkeit des ab
der Anfahrt zurückgelegten Wegs s durch die folgende Beziehung beschrieben:
3c √
a(s) = s.
4
a) Ermitteln Sie die Konstante c für einen gegebenen Anfahrweg s1 und der dabei erreichten
Geschwindigkeit v1 .

b) Berechnen Sie die Konstante c mit Ihrem Ergebnis aus a) zahlenmäßig für s1 = 900 m und
v1 = 108 km
h
.

c) Bestimmen Sie zunächst v(s) , und berechnen Sie daraus s(t) , v(t) und a(t) für den be-
schriebenen Anfahrvorgang.

Aufgabe 5.3
Zwei PKWs fahren zum Zeitpunkt t0 =0 mit der Geschwindigkeit v0 nebeneinander. Während
PKW 2 mit der konstanten Geschwindigkeit weiterfährt , erfährt PKW 1 die Beschleunigung
a(v) = a0 1 − cv0 , wobei a0 und c0 Konstanten sind.

a) Geben Sie die Geschwindigkeit v1 (t) des PKW 1 als Funktion der Zeit an.

b) Berechnen Sie die Differenz ∆s(t) = s1 (t)−s2 (t) der von beiden PKWs zurückgelegten Wege
als Funktion der Zeit.
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 5.2

Lösung zur Aufgabe 5.1


Die Koordinaten des Bolzens B im angegebenen Koordinatensystem sind
   
xB r cos ϕ
~rB = = . (1)
yB r sin ϕ

a) Die Geschwindigkeit vx der Kreuzschleife ist gleich


der x-Komponente der Bolzengeschwindigkeit

y vx = ẋB = −r ϕ̇ sin ϕ = −rω sin ϕ = −v sin ϕ (2)


vx B
v
vy b) Analog dazu erhält man
ϕ
vy = ẏB = v cos ϕ (3)
x
c) Die zweite Ableitung ergibt mit ϕ̈ = 0 :
r
v2
ax = ẍB = −r ϕ̈ sin ϕ − r ϕ̇2 cos ϕ = − cos ϕ (4)
r

v2
ay = ÿB = − sin ϕ (5)
r

Lösung zur Aufgabe 5.2


a) Bei eindimensionaler Bewegung gilt zwischen a(s) und der Geschwindigkeit v der Zusam-
menhang:
dv dv ds dv
a= = · = v
dt ds dt ds
Damit gilt:
dv 3 √
v = c s
ds 4
nach Separation der Variablen erhält man
Zv1 Zs1
3 √
vdv = c sds (1)
4
0 0
s 
v12 3 2 3 1
= c s2
2 4 3 0
q
v2
v12 = c s31 ⇒ c = p1 3 (2)
s1
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 5.3

b) Durch Einsetzen von s1 = 900 m und v1 = 108 km


h
= 108 m
3,6 s
= 30 ms in Gleichung 2 erhält
man:

v12 m
c = p 3 = 0, 033 2 (3)
s1 s

c) Wählt man bei Gleichung 1 als Integrationsgrenzen s und v , so folgt:


Z v Z s
3c √
v̄ dv̄ = s̄ ds̄, (4)
0 4 0
und damit
p 3 √ 3
v(s) = c · s2 = c · s4 . (5)

Der Verlauf von s(t) lässt sich berechnen aus


ds ds
dt = =√ 3 . (6)
v(s) c · s4
Die Integration von
Z t Z s
1 1
dt̄ = √ ds̄ , (7)
0 c 0 s̄ 34
ergibt eine Gleichung für t, die nach s aufgelöst zu s(t) führt:
4 1 c2 4
t = √ s4 oder s(t) = t . (8)
c 256
Differentiation von (8) führt auf:
ds c2 3
v(t) = = t (9)
dt 64
Durch erneutes Ableiten nach der Zeit erhält man schließlich
d2 s 3c2 2
a(t) = = t (10)
dt2 64

Lösung zur Aufgabe 5.3


 
dv v
a) Für Pkw 1 gilt: a = = a0 1 − Nach der Trennung der Variablen erhält man
dt c0
Z v1 Z
dv a0 t c0 − v1 a0
= dτ oder − ln = t. (1)
v0 (c0 − v) c0 0 c0 − v0 c0
Die Geschwindigkeit des PKW 1 lautet dann
a
− c0 t
v1 (t) = c0 − (c0 − v0 )e 0 . (2)
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 5.4

b) Für den zurückgelegten Weg gilt bei v = v(t) allgemein


Z t
s(t) − s(t0 ) = v(τ )dτ . (3)
t0

Mit (2) und t0 = 0 erhält man für PKW 1


c0 h − ac 0 t i
s1 (t) = c0 t + (c0 − v0 ) e 0 − 1 + s(t0 ) . (4)
a0
PKW 2 fährt mit konstanter Geschwindigkeit v0 , es gilt also

s2 (t) = v0 t + s(t0 ) . (5)

Somit ergibt sich für den Wegunterschied


 
c0  − ac 0 t
∆s(t) = s1 (t) − s2 (t) = (c0 − v0 ) t + e 0 −1 . (6)
a0
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 7.1

Aufgabe 7.1
y Ein Stab bewegt sich so in der x, y -Ebene, dass er mit
seinem Ende B auf dem horizontalen Boden gleitet,
ξ wobei er sich auf die Kante A (Höhe h) stützt.
A a) Bestimmen Sie zeichnerisch den Momentanpol
h η
α x der Bewegung.
B
b) Berechnen Sie im angegebenen x, y -System die
Koordinaten des Momentanpols in Abhängig-
keit vom Winkel α .

c) Geben Sie die Gleichung der Spurkurve (Rastpolbahn) im x, y -System an.


tan2 α
Hinweis: Folgende Beziehung kann hilfreich sein: sin2 α = 1+tan2 α

d) Bestimmen Sie die Gleichung η(ξ) der Polkurve im körperfesten ξ, η-System. Eliminieren Sie
dazu die Variable α.

Aufgabe 7.2
B Eine Stange AB bewegt sich derart, dass sie einen
r Kreis (Radius r ) fortwährend berührt und ihr End-
y punkt A auf der Vertikalen durch den Kreismittel-
punkt ( x -Achse) bleibt.
P
Wie groß ist die Winkelgeschwindigkeit ω der Stan-
xA ge, wenn die Geschwindigkeit vA von A sowie xA
ω gegeben sind?

A
vA
x

Aufgabe 7.3
y η
v2 Zwei parallele Leisten bewegen sich in entgegenge-
setzter Richtung mit den Geschwindigkeiten v1 bzw.
v2 . Zwischen den Leisten rollt eine Scheibe vom Ra-
dius r .

a) Bestimmen Sie zeichnerisch den Momentanpol


r α der Scheibe. Bestimmen sie rechnerisch die y-
ξ Koordinate des Momentanpols im angegebenen
v1 x
x, y-System.

b) Ermitteln Sie die Winkelgeschwindigkeit ω der


Scheibe.

c) Skizzieren Sie Spur- und Polkurve der Scheibe.


Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 7.2

Lösung zur Aufgabe 7.1


M

a) Die Geschwindigkeit im Punkt A zeigt in


α Stabrichtung, während sie im Punkt B ho-
rizontal gerichtet ist. Der Momentanpol M
ηM ergibt sich aus dem Schnitt der Senkrechten
auf die Geschwindigkeitsvektoren gemäß ne-
benstehender Skizze.
yM b) Für die Koordinaten des Momentanpoles im
raumfesten x, y-System folgt damit:

1.
ξ ξM = s h
tan α =
A vA xM
h η h
y → xM = (1)
α tan α
O x B vB
xM

2. Im Dreieck AOB gilt mit AB = s :


h h
sin α = → s= (2)
s sin α
Im Dreieck ABM gilt:
s s
sin α = → yM = (3)
yM sin α
Mit (2) in (3) folgt:
h
yM = (4)
sin2 α

c) Die parameterfreie Darstellung der Spurkurve yM = f (xM ) erhält man durch Elimination
tan2 α
des Parameters α aus (1) und (4). Mit sin2 α = 1+tan 2 α folgt aus (4):

h(1 + tan2 α)
yM = 2
 tan α2 
h 1 + xh2
M
Mit (1) : yM = h2
x2M

h2 + x2M
yM =
h
Die Spurkurve ist eine Parabel.
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 7.3

M
d) Für die Koordinaten des Momentanpoles im kör-
perfesten ξ, η-System gilt:
h ξM Polkurve
ξM = s = und ηM = (5)
sin α tan α
tan2 α
und daraus erhält man mit sin2 α = 1+tan2 α
die Spurkurve
Gleichung der Polkurve:

2 h2 h2 (1 + tan2 α)
ξM = 2 = 2 (6)
sin α
2
 tan α
ξ
h2 1 + ηM 2 h2 (ηM
2 2
+ ξM )
M
= 2 = 2
(7)
ξM
2
ξM
ηM

h2 ηM
2
= 4
ξM − h2 ξM
2
(8) h
q
ξM 2
ηM = ξM − h2 . (9)
h h

Lösung zur Aufgabe 7.2


Prinzipiell gibt es verschiedene Lösungsmöglichkeiten:

Lösungsweg 1:
Punkt M ist Momentanpol von AB . Für die Geschwin-
digkeit in A gilt:
B
r vA
vA = ω · a oder ω = (1)
O a
P
xA vP Die Skizze liefert mit sin2 α + cos2 α = 1 :
α p
ω α M xA xA xA 1 − sin2 α
a= = cos α = (2)
Av tan α sin α sin α
A r
sin α = (3)
a xA
Einsetzen von (2), (3) in (1) ergibt:
v r
ω= pA (4)
xA x2A − r 2
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 7.4

Lösungsweg 2:

Das Problem lässt sich auch formal mit Hilfe der Gleichung
~vP = ~vA + ~ω × ~rAP (5)
lösen. Für die Vektoren ergibt sich:
       
cos α vA −xA + r sin α 0
 
~vP = vP − sin α , ~vA = 0  ,
 ~rAP =  r cos α , ~ω = 0 

0 0 0 ω

Mit
 
−ω + cos α
~ω × ~rAP = ω (−xA + r sin α) (6)
0
ergibt sich

in x-Richtung: vP cos α = vA − ωr cos α


in y-Richtung: − vP sin α = ω(−xA + r sin α) .

Nach Elimination von vP und Auflösen nach ω erhält man das Ergebnis (4).

Lösung zur Aufgabe 7.3


y
v2
a) Aus der Skizze und mit der Beziehung v = ω r
lassen sich folgende Gleichungen aufstellen:
b
ω v2 = ω b (1)
MP
2r v1 = ω a (2)
a a + b = 2r (3)

(3) in (1), nach ω aufgelöst:


v1 x
v2
ω= (4)
2r − a

(4) in (2):

v2 a
v1 =
2r − a
2v1
yM = a = r (5)
v1 + v2
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 7.5

b) Für die Winkelgeschwindigkeit ω ergibt sich aus (1), (2) und (3):

v1 + v2 = ω (a + b) = ω 2r
v1 + v2
ω= (6)
2r

oder aber direkt unter Verwendung des Ergebnisses aus a):


(5) in (2):

2v1 v1 + v2
v1 = ω r =⇒ ω=
v1 + v2 2r

c) Da sämtliche Momentanpole die gleiche Koordina-


te yM haben, ist die Spurkurve die Parallele zur
x-Achse im Abstand yM :

y = yM = const.

Alle Punkte der Scheibe, welche irgendwann auf


y = yM zu liegen kommen, liegen auf einem zum
Scheibenrand konzentrischen Kreis (= Polkurve).
Für den Kreisradius gilt:
 2
2 2 v1 − v2
r̂ = (yM − r) = r2
v2 + v1

Damit läßt sich die Polkurve analytisch wie folgt ausdrücken:


 2
2 2 v1 − v2
ξM + ηM = r2 (7)
v2 + v1
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 8.1

Aufgabe 8.1
Eine Kurbel K dreht sich mit der konstanten Win-
P kelgeschwindigkeit ω um das Lager A. Am Ende der
s
vrel Kurbel ist im rechten Winkel eine Linearführung an-
gebracht, in der ein Stab S mit der konstanten Ge-
S
schwindigkeit vrel relativ zur Kurbel K gleitet. Der
y Abstand des stabfesten Punktes P zur Kurbel K wird
K durch s beschrieben.
y′ x′
ω a) Geben Sie die Absolutgeschwindigkeit ~vP des
ϕ = ωt Punktes P und die Absolutbeschleunigung ~aP
l
A x im mitbewegten x′ y ′z ′ -System an.

b) Geben Sie Absolutbeschleunigung ~aP im raum-


festen xyz-System an.

Aufgabe 8.2
z
Eine Pendelstange (Länge l) dreht sich mit der kon-
stanten Winkelgeschwindigkeit ω1 um die x-Achse.
y An ihrem Ende ist eine Scheibe (Durchmesser d)
drehbar gelagert, die sich mit der konstanten Win-
ω1 kelgeschwindigkeit ω2 relativ zur Pendelstange dreht.
Das xyz-Koordinatensystem ist raumfest. Das x′ y ′ z ′ -
l x Koordinatensystem ist fest mit der Pendelstange ver-
z′ bunden. Die x′ - und x-Achsen sind während der Be-
wegung parallel. Der fest mit der Scheibe verbundene
Punkt P wird zum betrachteten Zeitpunkt durch den
ψ Winkel ϕ beschrieben. Zum Zeitpunkt t=0 gilt: ψ=0
y′ und ϕ=0.
P
ϕ
ω2 x′

a) Bestimmen Sie die absolute Geschwindigkeit ~vP von Punkt P angegeben im mitbewegten
x′ y ′z ′ -System.

b) Berechnen Sie die absolute Beschleunigung ~aP von Punkt P angegeben im mitbewegten
x′ y ′z ′ -System.
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 8.2

Lösung zur Aufgabe 8.1


a) Für den Ortsvektor ρ gilt:
 
s
ρ~ =  l  . (1)
0 x′ y ′ z ′

Der Winkelgeschwindigkeitsvektor ist:


 
0
~ω =  0  (2)
ω x′ y ′ z ′

Für die Geschwindigkeiten gilt:


d
~v0 = ~r0 = ~0 (3)
dt
     
0 s −ω l
(1),(2)
~ω × ρ~ =  0  × l  =  ωs  (4)
ω x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′
 
vrel
d ′
~vrel = ρ~ =  0  (5)
dt
0 x′ y ′ z ′
Mit (3),(4) und (5) erhält man für die gesuchte absolute Geschwindigkeit:
 
−ω l + vrel
v~P =  ωs  (6)
0 x′ y ′ z ′

Für die Beschleunigungen gilt:


d (3)
~a0 = ~v0 = ~0 (7)
dt
Eulerbeschleunigung:
 ′ 
d
~ × ρ~ = ~0,
ω da ω = const. (8)
dt
Zentripetalbeschleunigung:
      
0 0 s
(1),(2)
~ω × (~ω × ρ~) = 0 ×  0  × l  
ω x′ y ′ z ′ ω x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′
     
0 −ω l −ω 2 s
= 0 × ωs  =  −ω 2 l  (9)
ω x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′
0 x′ y ′ z ′
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 8.3

Coriolisbeschleunigung:
     
0 vrel 0
(2),(5)
2 ~ω × ~vrel = 2 0 × 0  = 2 ω vrel  (10)
ω x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′

Relativbeschleunigung:

d′
~arel = ~vrel = ~0 , da vrel = const. (11)
dt
Mit (9) und (10) erhält man für die absolute Beschleunigung im mitbewegten x′ y ′ z ′ -System:
 
−ω 2 s
~aP = 2 ω vrel − ω 2 l (12)
0 x′ y ′ z ′

b) Die Absolutbeschleunigung ~aP im raumfesten xyz-System kann durch Aufstellen des Orts-
vektors rP und zweimaliges Ableiten berechnet werden.
P y Für den Ortsvektor gilt:
ϕ s  
−l sin ϕ + s cos ϕ
~rP =  l cos ϕ + s sin ϕ  (13)
ϕ
0
l xyz

x mit ϕ = ωt
Ableiten von (13) ergibt die absolute Geschwindigkeit:
 
−ω l cos ϕ + ṡ cos ϕ − s ω sin ϕ
d
~vP = ~rP =  −ω l sin ϕ + ṡ sin ϕ + s ω cos ϕ  mit ṡ = vrel
dt
0 xyz
 
(vrel − ω l) cos ϕ − s ω sin ϕ
=  (vrel − ω l) sin ϕ + s ω cos ϕ  mit ϕ = ωt (14)
0 xyz

Durch Ableiten von (14) erhält man schließlich die absolute Beschleunigung:
 
−ω(vrel − ω l) sin ϕ − ṡ ω sin ϕ − s ω 2 cos ϕ
d
~aP = ~vP =  ω(vrel − ω l) cos ϕ + ṡ ω cos ϕ − s ω 2 sin ϕ  mit ṡ = vrel
dt
0 xyz
 2

ω(ω l − 2 vrel ) sin ϕ − s ω cos ϕ
= ω(−ω l + 2 vrel ) cos ϕ − s ω 2 sin ϕ
 mit ϕ = ωt
0 xyz

Vergleicht man die hier berechnete Darstellung der absoluten Beschleunigung im raumfesten
xyz-System mit der Darstellung im bewegten x′ y ′z ′ -System (12), so ist leicht zu erkennen,
dass sich im mitbewegten System ein deutlich einfacherer Ausdruck ergibt.
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 8.4

Alternative Lösungsmöglichkeit:

Es ist auch möglich, die absolute Beschleunigung dargestellt im bewegten x′ y ′ z ′ -System aus
Aufgabenteil a) mittels einer Drehtransformation in das raumfeste xyz-System umzurechnen
(siehe Bronstein → Koordinatentransformation):
    
cos ϕ − sin ϕ 0
Für die Drehung gilt:   =  sin ϕ cos ϕ 0  
xyz
0 0 1 x′ y ′ z ′
Mit ~aP aus (12) erhält man:
  
cos ϕ − sin ϕ 0 −ω 2 s
~aP =  sin ϕ cos ϕ 0 2 ω vrel − ω 2 l
0 0 1 0 x′ y ′ z ′
 2

−ω s cos ϕ − ω (2 vrel − ω l) sin ϕ
=  −ω 2 s sin ϕ + ω (2 vrel − ω l) cos ϕ 
0 xyz

Lösung zur Aufgabe 8.2


a) Die Absolutgeschwindigkeit ~vP erhält man mit der Formel für die Relativbewegung

~vP = ~v0 + ~ω × ρ~ + ~vrel (1)

Der Winkelgeschwindigkeitsvektor ~ω , mit dem sich das bewegte x ′ y ′ z ′ -System in Bezug auf
das raumfeste xyz-System dreht, ist:
   
−ω1 −ω1
~ω =  0  =  0  (2)
0 xyz 0 x′ y ′ z ′

Mit der Beziehung für die Ableitung im bewegten System


  
d d′
= + ~ω × (3)
dt dt

erhält man für ~v0 :


d d′
~v0 = ~r0 = ~r0 + ~ω × ~r0 (4)
dt dt
Da die Komponenten von ~r0 im mitbewegten x′ y ′ z ′ -System konstant sind, gilt:
 
0
d′
d  

~r0 = 0 = ~0 ⇒ ~v0 = ω~ × ~r0 (5)
dt dt
−l x′ y′ z ′
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 8.5

Hinweis: Der Ursprung des mitbewegten x′ y ′z ′ -Systems bewegt sich auf einer Kreisbahn um
den Ursprung des raumfesten Systems. Gleichung (5) ist deshalb genau die bereits aus der
Starrkörperkinematik bekannte Beziehung für die Geschwindigkeit auf einer Kreisbahn.
Da ~v0 im mitbewegten x′ y ′ z ′ -System benötigt wird, setzt man ω
~ und ~r0 direkt im bewegten
System ein:
     
−ω1 0 0
~v0 =  0  × 0  = −ω1 l (6)
0 x′ y ′ z ′ −l x′ y′ z ′ 0 x′ y ′ z ′

Mit (2) und erhält man:


     
−ω1 cos ϕ 0
d
~ω × ρ~ =  0  ×  sin ϕ  = 0  (7)
2
0 x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′ −ω1 d2 sin ω2 t x′ y′ z ′

Durch zeitliche Ableitung im mitbewegten x′ y ′ z ′ -System ergibt sich


     
cos ω2 t − sin ω2 t
d′
d d 

 = ω2 d  cos ω2 t 
~vrel = ρ~ = sin ω2 t  (8)
dt dt 2 2
0 x′ y ′ z ′
0 x′ y ′ z ′

Mit (6), (7) und (8) erhält man die gesuchte Absolutgeschwindigkeit zu
 
−ω2 d2 sin ω2 t
~vP = −lω1 + d2 ω2 cos ω2 t (9)
− d2 ω1 sin ω2 t x′ y ′ z ′

b) Die einzelnen Terme der Absolutbeschleunigung ~aP ergeben sich wie folgt:
Mit der Beziehung zwischen den Ableitungen im raumfesten und bewegten System (3) erhält
man:
 
0
d d′
d 

~a0 = ~v0 = ~v0 + ~ω × ~v0 = −ω1 l +~ω × ~v0 = ~ω × ~v0 (10)
dt dt dt
0 x′ y ′ z ′
| {z }
=~0

und damit:
     
−ω1 0 0
~a0 =  0  
× −ω1 l  = 0 
 (11)
0 x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′ ω12 l x′ y′ z ′

Eulerbeschleunigung:

ω1
d′
d  

~ × ρ~ = ~0 ,
ω da 0 = ~0 mit ω1 = const. (12)
dt dt
0 x′ y ′ z ′
Institut für Angewandte Technische Mechanik II
und Experimentelle Mechanik Sommersemester 2010 ZÜ 8.6

Zentripetalbeschleunigung:
      
−ω1 −ω1 cos ω2 t
d
~ω × (~ω × ρ~) =  0  ×  0  ×  sin ω2 t  
2
0 x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′
     
−ω1 0 0
=  0  × 0  = − d2 ω12 sin ω2 t (13)
d
0 x′ y ′ z ′ − 2 ω1 sin ω2 t x′ y′ z ′ 0 x′ y ′ z ′

Für die Coriolisbeschleunigung gilt:


     
−ω1 − sin ω2 t 0
(8) d
2~ω × ~vrel = 2 0  × ω2  cos ω2 t  = −ω1 ω2 d  0  (14)
2
0 x′ y ′ z ′ 0 x′ y ′ z ′
cos ω2 t x′ y′ z ′

Relativbeschleunigung:
 
− cos ω2 t
d ′
(8) 2 d
~arel = ~vrel = ω2  − sin ω2 t  (15)
dt 2
0 x′ y ′ z ′

Für die Absolutbeschleunigung im mitbewegten x′ y ′z ′ -System erhält man mit (11), (12),
(13), (14) und (15) in (***):
 
−ω22 d2 cos ω2 t
~aP = − d2 (ω12 + ω22 ) sin ω2 t (16)
ω12l − ω1 ω2 d cos ω2 t x′ y′ z ′