1b Morfologia Del Robot

Morfología del robot
Introducción
Morfología del robot
Un robot está formado por los siguientes

elementos: estructura mecánica,
transmisiones, sistema de accionamiento,
sistema sensorial, sistema de control y
elementos terminales (efector final).
¿Qué es un robot?
Subsistema mecánico Subsistema proceso
Brazos, manos, muñeca, Entorno, gente, fábrica, tarea,
vehículo, actuadores, otros robots.
engranes, tendones, frenos.
Subsistema eléctrico Subsistema sensores

Motores, computadoras, Internos Externos
interfases, ligas de
Posición Visión
comunicación, sensores,
fuentes de poder. Velocidad Tacto
Fuerza Químico
Subsistema control Subsistema planeación

Modelos de mecánica, Percepción, fisura de dos
modelos de procesos, imágenes, modelado del
transformaciones entorno, planeación de
geométricas, lazos de control. trayectorias.
Estructura general de un robot
• Brazo y juntas (Base)

• Efector Final (Herramental, sujetador)
• Sujeción y manipulación
• Llevar a cabo operaciones de manufactura
• Sensar la posición o forma de un objeto
• Sistema motriz
• Eléctrico, Hidráulico, Neumático
• Controlador
• Movimientos, Funciones
• Inteligencia de Robots
• Interfase con el medio ambiente
Estructura general de un robot
Componentes de un robot
Manipulador. Este es el cuerpo principal del robot y consiste

de eslabones, las junturas o articulaciones y otros elementos
estructurales del robot. Sin los otros elementos un
manipulador no es un robot.
Actuador final (End effector). Esta es la parte que se

conecta al último eslabón, la cual generalmente maneja
objetos, realiza conexiones con otras máquinas o ejecuta las
tareas requeridas.
Las manufactureras de robots por lo general no diseñan o

venden efectores finales. En la mayoría de los casos, lo que
suministran es un simple gripper o sujetador.
Por lo general, la mano del robot esta provista de conexiones

especiales que son específicamente diseñadas para un propósito.
El trabajo de los ingenieros de la compañía o de consultores

externos es diseñar e instalar los efectores finales en el robot y
hacer que funcionen para una situación dada.
Una antorcha para soldar, una pistola de spray para pintar, un

dispositivo que aplique adhesivo y un dispositivo para manejo de
partes son algunas pocas posibilidades que se pueden tener para el
efector final.
En la mayoría de los casos, la acción del efector final está

controlado por el controlador del robot o el controlador se comunica
con el dispositivo de control del efector final como un PLC.
Actuadores. Los actuadores son los músculos del manipulador.

Tipos comunes de actuadores son servomotores, motores de
paso, cilindros neumáticos y cilindros hidráulicos. Los actuadores
son controlados por el controlador del robot.
Sensores. Los sensores son usados para recolectar información

acerca del estado interno del robot o para comunicarse con el
ambiente externo.
Como los humanos, el robot necesita saber donde está localiza

cada eslabón para poder saber la configuración del robot.
Los sensores integrados en los robots envían la información de

cada eslabón o articulación al controlador, el cual determina la
configuración del robot.
Los robots en algunas ocasiones están equipados con

dispositivos sensores externos como sistemas de visión,
sensores de tacto, sintetizadores de voz, lo cual habilita al
robot para comunicarse con el mundo exterior.
Controlador. El controlador es parecido al cerebelo humano,

aunque sin embargo no tiene el mismo poder que un cerebro.
El controlador recibe los datos de la computadora, controla el

movimiento de los actuadores y coordina los movimientos con
la información que los sensores retroalimentan.
Supongamos que para que el robot levante una pieza de un

pallet, es necesario que su primera articulación este a 35°. Si
la articulación no se encuentra en esta magnitud, el
controlador enviará una señal al actuador (una corriente para
un motor eléctrico, aire a un cilindro neumático, o una señal a
una servo válvula hidráulica), ocasionando que se mueva.
Entonces medirá el ángulo de la articulación a través de la

retroalimentación del sensor ubicado en la articulación (un
potenciómetro, un codificador o encoder). Cuando la
articulación alcance el valor deseado, la señal se detiene.
Procesador. El procesador es el cerebro del robot. Calcula

los movimientos de las articulaciones del robot, determina
que tanto y que tan rápido cada articulación debe moverse
hacia la locación deseada con una velocidad especifica y
vigila la acción coordinada del controlador y los sensores.
El procesador por lo general es una computadora, que

funciona como cualquier otra computadora, pero está dedica
a un propósito único. Requiere de un sistema operativo,
programas, equipo periférico como monitores, y tiene las
mismas limitaciones y capacidades que un procesador de PC.
Software. Hay tres tipos de programas que se utilizan en un

robot. Uno es el sistema operativo, el cual opera la
computadora.
El segundo es el programa del robot, el cual calcula loa

movimientos necesarios de cada articulación basado en las
ecuaciones cinemáticas del robot. Esta información es
mandada al controlador. Este programa puede ser de
diferentes niveles, desde lenguaje máquinas hasta lenguajes
sofisticados que utilizan los robots modernos.
El tercer grupo es una colección de rutinas y programas de

aplicación que son desarrollados para utilizar los dispositivos
periféricos de los robots, como rutinas de visión, o para
ejecutar tareas especificas.
Es importante notar que en la mayoría de los sistemas, el

controlador y el procesador están localizados en la misma
unidad. Aunque, estas dos unidades están en la misma caja e
incluso están integradas en el mismo circuito, tienen dos
funciones distintas.
ROBOTS INDUSTRIALES
Articulaciones y eslabones
l  Una articulación de un robot es similar a una articulación del
cuerpo humano.
l  Provee de movimiento relativo entre partes del cuerpo del

robot.
l  Para conectar cada articulación se necesitan dos links o

eslabones denominados:
Componentes El propósito de las

Input link rígidos de los Articulaciones es proveer
Output link movimiento relativo entre
robots los links
Articulaciones
l  Cada uno de los movimientos independientes que puede

realizar cada articulación con respecto a la anterior, se
denomina grado de libertad (GDL).
l  El número de grados de libertad del robot viene dado

por la suma de los grados de libertad de las
articulaciones que lo componen.
l  Las articulaciones empleadas son únicamente las de

rotación y prismática con su solo GDL cada una, el
número de GDL del robot suele coincidir con el número
de articulaciones de que se compone.
Tipo L. Provee movimiento

lineal de link de entrada de
forma paralela respecto al
output link Input Output
Tipo O. Provee movimiento Input

lineal entre el output y input
link pero de forma
perpendicular.
Output
Tipo R. Provee movimiento
rotacional de link de entrada Input
de forma perpendicular
respecto al link de salida Output
Tipo T. Provee movimiento Input Output

rotacional de forma paralela
entre los ejes de los dos
links (input y output)
Tipo V
Esta articulación provee
movimiento entre los links
de entrada y salida de
manera perpendicular de
los ejes de rotación
Distintos tipos de articulaciones para
robots
Articulaciones
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones

en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con
características a tener en cuenta tanto en el diseño y
construcción de robot como en su aplicación.
En la figura se muestran las combinaciones más

frecuentes donde se atienden a las 3 primeras
articulaciones, que son las más importantes a la hora de
posicionar su extremo en un punto del espacio.
Articulaciones
Articulaciones
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier

manera en el espacio son necesarios seis parámetros, tres
para definir la posición y tres para la orientación, si se
pretende que un robot posiciones y oriente su extremo de
cualquier modo en el espacio.
En la práctica, a pesar de ser necesario los seis grados de

libertad para tener total libertad en el posicionado y
orientación del extremo del robot, muchos robots industriales
cuentan con sólo cuatro o cinco GDL, por ser estos
suficientes para llevar a cabo las tareas que se les
encomiendan.
Grados de libertad del robot ARC Mate
120/S-12
Existen también casos opuestos, en los que se precisan más de seis
GDL para que el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su
entorno.
Así, si se trabaja en un entorno con obstáculos, del dotar al robot con

grados de libertad adicionales le permitirá acceder a posiciones y
orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los
obstáculos, no hubiera llegado con seis GDL.
Otra situación frecuente es la de dotar al robot de un
GDL adicional que le permita desplazarse a lo largo de
un carril, aumentando así el volumen del espacio al que
puede acceder.
Cuando el número de grados de libertad del robot es

mayor que los necesarios para realizar una determinada
tarea se dice que el robot es redundante.
Transmisiones y reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de

transmitir el movimiento desde los actuadores hasta
las articulaciones.
Se incluyen junto con las transmisiones a los

reductores que son los encargados de adaptar el
par y la velocidad de la salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los
elementos del robot.
Transmisiones
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones

elevadas, es de gran importancia reducir al máxima su
momento de inercia.
Del mismo modo, los pares estáticos que deben vencer los
actuadores dependen directamente de la distancia de las
masas al actuador.
Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo

general pesados, estén lo más cerca posible de la base del
robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de
transmisión que trasladen el movimiento hasta las
articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del
robot.
Transmisiones
Existen actualmente en el mercado robots industriales con

acoplamiento directo entre accionamiento y articulación.
Un sistema de transmisión debe cumplir una serie de características

básicas: debe tener un tamaño y peso reducido, se ha de evitar que
presente juegos u holguras considerables y se deben buscar
transmisiones con gran rendimiento.
Es muy importante que el sistema de transmisión a utilizar no afecte

al movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a
su funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda
introducir.
Hay que tener en cuenta que el sistema de transmisión sea capaz

de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, y de ser
posible a grandes distancias.
Sistemas de transmisión para
robots
Reductores
Los reductores utilizados en robótica se les exige unas

condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia
de estas características viene motivada por las altas
prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y
velocidad de posicionamiento.
Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamaño, bajo

rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar
una reducción elevada de velocidad en un único paso.
Reductores
Se tiende a minimizar su momento de inercia.
Por motivos de diseño, tienen una velocidad máxima de entrada

admisible, que como regla general aumenta a medida que
disminuye el tamaño del motor.
Existe una limitación en cuanto al par de salida nominal permisible

(T2) que depende del par de entrada (T1) y de la relación de
transmisión a través de la relación:
T2 = ηT1 ω1/ω2
donde (η) es el rendimiento que puede llegar a ser del 100% y la

relación de reducción de velocidades (ω) varía entre 50 y 300.
Reductores
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican

arranques y paros, es de gran importancia que el reductor sea
capaz de soportar pares elevados puntuales.
Se busca que el juego angular o backslash sea lo menor

posible.
Poseer una alta rigidez torsional, definida como el par que hay
que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo
bloqueado el de entrada, aquél gire un ángulo unitario.
Características de reductores para
robótica
Accionamiento directo
Este tipo de accionamiento aparece a raíz de la necesidad de

utilizar robots en aplicaciones que exigen combinar gran
precisión con alta velocidad.
Los reductores introducen una serie de efectos negativos,

como son juego angular, rozamiento o disminución de la
rigidez del accionador, que pueden impedir alcanzar los
valores de precisión y velocidad requeridos.
Las principales ventajas que se derivan de la utilización de

accionamiento directo son las siguientes:
l  Posicionamiento rápido y preciso, pues se evitan los

rozamientos y juegos de las transmisiones y reductores.
l  Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a

costa de una mayor complejidad.
l  Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor.

El principal problema del accionamiento directo radica en el motor a

emplear.
Deben emplearse motores que proporcionen un par elevado a bajas

revoluciones manteniendo la máxima rigidez posible.
Entre los motores empleados se encuentran los motores síncronos

y de continua sin escobillas, ambos con imanes permanentes
fabricados con materiales especiales (samario-cobalto).
Se utilizan también motores de inducción de reluctancia variable.
La necesaria utilización de este tipo de motores encarece

notablemente el sistema de accionamiento.
Por este motivo los robots de accionamiento directo son

generalmente de tipo SCARA, cuyo diseño se corresponde
bien a las necesidades que el accionamiento directo implica.
Al eliminar el reductor también se disminuye de forma

considerable la resolución real del codificador de posición
acoplado al eje.
Características de los robots
Limitaciones
l  Un robot es ciego
l  Un robot ciego es sensible a

variación en el producto, el proceso
y las tolerancias del producto.
Ventajas y Desventajas de los robots
l  La robótica y la automatización pueden en muchas

situaciones, incrementar la productividad, seguridad,
eficiencia, calidad y consistencia de los productos.
l  Los robots pueden trabajar en ambientes peligrosos sin la

necesidad de sostenimiento de vida, comodidad, o
preocupación por la seguridad.
l  Los robots no necesitan confort ambiental, como iluminación,

aire acondicionado, ventilación y protección contra el ruido.
l  Los robots pueden trabajar continuamente sin experimentar

fatiga o aburrimiento, no se enfadan, no tienen resacas, y no
necesitan seguro médico ni vacaciones.
l  Los robots tienen una precisión repetitiva todo el tiempo, a

menos que algo les suceda o por el desgaste por el uso
frecuente.
l  Los robots pueden ser mucho más exactos que los humanos.
Las exactitudes lineales típicas son de unos pocos miles de
pulgada. Nuevos robots tienen exactitudes de micropulgadas.
l  Los robots y sus accesorios y sensores pueden tener

capacidades más allá de las de los humanos.
l  Los robots pueden procesar múltiples tareas

simultáneamente. Los humanos solo pueden procesar una
tarea a la vez.
l  Los robots reemplazan a los trabajadores humanos creando

problemas económicos, como pérdida de salarios, problemas
sociales e insatisfacción y resentimiento entre los
trabajadores.
l  Los robots carecen de la capacidad de responder a

emergencias, a menos que la situación se haya predicho y la
respuesta sea parte del sistema. Se necesitan medidas de
seguridad para asegurar que no lesionen a operadores o
máquinas trabajando. Estas incluyen:
v  Respuestas inapropiadas o erróneas.

v  Una falta de poder de toma de decisiones.
v  Una pérdida de poder.
v  Daño al robot u otros dispositivos.
v  Lesiones humanas.
l  Los robots, aunque superiores en cierto sentido, tienen una

limitada capacidad en :
v  Grados de libertad (GDL).

v  Destreza.
v  Sensores.
v  Sistemas de visión.
v  Respuesta en tiempo real.

l  Los robots son costosos debido a:
v  Costo inicial del equipo.

v  Costo de instalación.
v  Necesidades de periféricos.
v  Necesidades de entrenamiento.
v  Necesidades de programación.
Desventajas del Trabajo Robotizado
l  El costo de un robot permanece constante con

baja reducción.
l  Requieren gran capital al instalarse que se

deprecia con los años vs. el recurso humano
que cuesta el tiempo trabajando.
l  Un robot se debe justificar económicamente.

Desventajas del Trabajo Robotizado
l  El recurso humano puede sentirse amenazado por el

desempleo.
Compañerismo
Alternativas Entrenamiento
Reubicación
l  Desuso del equipo al terminar el proyecto.

Justificación de un Robot
l  Aumentar utilidades.
l  Efectuar tareas imposibles para un humano.
l  Realizar tareas que son muy peligrosas.
l  Aumentar/mejorar calidad.
Los robots deben ser costeables y ahorrarle dinero a la

compañía
Carga útil (payload)
La carga útil es el peso que el robot puede cargar y

permanecer dentro de sus otras especificaciones.
Por ejemplo, la capacidad de carga máxima de un robot

puede ser mucho más grande que su carga útil especificada,
pero al nivel máximo, puede volverse menos preciso, puede
no seguir de manera precisa la trayectoria especificada o
puede tener desviaciones excesivas.
La carga útil de los robots comparados con su propio peso es

usualmente muy pequeña.
Por ejemplo, el robot Fanuc LR Mate tiene un peso mecánico de 86

lbs y una carga útil de 6.6 lbs; el robot M-16i tiene un peso
mecánico de 594 lbs y una carga útil de 35 lbs.
Consideraciones Estáticas
l  Los efectos de gravedad causan flexión del brazo y del sistema

de soporte.
l  Los engranes y bandas con frecuencia tienen cantidades

notorias de holgura que causan errores de posicionamiento.
l  Los efectos térmicos como los cambios de temperatura

conducen a cambios dimensionales en la estructura del robot.
Consideraciones Dinámicas
l  Los efectos de la aceleración como las fuerzas inerciales

pueden conducir a flexión en los miembros estructurales.
l  Esto ocurre normalmente cuando el robot se mueve muy

rápido. Sin embargo esto debe considerarse en la etapa de
diseño.
Alcance
El alcance es la distancia máxima que un robot puede

alcanzar dentro de su envolvente de trabajo
Muchos puntos dentro de la envolvente de trabajo del robot

puede alcanzarse con cualquier orientación deseada
(destreza).
Sin embargo, para otros puntos, cerca de los limites de

capacidad de alcance del robot, la orientación no puede ser
especificada como se desea (punto no diestro).
El alcance es una función de la longitud de las articulaciones

y de la configuración del robot.
Precisión
La precisión está definida como que tan exacto un punto
especificado se puede alcanzar.
Esta es una función de la resolución de los actuadores, así

como también de sus dispositivos de retroalimentación. La
mayoría de los robots industriales tienen una precisión de
0.001 pulgadas o mejor.
La precisión se refiere a la capacidad del robot para

posicionar el extremo de la muñeca (o una herramienta sujeta
a la muñeca) en un punto seleccionado dentro de su área de
trabajo.
La habilidad del robot para alcanzar una posición particular en

el espacio depende de su habilidad para dividir sus
movimientos de juntas en pequeños incrementos (resolución
espacial).
La precisión también es afectada por inexactitudes

mecánicas, tales como flexión de sus componentes,
inexactitud de sus engranes, etc.
La resolución esta basada en un número limitado de

puntos que el robot puede manejar, estos se muestran
como puntos negros en la figura.
Estos puntos están separados por un milímetro o menos,

dependiendo del tipo de robot. Por ejemplo, si se requiere
de una posición de 456.4 mm, y el sistema puede
posicionarse al milímetro más cercano, 456 mm, este
resulta en un error de exactitud de 0.4 mm.
Los puntos negros en la figura anterior se conocen como puntos

direccionables debido a que representan posiciones a las que el robot
puede moverse.
La capacidad para dividir el rango de la junta en puntos direccionables

es una función de la capacidad de almacenamiento (memoria) en bits
del controlador para esa junta. Si n es el número de bits dedicados a
una junta en particular, el número de puntos direccionables en el rango
de movimiento de la junta esta dado por:
número de puntos direccionables = 2n
El control de resolución CR es por lo tanto definido como la distancia

entre puntos direccionables adyacentes.
rango de la junta
CR =
2n
La última ecuación considera únicamente una junta del robot.

Un término relacionado en robótica es la resolución espacial,
la cual combina el control de resolución con los errores
mecánicos en la junta y las uniones asociadas.
Si los errores mecánicos se caracterizan mediante una

distribución normal, la resolución espacial esta definida en
términos de la desviación estándar como:
SR = CR + 6s (desv. std. del error mec.)

La resolución espacial completa del robot deberá incluir el
efecto de todas las juntas, combinadas con el efecto de sus
errores mecánicos.
En una situación ideal el manipulador se detendrá en las locaciones

especificadas.
La precisión será la mitad del control de la resolución. El control de

la resolución será las divisiones más pequeñas en las que el
espacio de trabajo pueda dividirse.
Repetibilidad
La repetibilidad es un término estadístico. No describe el error

con respecto a las coordenadas absolutas, en cambio,
describe como un punto es repetido.
La repetibilidad se refiere a la habilidad del robot para

posicionar su muñeca (o herramienta) nuevamente en un
punto en el espacio que fue previamente enseñado.
Las inexactitudes mecánicas en el brazo del robot y los

componentes de la muñeca son las fuentes principales de
errores de repetibilidad.
Cada vez que el robot intente regresar al punto

programado éste regresara a una posición ligeramente
diferente.
Se puede considerar a la repetibilidad como:
Repetibili dad = ±3s (desviación estándar del error mecanico)

La siguiente figura muestra el error de posición y la

repetibilidad en un plano de dos dimensiones. Aunque el
objetivo es siempre fallado por un amplio margen, si el
mismo error es repetido, entonces decimos que la
repetibilidad es alta y la precisión pobre.
La precisión y repetibilidad son funciones de:
l  Resolución. El uso de sistemas digitales, y otros

factores significa que únicamente se dispone de un
número limitado de posiciones. Así, las posiciones
alimentadas son ajustadas a la posición discreta más
cercana.
l  Error del Modelo Cinemático. El modelo cinemático

del robot no se ajusta correctamente al robot. Como
resultado el cálculo del ángulo de las uniones contiene
un pequeño error.
l  Errores de Calibración. La posición determinada

durante la calibración puede estar desplazada
ligeramente, resultando un error en la posición
calculada.
l  Errores aleatorios. El problema aparece cuando el

robot opera. Por ejemplo, fricción, pandeamiento
estructural, expansión térmica, deslizamiento en las
transmisiones, etc. pueden causar variaciones en la
posición.
Área de Trabajo (workspace)
El área de trabajo de un robot esta definido como el

envolvente o espacio dentro del cual el robot puede manipular
el extremo de su muñeca. Algunas veces es referido como el
envolvente de trabajo.
El área de trabajo esta determinado por el número y tipos de

juntas y uniones, y los rangos de las diversas juntas.
La forma del área de trabajo depende principalmente del tipo

de configuración del robot.
El área alcanzable por el efector final por si mismo

usualmente no es considerada por como parte de la
envolvente de trabajo.
Un claro entendimiento del área de trabajo de la envolvente

del robot a ser utilizado es importante porque toda la
interacción con otras máquinas, partes y procesos toma lugar
solamente dentro del volumen de este espacio.
Para diseñar una aplicación para un robot, el área de trabajo

de la aplicación debe estar dentro de la envolvente.
Áreas de trabajos típicas para las configuraciones de
robot comunes.
Envolvente de trabajo de un robot de

coordenadas cartesianas

coordenadas cilíndricas
coordenadas esféricas
Envolvente de trabajo de un robot articulado

Ejemplo
En una celda de manufactura propuesta, un robot es usado para cargar/
descargar dos máquinas. La dimensión de las máquinas, el alimentador,
el buffer y el estante de partes terminadas se muestra en la siguiente
figura. Diseñe la distribución (layout) de la celda.
Dispositivos de la celda de
manufactura
Solución
Una distribución circular es adoptada, porque mantiene una distancia
relativamente constante entre cada dispositivo y el robot. El robot
seleccionado puede alcanzar a cualquiera de ellos. La envolvente del
espacio de trabajo del robot es un área circular de 7 pies de diámetro y
un ángulo de acción de 270°.
Distribución de la celda
Ejemplo
Dado el radio interior r1 y el radio exterior r2, de la huella del espacio
de trabajo de un robot cilíndrico, calcular el área máxima rectangular
que el robot puede alcanzar.
Huella del espacio de trabajo de un robot cilíndrico

Solución

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Morfología del robot

Un robot está formado por los siguientes

Subsistema eléctrico Subsistema sensores

Subsistema control Subsistema planeación

• Brazo y juntas (Base)

Manipulador. Este es el cuerpo principal del robot y consiste

Actuador final (End effector). Esta es la parte que se

Las manufactureras de robots por lo general no diseñan o

Por lo general, la mano del robot esta provista de conexiones

El trabajo de los ingenieros de la compañía o de consultores

Una antorcha para soldar, una pistola de spray para pintar, un

En la mayoría de los casos, la acción del efector final está

Actuadores. Los actuadores son los músculos del manipulador.

Sensores. Los sensores son usados para recolectar información

Como los humanos, el robot necesita saber donde está localiza

Los sensores integrados en los robots envían la información de

Los robots en algunas ocasiones están equipados con

Controlador. El controlador es parecido al cerebelo humano,

El controlador recibe los datos de la computadora, controla el

Supongamos que para que el robot levante una pieza de un

Entonces medirá el ángulo de la articulación a través de la

Procesador. El procesador es el cerebro del robot. Calcula

El procesador por lo general es una computadora, que

Software. Hay tres tipos de programas que se utilizan en un

El segundo es el programa del robot, el cual calcula loa

El tercer grupo es una colección de rutinas y programas de

Es importante notar que en la mayoría de los sistemas, el

l Provee de movimiento relativo entre partes del cuerpo del

l Para conectar cada articulación se necesitan dos links o

Componentes El propósito de las

l Cada uno de los movimientos independientes que puede

l El número de grados de libertad del robot viene dado

l Las articulaciones empleadas son únicamente las de

Tipo L. Provee movimiento

Tipo O. Provee movimiento Input

Tipo T. Provee movimiento Input Output

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones

En la figura se muestran las combinaciones más

Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier

En la práctica, a pesar de ser necesario los seis grados de

Así, si se trabaja en un entorno con obstáculos, del dotar al robot con

Cuando el número de grados de libertad del robot es

Las transmisiones son los elementos encargados de

Se incluyen junto con las transmisiones a los

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones

Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo

Existen actualmente en el mercado robots industriales con

Un sistema de transmisión debe cumplir una serie de características

Es muy importante que el sistema de transmisión a utilizar no afecte

Hay que tener en cuenta que el sistema de transmisión sea capaz

Los reductores utilizados en robótica se les exige unas

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamaño, bajo

Se tiende a minimizar su momento de inercia.

Por motivos de diseño, tienen una velocidad máxima de entrada

Existe una limitación en cuanto al par de salida nominal permisible

donde (η) es el rendimiento que puede llegar a ser del 100% y la

Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican

Se busca que el juego angular o backslash sea lo menor

Este tipo de accionamiento aparece a raíz de la necesidad de

Los reductores introducen una serie de efectos negativos,

Las principales ventajas que se derivan de la utilización de

l Posicionamiento rápido y preciso, pues se evitan los

l Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a

l Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor.

• Brazo y juntas (Base)

l  Provee de movimiento relativo entre partes del cuerpo del

l  Para conectar cada articulación se necesitan dos links o

l  Cada uno de los movimientos independientes que puede

l  El número de grados de libertad del robot viene dado

l  Las articulaciones empleadas son únicamente las de

l  Posicionamiento rápido y preciso, pues se evitan los

l  Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a

l  Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor.

l  Un robot ciego es sensible a

l  La robótica y la automatización pueden en muchas

l  Los robots pueden trabajar en ambientes peligrosos sin la

l  Los robots no necesitan confort ambiental, como iluminación,

l  Los robots pueden trabajar continuamente sin experimentar

l  Los robots tienen una precisión repetitiva todo el tiempo, a

l  Los robots y sus accesorios y sensores pueden tener

l  Los robots pueden procesar múltiples tareas

l  Los robots reemplazan a los trabajadores humanos creando

l  Los robots carecen de la capacidad de responder a

v  Respuestas inapropiadas o erróneas.

l  Los robots, aunque superiores en cierto sentido, tienen una

v  Grados de libertad (GDL).

v  Respuesta en tiempo real.

l  Los robots son costosos debido a:

v  Costo inicial del equipo.

l  El costo de un robot permanece constante con

l  Requieren gran capital al instalarse que se

l  Un robot se debe justificar económicamente.

l  El recurso humano puede sentirse amenazado por el

l  Desuso del equipo al terminar el proyecto.

l  Los efectos de gravedad causan flexión del brazo y del sistema

l  Los engranes y bandas con frecuencia tienen cantidades

l  Los efectos térmicos como los cambios de temperatura

l  Los efectos de la aceleración como las fuerzas inerciales

l  Esto ocurre normalmente cuando el robot se mueve muy

l  Resolución. El uso de sistemas digitales, y otros

l  Error del Modelo Cinemático. El modelo cinemático

l  Errores de Calibración. La posición determinada

l  Errores aleatorios. El problema aparece cuando el