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Universidad Tecnológica de Panamá.

Facultad de Ingeniería Mecánica

Licenciatura en Ingeniería Naval

Dinámica Aplicada

Laboratorio #4

Oscilación de un péndulo simple

Estudiantes:

Cerrud José 8-873-600

Gálvez Yackeline 2-732-1732

Madrid Paul 8-871-1086

Moreno Carlos 8-871-995

Profesora: Carlos Plazaola

Instructor: Alejandro Boyd

Grupo: 1 NI 131

2017
Introducción
Si una partícula tiene movimiento rectilíneo, su aceleración es siempre proporcional a la distancia a
un punto fijo de la trayectoria y está dirigida hacia este punto fijo, entonces se dice que la partícula
tiene movimiento armónico simple. Y es ese movimiento la forma más sencilla de movimiento
periódico, y es el que presenta el péndulo analizado en el laboratorio.

El movimiento que describe un péndulo simple se puede describir como el de una vibración de un
cuerpo rígido respecto a un eje de referencia, donde el desplazamiento está medido en términos de
una coordenada angular. Si se analiza esta definición con
detenimiento, se podrá notar que lo dicho es válido también
para cuerpos que describen vibración torsional. Así, se podría
tomar a la oscilación de un péndulo simple como un caso
especial de vibración torsional, donde una masa está
suspendida verticalmente a partir de un marco de soporte por
medio de un hilo o cuerda, como se presenta en la ilustración
contigua. Cuando la masa es desplazada de la vertical que se
forma a partir del origen O, la masa oscilará respecto a dicha
vertical periódicamente.

Si se restringe el movimiento a un solo plano, la coordenada


que describe el movimiento es el desplazamiento angular
respecto a la mencionada vertical θ, medido en dicho plano.
La longitud del alambre es una restricción la cual restringe a la masa del péndulo a moverse en un
movimiento circular respecto al marco de soporte. Al reconocer a la longitud del alambre como una
restricciones lo que hace a θ una coordenada generalizada del movimiento de oscilación del péndulo.
Para pequeños ángulos de oscilación, la función seno puede ser remplazada por dicho ángulo, asique
sustituimos Sin𝜃 por 𝜃.

Despejando la ecuación del péndulo obtenemos que:

𝜃̈𝐿 + 𝑔𝜃 = 0
𝑔
𝜃̇ + 𝜃=0
𝐿
Esta ecuación es análoga a la utilizada en el laboratorio pasado “Modelado de un Sistema Masa
Resorte” que fue 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0, donde θ hace las veces de “x” y g/L hace las veces de “k/m”.

Podemos suponer también que la longitud del alambre es la única variable de la cual depende la
frecuencia natural, por lo que la masa dentro del modelado de un péndulo simple no es de
importancia para realizar este cálculo.

1 𝑔
𝑊𝑛 = √ Frecuencia Natural
2𝜋 𝐿

Datos
 Para sacar la frecuencia y el periodo

Masa puntual 2𝜋
𝑊𝑛 = Frecuencia Natural
T
2𝜋
𝑊𝑛 = Frecuencia Natural
T I
𝑇 = 2𝜋√ Frecuencia Natural
mgL
L
𝑇 = 2𝜋√ Periodo
g

Masa esférica
Para la inercia de la masa puntual Para la inercia de la masa esférica
2
Jop=mL12 Joe= mR2+m (L1+R)2
5
ANALÍTICO

RESULTADOS
EXPERIMENTAL

Masa Puntual Masa Esférica

m(g)=166g m(g)=166g

L1(m)=0.2m I(kg m2)=6.64E-4 I(kg m2)=0.010541

T(medido)=2.36 T(medido)=2.36

L2(m)=0.4m I(kg m2)=0.02656 I(kg m2)=0.033781

T(medido)=3.67 T(medido)=3.67

L3(m)=0.6m I(kg m2)=0.05976 I(kg m2)=0.070301

T(medido)=4.31 T(medido)=4.31

Datos obtenidos de la experiencia de laboratorio:

A una inclinación de ϴ=10° se debe obtener la inercia de la masa puntual calculándola por medio de la
forma I= mL2.
2
Mientras que para la inercia de la masa esférica se utiliza = 5mR2+m (L1+R)2 teniendo un radio de 5cm.

Para obtener los valores calculados tanto de la masa esférica como de la masa puntual utilizaremos:

2𝜋
𝑤= ; Tanto para la masa esférica como la puntual
𝑇

𝐿
𝑇 = 2𝜋√ ; Para la masa puntual
𝑔

𝐼
𝑇 = 2𝜋√ ; Para la masa esférica
𝑚𝑔𝐿
Masa Puntual Masa Esférica

m(g)=166g m(g)=166g

L1(m)=0.2m w=2.66 w=2.66

T(calculado)=0.89714 T(calculado)=1.1303

L2(m)=0.4m w=1.71 w=1.71

T(calculado)=1.268 T(calculado)=1.4308

L3(m)=0.6m w=1.45 w=1.45

T(calculado)=1.5538 T(calculado)=1.68537

A partir de la ecuación diferencial de movimiento que modela el sistema de péndulo simple, y


considerando la ecuación de frecuencia natural angular, se obtienen las ecuaciones de posición,
velocidad y aceleración:

𝜃̈𝐿 + 𝑔𝜃 = 0
𝑔
𝜃̇ + 𝜃=0
𝐿
𝜃(𝑡) = [𝐶1 sen(𝑊𝑛 ∙ 𝑡) + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠(𝑊𝑛 ∙ 𝑡)]

̇ = 𝑊𝑛 [𝐶1 cos(𝑊𝑛 ∙ 𝑡) − 𝐶2 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑛 ∙ 𝑡)]


𝜃(𝑡)

Cálculos para una Esfera


Las condiciones iniciales son:
𝜋
𝜃̇(𝑡) = 0 𝜃 = 10 = 18

Por lo tanto;

𝜃̇ = 10 𝜃=0

 Posición
𝜃(𝑡) = 𝜃 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑛 𝑡 + 𝜙) (1)
𝜃(𝑡) = 10 cos(𝑤𝑛 𝑡)

𝜋 𝐶2
𝜃 = √𝐶1 2 + 𝐶2 2 = 𝜑 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 𝑡𝑎𝑛−1 ∝= 𝜋
18 𝐶1

Al reemplazar

𝜃(𝑡) = 10 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑛 𝑡 + 𝜋)

 Velocidad
𝜋
𝜃̇(𝑡) = − 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑛 ∙ 𝑡)
18

 Aceleración
𝜋
𝜃̈(𝑡) = − 𝑤 2 cos(𝑤𝑛 ∙ 𝑡)
18 𝑛

Gráficas en EXCEL

Para 0.200 m

Longitud = 0.200 m

Tiempo θ θ Ӫ
(s) (radianes) (rad/s) (rad/s2)
0 0.1745 0.0000 -9.4852
0.6 -0.0498 1.2332 2.7050
1 0.0809 -1.1401 -4.3967
1.8 0.1331 -0.8321 -7.2349
2 -0.0995 -1.0569 5.4091
2.2 -0.1523 0.6286 8.2762
3 -0.1732 0.1602 9.4114
3.4 0.1741 0.0873 -9.4633
4 -0.0610 1.2055 3.3159
4.8 -0.1180 0.9478 6.4148
5 0.1166 0.9573 -6.3373
15.0000

10.0000

5.0000

Posición
0.0000 Velocidad
0 1 2 3 4 5 6
Aceleración

-5.0000

-10.0000

-15.0000

Para 0.400 m

Longitud = 0.400 m

Tiempo θ θ Ӫ
(s) (radianes) (rad/s) (rad/s2)
0 0.1745 0.0000 -4.5860
0.6 -0.1742 -0.0590 4.5760
1 0.0701 0.8192 -1.8432
1.8 -0.1711 -0.1760 4.4964
2 -0.1181 0.6585 3.1044
2.2 0.0485 0.8594 -1.2745
3 -0.1651 -0.2899 4.3386
3.4 0.0260 0.8847 -0.6837
4 -0.0146 -0.8915 0.3832
4.8 0.1508 0.4507 -3.9616
5 0.1534 -0.4268 -4.0306
6.0000

4.0000

2.0000

Posición
0.0000 Velocidad
0 1 2 3 4 5 6
Aceleració
-2.0000
n

-4.0000

-6.0000

Para 0.600 m

Longitud = 0.600 m

Tiempo θ θ Ӫ
(s) (radianes) (rad/s) (rad/s2)
0 0.1745 0.0000 -3.1273
0.6 -0.1439 -0.4182 2.5779
1 -0.0805 0.6555 1.4424
1.8 0.0406 -0.7186 -0.7269
2 -0.1003 -0.6047 1.7967
2.2 -0.1734 -0.0827 3.1077
3 0.1730 -0.0977 -3.0999
3.4 -0.0440 -0.7149 0.7890
4 -0.0593 0.6948 1.0628
4.8 0.0178 -0.7350 -0.3183
5 -0.1183 -0.5433 2.1194
4.0000

3.0000

2.0000

1.0000
Posición
0.0000 Velocidad
0 1 2 3 4 5 6
Aceleración
-1.0000

-2.0000

-3.0000

-4.0000

Gráficas en MATLAB

Para 0.200 m
Para 0.400 m
Para 0.600 m
Gráficas en SIMULINK

Para 0.200 m

Para 0.400 m
Para 0.600 m

Frecuencias angulares naturales

𝑔 9.81𝑚/𝑠 2
𝑤𝑛 = √ = √ = 7.004𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐿 0.2𝑚

𝑔 9.81𝑚/𝑠 2
𝑤𝑛 = √ = √ = 4.9522𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐿 0.4𝑚

𝑔 9.81𝑚/𝑠 2
𝑤𝑛 = √ = √ = 4.0435𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐿 0.6𝑚

Frecuencia natural

1 𝑔 1 9.81𝑚/𝑠 2
𝑤𝑛 = √ = √ = 1.1147 𝐻𝑧
2𝜋 𝐿 2𝜋 0.2𝑚

1 𝑔 1 9.81𝑚/𝑠 2
𝑤𝑛 = √ = √ = 0.788165 𝐻𝑧
2𝜋 𝐿 2𝜋 0.4𝑚

1 𝑔 1 9.81𝑚/𝑠 2
𝑤𝑛 = √ = √ = 0.64354 𝐻𝑧
2𝜋 𝐿 2𝜋 0.6𝑚
Como se pudo notar, tanto la frecuencia angular natural, el periodo experimentalmente o calculados
natural son independientes a la masa.

 La frecuencia angular natural y la frecuencia natural son inversamente proporcionales a la


longitud del cable: Por lo que a medida que se disminuía la longitud del cable durante el
laboratorio, se observó cómo las oscilaciones de la masa se volvían “más rápidas”, o sea,
aumentaban en su frecuencia. De modo análogo, si se aumenta la longitud del alambre, se
espera que las frecuencias disminuyan.
 Al ser la frecuencia natural el inverso del periodo natural, se esperará que lo concluido
anteriormente experimente un efecto inverso. Así, mientras más corto el alambre, mayor será
el periodo natural.
 La frecuencia angular natural, la frecuencia natural y el periodo natural son independientes a
la masa para este caso, por lo que el efecto del peso no se ha considerado en el análisis.

¿Compare los resultados teóricos con los experimentales?


Los resultados experimentales difieren un poco teóricos, lo que causa un desnivel en la precisión de
estos se debe a factores como los materiales con los que se trabaja o error humano.

¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales y periodos naturales de


oscilación, para los sistemas de péndulos estudiados?
El periodo de oscilación depende de la longitud del hilo, independientemente de la amplitud.

¿Cuál modelo matemático predice mejores resultados? Explique


A nuestro concepto el modelo matemático que predice mejores resultados es el modelo de una masa
esférica como se explica:
Un péndulo esférico es un sistema con dos grados de libertad. El movimiento está confinado a una
porción de superficie esférica (de radio l) comprendida entre dos paralelos. Existen dos integrales de
movimiento, la energía E y la componente del momento angular paralela al eje vertical Mz. La función
lagrangiana viene dada por:

Donde es el ángulo polar y es el ángulo que forma el hilo o barra del péndulo con la vertical. Las
ecuaciones de movimiento, obtenidas introduciendo el lagrangiano anterior en las ecuaciones de
Euler-Lagrange son:
La segunda ecuación expresa la constancia de la componente Z del momento angular y por tanto lleva
a la relación entre la velocidad de giro polar y el momento angular y por tanto a reescribir la
lagrangiana como:

Y el problema queda reducido a un problema unidimensional. Al contrario del método de una masa
puntual el cual muchas veces actúa de manera iterativa.

Conclusiones

Yackeline Gálvez
1. Podemos concluir que un sistema de péndulo simple a primera instancia, si obtenemos la
ecuación diferencial que explica la dinámica del sistema, observamos que la misma no es
lineal, debido al termino sin 𝜃, pero esta ecuación es posible linealizarla con solo aproximar el
termino anterior a sin 𝜃 = 𝜃, para ángulos menos de 10°, si hacemos esa linealización la
ecuación diferencial resultante es muy parecida o idéntica a la ecuación diferencial para el
sistema masa-resorte, por lo cual ambas tendrán una solución similar, a diferencia de la
frecuencia angular que para el caso de péndulo simple es 𝜔𝑛 = √𝑔⁄𝑙 asumiendo el modelo de
masa puntual.

José Cerrud

2. También podemos pudimos observar que a medida que la longitud del hilo aumentaba la
frecuencia angular disminuye, lo que provoca que el periodo sea más grande, es decir que las
oscilaciones sean más largas.

Carlos Moreno
3. también en esta experiencia obtuvimos la frecuencia angular por dos métodos analíticos, uno
aplicando un modelo donde asumimos que la esfera es una masa puntual y otro donde la
esfera es una masa esférica, y notamos que para longitudes más grandes del hilo, el modelo
de masa puntual presentaba menos error en comparación con el de masa esférica, ya que la
distancia del radio de la esfera que se desprecia cuando aplicamos la masa puntual se vuelve
más insignificante a medida que la longitud del hilo aumenta por tanto, para longitudes
considerablemente grandes con respecto al radio de la esfera, aplicar el modelo de masa
puntual presentará resultado con un grado de error aceptable para fines de cálculos de
ingeniería.

Paul Madrid
4. También se puede concluir que la masa no afecta el movimiento ya que al variar la masa y
teniendo una cuerda de igual longitud el periodo es aproximadamente igual. Por otro lado la
aceleración de la gravedad es fácil obtenerla, si tenemos un péndulo simple en cualquier
parte, eso sí debemos ser muy cuidadosos con las medidas para no tener un porcentaje de
error muy grandes. La naturaleza no afecta el periodo, lo que lo afecta es si se cambia la masa
ya que las pequeñas oscilaciones no deben afectar el periodo de un péndulo.