CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS (ELO-386), TAREA 2.

Tarea N° 2. Control de Accionamientos

Eléctricos (ELO-386)
Guelis Montenegro Z. 2721067-8
30 de Mayo de 2011

Resumen—El presente documento presenta el desarrollo de II. DATOS

preguntas y simulaciones (en Matlab-Simulink y Psim) de la
segunda tarea del ramo de “Control de Accionamientos
Considere los siguientes datos característicos de una
Eléctricos”, la cual trata el tema: “Comportamiento dinámico de máquina de inducción:
la máquina de inducción”.
- p  2; ( pares de polos)
El objetivo de esta tarea a grandes rasgos es: familiarizarse con - J  0.03 kgm2  en vacio y
el comportamiento dinámico de la máquina de inducción, analizar  
su característica torque vs velocidad; y comprender que el - J  0.08 kgm2  incluyendo carga
control vectorial es el control apropiado para automatizar la
máquina de inducción. - Lm  160[mH ]
- LS  164[mH ]
Palabras claves—Máquina de inducción, Modelo dinámico,
Modelo Estacionario, Variables de estado. - LR  164[mH ]
- Rs  1.1[]
I. INTRODUCIÓN
- Rr  1.1[]

L os motores de inducción son máquinas que tienen como

fin convertir la energía eléctrica con la que se les excita, a
energía mecánica, lo que se traduce en el movimiento de su eje
- nom  1450 rpm
- Pnom  4 kW 
mecánico. Este tipo de máquinas están basadas en el
accionamiento de una masa metálica por la acción de un Note que estos son los parámetros de un modelo estrella (Y)
campo giratorio, el que se genera excitando con una fuente equivalente para el motor. Este motor es conectado
trifásica. Las máquinas de inducción están formadas por dos directamente a la red eléctrica de VLL  380[VRMS ]
secciones devanadas que poseen campos giratorios distintos,
que son llamados Estator y Rotor. El rotor es aquella sección
III. CARACTERÍSTICA ESTACIONARIA DE LA MÁQUINA
del motor que es móvil, mientras que el estator es la sección
fija de la máquina y donde se conecta la red trifásica. A. A partir de los datos de la maquina. Determine la
El devanado de rotor, que conduce la corriente alterna que característica estacionaria Torque vs Velocidad.
se produce desde el devanado de estator conectado
directamente, consiste en conductores de cobre o aluminio El objetivo de este punto es obtener la característica que
vaciados en un rotor de laminaciones de acero. El rotor está permite relacionar el torque con la velocidad, variables que se
formado en general por una jaula de ardilla, la cual tiene imprimen en el eje de la máquina de inducción que se estudia.
anillos o barras conductoras en los extremos de ella para Para ello, se debe analizar su modelo equivalente por fase en
permitir que alcance la velocidad de sincronismo en el régimen estacionario, el que se muestra en la figura 1.:
arranque.
En las siguientes hojas se explicará el modelo equivalente
de este tipo de máquinas en estado estacionario, las ecuaciones
que lo rigen y la curva estacionaria de ella que define
gráficamente el torque y la velocidad. Por otra parte, se
estudiará su dinámica mediante las ecuaciones dinámicas
vectoriales que lo representan, lo cual se controlará mediante
el uso del Control Vectorial estudiado en clases, para así
finalmente poder generar un modelo en Matlab®/Simulink y
PSIM que pueda simular dicha máquina y aprender sobre su
Figura 1. Modelo equivalente por fase en régimen estacionario de la
funcionamiento para un posible futuro uso en las industrias. máquina de inducción.
CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS (ELO-386), TAREA 2. 2

Para el estudio de este modelo, se considerará despreciable Luego, el equivalente Thevenin es:
la resistencia magnetizante Rm . Luego se debe reflejar los
parámetros del estator hacia el devanado de rotor con la
relación de vueltas entre el circuito primario y el secundario
lográndose el siguiente modelo:

Figura 3. Circuito Thevenin que redujo el modelo de la

máquina de inducción.

La corriente de rotor que circula por este devanado es:

Figura 2. Modelo equivalente por fase reflejado en el primario en VTH
régimen estacionario de la máquina de inducción.
Ir 
2
 RS 
 RTH    j  X  r  X TH 
2

En este modelo reflejado en el devanado primario se tienen  s 

los siguientes parámetros: Rs es la resistencia de estator, X  s La potencia transferida al eje mecánico es:
 1 s  3 VTH 2  Rr  (1  s)
es la reactancia de dispersión de estator, X m es la reactancia PEJE  3I r 2 Rr  
 s   R 
2
2
magnetizante, X  r es la reactancia de dispersión de rotor, Rr s  RTH  S   j  X  r  X TH  
es la resistencia de rotor y s es el deslizamiento.  s  
Para efectos de su análisis, los valores de los parámetros del La relación entre el la potencia del eje mecánico y el torque
modelo de dicha máquina se entregan en el enunciado, además es:
 P p
de la tensión trifásica de excitación en sus terminales. Dicha Peje  Telect  e  1  s   Telect  eje
fuente de alimentación se denominará V1 . Esta tensión tiene p e 1  s 
311[v] de amplitud y frecuencia fe  50[ Hz ] . Luego, reemplazando la expresión de potencia en la
Cabe destacar que en el modelo se usa como parámetros las expresión anterior se obtiene que el Torque eléctrico es:
inductancias de dispersión, pero en el enunciado se encuentran 3  p VTH2
 Rr
Telect 
los valores de las inductancias de estator y rotor. Por lo tanto,  R 
2
2
las inductancias de dispersión de rotor y estator son: s  e   RTH  r    X TH  X S  
 s  
L S  LS  Lm  164[mH ]  160[mH ]  4[mH ]
Si se reemplazan los valores de los parámetros en las
L r  Lr  Lm  164[mH ]  160[mH ]  4[mH ] ecuaciones anteriores se obtiene que:
Se define el deslizamiento s , el que está dado por la V1  X m 220 100  0.16
siguiente expresión: VTH  
RS2   X  S  X m  1.12  1002  2  0.004  0.16 
2 2
  r  p
s e
e VTH  214.5852[v]
Donde: e es la frecuencia de excitación de la red, y r es la
ZTH 
R S  jX  S  jX m 1.1  j 0.4  j16

frecuencia del rotor. RS  j  X  S  X m  1.1  j  0.4  16 
Para facilitar el estudio de este modelo, se aplica el RTH  Re ZTH   1.046518807
Teorema de Thevenin visto desde los terminales de la rama de
magnetización, que hace más simple su estudio. Luego, el X TH  ImZTH   1.248330609
Thevenin queda definido como: Dadas las ecuaciones que comprenden cada variable del
Xm torque eléctrico, se procede a graficar la característica Torque
VTH  V1 
RS   X  S  X m  vs Velocidad, la cual se programó en la interfaz del programa
2 2

Matlab® dando como resultado la siguiente característica

ZTH 
R S  jX  S  jX m estacionaria:
RS  j  X  S  X m 
Donde, la impedancia de Thevenin ZTH se descompone en su
parte real e imaginaria:
RTH  Re ZTH  , X TH  Im ZTH 
CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS (ELO-386), TAREA 2. 3

Figura 4. Caracteristica estacionaria Torque eléctrico vs Velocidad.
La figura 4 muestra el comportamiento de torque con
respecto a la velocidad en donde esta máquina asincrónica
puede operar.
Claramente, se aprecia que el torque eléctrico cuando la
curva se aproxima a la velocidad sincrónica
( s  0 ó 157[rad / s] ) es totalmente nulo. Y por otro lado,
cuando la velocidad de rotor es cero ( s  1 ó 0[rad / s] ), es
decir, cuando la máquina está detenida el torque eléctrico no
es cero, dado que la maquinaria requiere un torque llamado
“Torque de arranque” que sea importante que hace que el
motor salga de su estado inmóvil o de inercia.
Para confirmar lo dicho se calcula el torque de arranque de
la ecuación de torque eléctrico evaluando la expresión cuando
el deslizamiento es máximo, es decir, s  1 . Entonces:
3  p VTH2
 Rr
Telect arranque   88.82  Nm
e   RTH  Rr    X TH  X  S  
2 2
 
Por lo tanto, se confirma el hecho de que el torque eléctrico
de arranque para sacar la máquina de la inercia no es cero y
debe ser “grande” para mover la máquina encontrada en
reposo.
El torque máximo de esta máquina se encuentra
principalmente dado por el deslizamiento, el cuál debe ser
máximo para que se imprima el mayor torque posible al eje
mecánico de la máquina. Luego, el deslizamiento máximo y el
torque máximo son:
Rr
smax   0.659
RTH   X TH  X  S 
2 2
Pnom 4000[W ]
Telect nom    26.343 Nm
nom  rad 
151.84 
 s 
Cabe mencionar que esta máquina de inducción asincrónica
puede operar en dos zonas: como motor y como generador. La
zona de operación como motor, opera con torques eléctricos
positivos en el rango de velocidades que van desde cero hasta
donde se encuentre la velocidad sincrónica, que en este caso es
de 157  rad / s  .
Por otra parte, la zona de operación como generador, es
aquella zona en la cual el torque se hace negativo y el rango de
velocidades angulares va más allá de la frecuencia sincrónica
antes mencionada. En esta zona, el torque se hace negativo ya
que el rotor comienza a girar a una frecuencia superior a la
velocidad de giro del flujo magnético producido por el estator,
lo que provoca que las corrientes y voltajes del devanado de
rotor produzcan un campo giratorio de rotor levemente
adelantado que conlleva a un torque negativo, o en un
deslizamiento s menor que cero.
Cuando el torque eléctrico de la maquina es cero, el motor
se encuentra girando a velocidad sincrónica, que es aquella
velocidad en donde la máquina gira a la frecuencia eléctrica de
la red determinada a la vez por el numero de pares de polos. El
torque eléctrico es cero, debido a que el estator genera un flujo
magnético rotatorio a frecuencia sincrónica que gira a la
misma velocidad del rotor induciendo corrientes y voltajes
tales que provocan que el torque sea nulo.
IV. CARACTERÍSTICAS DE ARRANQUE DE LA MÁQUINA
B. Usando las ecuaciones dinámicas de la maquina,
simule la respuesta de torque vs velocidad de la maquina al
ser conectada directamente a la red partiendo del estado de
reposo (velocidad y corrientes iguales a cero). Repita la
simulación para los valores de inercia de la maquina en
vacio e incluyendo carga. Grafique además la respuesta de
corriente (vs tiempo) para ambos casos.
Para determinar las características de arranque no controlado
de la máquina asincrónica, se debe analizar las ecuaciones
dinámicas que modelan tal máquina de inducción, las cuales
están escritas en variables de estado. El modelo mencionado,
tendrá como fin expresar las variables de estado en función de
la corriente y el flujo de estator.
Cabe hacer hincapié, en que todas las máquinas tienen como

función principal convertir la energía eléctrica con la que se

3  p VTH
2
Telect max   116.81 Nm los excita en energía mecánica. Por lo tanto, están compuestas
2e   RTH  RTH 2   X TH  X  S   de un subsistema eléctrico y un subsistema mecánico.
2
  El subsistema eléctrico está dado por las siguientes
Por otro lado, el torque nominal de esta máquina está ecuaciones vectoriales de rotor, de estator y de flujos de rotor
descrito por la potencia del eje nominal y la velocidad del y estator; que como se dijo en clases, son válidas para todas las
rotor nominal, los que son datos del problema. Luego, el coordenadas de eje rotatorio:
torque nominal es: d S
vS  RS  iS 
dt
d R
0  RR  iR   j  SL  R
dt
CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS (ELO-386), TAREA 2. 4

 S  LS  iS  Lm  iR d R
0  RR  iR   j  SL  R
 R  Lm  iS  LR  iR dt
 L L  d  L 
Donde: e es la frecuencia eléctrica de la red, definida como 
0  RR   S  iS  S  m     R   S   LS  iS   ...
 Lm LR   dt  Lm 

d  Lm
e  e ,  e es el ángulo del flujo de rotor, S L es la
 LR 
dt
frecuencia de deslizamiento definida como SL  e  R y el 
j  SL     S   LS  iS 
 Lm 

termino “ j  wSL  R ”, es el factor que produce una reacción Desarrollando el algebra de esta última ecuación para
del subsistema mecánico en el eléctrico. encontrar la corriente de estator, se llega a:
El subsistema mecánico está dado por la expresión que di  1  V
 SR  S  iS  S    j  R   S  j  SL  SR  iS
relación torque eléctrico, torque de carga, velocidad e inercia. dt RSR   R  RSR
Así entonces: Donde, las constantes que aparecen en esta ecuación son:
d L
Telect  Tc arg a  J  m  SR  S ,
L
RSR  RS  S RR ,  R  R
L
dt RSR LR RR

Donde: m está definida como   R y el torque eléctrico
m Finalmente, las ecuaciones de estado que permiten
p modelar el sistema dinámico del motor asincrónico son:
Telect está definido en función de las variables de estado antes d S
 VS  j  SL  S  RS  iS
mencionadas, Telect   S  iS . dt
di  1  V
Como se dijo en un principio, se desea encontrar el flujo de  SR S  iS  S   jR   S  jSL SR iS
estator  S en función del flujo de rotor  R y la corriente de dt RSR   R  RSR
estator, para luego despejar  R y así obtener una ecuación dm
Telect  Tc arg a  J 
que depende de las variables de estado ( S , iS ). dt
Si se despeja la corriente de rotor iR de la ecuación de flujo Telect   S  iS
de rotor se tiene que: Si a este conjunto de ecuaciones de estado se les aplica la
 L transformada de Laplace se obtiene:
 R  Lm  iS  LR  iR  iR  R  m  iS
LR LR  1
 S  VS  j  SL  S  RS  iS
s

Reemplazando en la ecuación de flujo de estator se llega a:
L 2 1  S  1  VS 
  jR    jSL SR iS 
L iS 
 S  LS  iS  Lm  iR  LS  iS  m  R  m  iS 
LR LR  SR  s  1  RSR   R  RSR 

S 
Lm  L 2 
 R  LS 1  m   iS m 
1
J s
Telect  Tc arg a 
LR  LR  LS 
L Telect   S  iS
  S  m  R   LS  iS
LR Dichas ecuaciones tienen su desarrollo a bloques en el
Donde:  es el coeficiente de dispersión y se define como: siguiente diagrama obtenido del apunte de la página del ramo:
L 2 “J. Holtz, “The Representation of AC Machine Dynamics by
  1 m Complex Signal Flow Graphs”. Luego, el diagrama es:
LR  LS
Despejando el flujo de rotor de la ecuación de flujo de
estator recién escrita queda expresado como:
L
 S  m  R   LS  iS
LR
L
 
  R  R   S   LS  iS
Lm
Para dejar la corriente de rotor en función de las variables
de estado ( S , iS ) se reemplaza la ecuación anterior en la de
corriente de rotor. Por lo tanto:
 L  L L
iR  R  m  iS  S  S  iS  m  iS
LR LR Lm Lm LR
S L L 
iR   iS  S  m 
Lm  Lm LR 
Además, si se reemplaza las ecuaciones recién obtenidas en
la ecuación vectorial de rotor se llega a:
Figura 5.Diagrama de flujo del sistema en ecuaciones de estado.
CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS (ELO-386), TAREA 2. 5

Este mismo diagrama será el que se implemente en el

herramienta Matlab®, para poder correr la simulación del
arranque no controlado de la máquina de inducción que se
estudia en esta tarea. Por lo tanto, el diagrama hecho en
Simulink es:

Figura 6. Diagrama Simulink que representa el diagrama

de flujo de la figura anterior.
Figura 8. Velocidad rotor vs Tiempo, para J=0.03[kgm2].

Gracias a este esquema, se lograron los siguientes resultados

La característica Torque eléctrico vs Velocidad para arranque
de arranque no controlado para distintas inercias de carga.
controlado e inercia de carga J  0.03[kgm2 ] en vacío es:
 Análisis de arranque no controlado con inercia de carga
de J  0.03[kgm2 ] (en vacio):

El torque eléctrico durante el tiempo de arranque se muestra
en la siguiente imagen. Cabe destacar que el torque de
arranque, es aquel torque que la maquina le imprime al eje, sin
que esté actuando el torque de carga. Luego:

Figura 9. Caracteristica dinámica del Torque eléctrico vs Velocidad

del rotor J=0.03[kgm2].

Como se dijo anteriormente, las ecuaciones vectoriales

Figura 7. Torque eléctrico vs Tiempo, para J=0.03[kgm2].
antes escritas son válidas para cualquier eje coordenado. En
este caso, se usará el eje de coordenadas dq referido al
devanado de rotor como ejercicio.
La corriente de estator en el eje d, es decir, la parte real de
la corriente de estator se muestra en el siguiente gráfico:

La siguiente gráfica muestra la evolución de la velocidad en

función del tiempo durante el arranque no controlado. Luego:
CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS (ELO-386), TAREA 2.
Figura 10.Corriente de estator en el eje d vs Tiempo, para J=0.03[kgm2]
Por otra parte, la corriente de estator en el eje q, es decir, la
parte imaginaria de la corriente de estator es:
Figura 11.Corriente de estator en el eje q vs Tiempo, para J=0.03[kgm2].
Como se dijo en líneas anteriores, la corriente de estator se
descompone en su parte real e imaginaria, es decir,
iS  iSd  j  iSq . Por lo tanto si se desea obtener la magnitud
de la corriente de estator se debe usar el Teorema de Pitágoras,
 iSd    iSq 
2
esto es, iS 
2
. Luego, la corriente de estator
en función del tiempo es:
6
Figura 12.Magnitud Corriente de estator vs Tiempo, para J=0.03[kgm2]
De la figura 7, se desprende que a comienzos del arranque
el torque eléctrico es bastante elevado, lo cual es correcto pues
así se podrá sacar la máquina del reposo.
Para este análisis, se puede apreciar que las gráficas de
torque eléctrico y de velocidad tienen unos tiempos transientes
bastante similares y pequeños, ya que la derivada de la
velocidad es el torque eléctrico. Esto se produce, ya que al
tener una baja inercia el motor no demora mucho en acelerar,
por ende aumentar su velocidad y llegar a la velocidad
sincrónica.
Por otra parte, la característica Torque eléctrico vs
Velocidad, mostrada en la figura 9, características que son
variables a lo largo del tiempo producen una especie de espiral
tratando de llegar y abrazar la velocidad sincrónica.
Como se logra divisar en las figuras 10, 11 y 12, la corriente
de estator en su parte real e imaginaria y en su magnitud total
son aproximadamente constantes después del tiempo de
estacionamiento del torque y la velocidad. Pero por otro lado,
tienen oscilaciones elevadísimas hasta cuando se mantienen
constantes, lo que es correcto ya que se debe sacar la máquina
del reposo y se requieren corrientes de tal valor altísimas para
ello. Como precaución, se debe tener cuidado cuando se
trabaja con este tipo de máquinas, ya que se puede causar
algún accidente por el elevado valor de su corriente de estator.
 Análisis de arranque no controlado con inercia de carga
de J  0.08[kgm2 ] (incluyendo carga):
El torque eléctrico en función del tiempo para este caso está
dado por la siguiente imagen:
CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS (ELO-386), TAREA 2. 7

Al igual como se realizó en el caso anterior, la corriente de

estator se descompone en su parte real d y su parte imaginaria
q, donde dq es el eje de coordenadas referido al rotor. Luego,
la parte real de la corriente en el estator es:

Figura 13. Torque eléctrico vs Tiempo, para J=0.08[kgm2].

El siguiente dibujo muestra la evolución de la velocidad en

función del tiempo durante el arranque no controlado. Luego:

Figura 16.Corriente de estator en el eje d vs Tiempo, para J=0.08[kgm2]

Por otro lado, la parte imaginaria de la corriente de estator

está dada por la siguiente imagen:

Figura 14. Velocidad rotor vs Tiempo, para J=0.08[kgm2].

La característica dinámica del torque eléctrico vs la

velocidad del rotor es:

Figura 17.Corriente de estator en el eje q vs Tiempo, para J=0.03[kgm2].

Al igual que en el caso anterior, a magnitud de la corriente

de rotor está dada por las corrientes en sus coordenadas. Por lo
tanto si se usa el Teorema de Pitágoras se encuentra la
corriente de estator. Entonces, la magnitud de la corriente de
estator es:

Figura 15. Caracteristica dinámica Torque eléctrico vs Velocidad

rotor J=0.08[kgm2].
CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS (ELO-386), TAREA 2. 8

Para la simulación de este apartado, se utilizó la herramienta

de trabajo PSIM, dentro de la cual se creó el siguiente
diagrama que muestra la conexión directa de la máquina de
inducción a la red trifásica. Ello se muestra en la siguiente
imagen:

Figura 19. Circuito PSIM que simula la máquina de inducción.

Figura 18.Magnitud Corriente de estator vs Tiempo, para J=0.08[kgm2]. El voltaje de la red eléctrica trifásica, que excitó la máquina
de inducción asincrónica se muestra en la siguiente imagen:
Desde la figura 13, se logra apreciar que en sus inicios el
torque es más oscilante y más elevado (que en el caso
anterior), ya que el valor de la inercia de carga es más grande
que en el primer análisis, esto se debe a que mientras mayor
inercia de carga, mayor será el torque que debe aplicar el eje
mecánico para poder sacar la maquina del reposo.
En las imágenes de torque y velocidad, figuras 13 y 14, se
puede apreciar claramente que tienen tiempos transientes
aproximadamente iguales, ya que como se dijo, solo los separa
una derivada. En este caso se está tratando una mayor inercia;
por lo cual la maquina se demorará un poco más en acelerar Figura 20. Tensión trifásica de la red eléctrica.
para llegar a la velocidad sincrónica. Por otra parte, se tendrá
un torque mayor y el tiempo de estacionamiento de la señal  Análisis de arranque no controlado con inercia de carga
(tanto en torque y velocidad) será un poco superior al caso de J  0.03[kgm2 ] (en vacio) en PSIM:
anterior, por el valor de inercia con el que se trabaja como se Las corrientes que circulan por cada fase durante el
dijo en líneas anteriores. transiente se muestran a continuación:
En cuanto a la característica Torque eléctrico vs Velocidad,
mostrada en la figura 15, se produce una espiral con mas
ondulaciones y más pronunciada que en el primer caso, dado
los argumentos explicados anteriormente.
Se puede apreciar que en las figuras 16, 17 y 18, las
corrientes de estator en su parte real, imaginaria y en su
magnitud son prácticamente constantes cuando se estaciona el
torque y la velocidad. En sus comienzos, es mayor que en el
caso anterior, ya que la inercia es más elevada y por ende se
necesitarán mayores corrientes de estator para poder sacar el
motor del reposo. Es de relevancia tener en cuenta que la Figura 21. Corrientes por fase durante el transiente para J=0.03[kgm2].
corriente de estator es una característica importantísima a
tomar en cuenta, ya que es altísima y puede causar más de En estado estacionario, las corrientes de cada fase son:
algún accidente.

V. MODELO PSIM DE LA MAQUINA DE INDUCCIÓN.

C. Actualmente muchos software’s de simulación de

accionamientos incluyen modelos dinámicos de la
máquina de inducción. Parametrice y corra una
simulación del arranque no controlado del motor de
inducción en PSIM. Compare los resultados con los del
punto anterior
Figura 22. Corrientes por fase en estado estacionario para J=0.03[kgm2].
CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS (ELO-386), TAREA 2. 9

A continuación, se muestra el torque eléctrico en función

del tiempo ejercido por el eje mecánico del motor de
inducción:

Figura 25. Corrientes por fase durante el transiente para J=0.08[kgm2].

En estado estacionario, las corrientes que circulan por cada

fase son:

Figura 23. Torque eléctrico vs Tiempo en PSIM, para J=0.03[kgm2].

En la siguiente figura, se da a conocer la velocidad del eje

en función del tiempo, para este análisis:

Figura 26. Corrientes por fase en estado estacionario para J=0.08[kgm2].

La siguiente figura muestra el torque ejercido por el eje en

función del tiempo cuando existe un arranque no controlado.

Figura 24. Velocidad rotor vs Tiempo, para J=0.03[kgm2].

Las figuras 21 y 22 muestran la corriente que circula por

cada fase. En realidad, estas corrientes son las corrientes de
estator, las que si se comparan con la figura 12 se deducirá que
son prácticamente iguales, ya que en sus inicios la corriente es
de 100[A] aproximadamente, lo cual se produce en ambos y va
disminuyendo con el tiempo; y cuando ya se estaciona, lo hace
permaneciendo en 5[A], lo que también se produce en los Figura 27. Torque eléctrico vs Tiempo en PSIM, para J=0.08[kgm2].
gráficos mencionados.
Si se compara la figura 23 con la figura 7, se puede apreciar Para este caso, la velocidad del rotor está dada por la
claramente que ambas gráficas son prácticamente iguales, lo siguiente imagen simulada en PSIM:
que confirma el hecho de que el torque debe ser alto en sus
inicios para arrancar la maquina del reposo.
Y por último, si se realiza una analogía entre la figura 24
con la figura 8, se nota que son muy semejantes, lo que ratifica
que después de un lapso pequeño de tiempo la velocidad del
rotor logra estacionarse a la velocidad sincrónica, es decir, a la
de la red.

 Análisis de arranque no controlado con inercia de carga

de J  0.08[kgm2 ] (incluyendo carga) en PSIM:
Figura 28. Velocidad rotor vs Tiempo, para J=0.08[kgm2].
Durante el transiente las corrientes por fase son:
Como se dijo en líneas anteriores, cuando se aludía a las
corrientes de cada fase, se refería a las corrientes de estator de
la máquina. Si para este caso se analiza la figura 25 y 26 con la
figura 18, se apreciará que son bastante parecidas. En primera
instancia, se logra divisar que la corriente oscila en torno a
CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS (ELO-386), TAREA 2. 10

100[A] durante un lapso de tiempo mayor al caso anterior, lo
que es correcto ya que se está tratando con una inercia mayor
que en el análisis anterior.
Si se analiza la figura 27 con la figura 13, se puede apreciar
claramente que son muy semejantes, lo cual confirma el hecho
de que se debe aplicar un mayor torque y por un tiempo mayor
al caso anterior, para poder arrancar la máquina y así ponerla
en movimiento.
Y por ultimo si se analiza la figura 28 y la figura 14, se
notará la casi exacta similitud. Ello confirma el hecho de que
al tenerse una mayor inercia de carga la velocidad demorará un
poco más de tiempo (en comparación con J  0.03[kgm2 ] ) en
acelerar y llegar a la velocidad asincrónica, lo que es debido a
una alta inercia.
explicado anteriormente, es decir, el torque de arranque no
será tan elevado, los tiempos de estacionamiento del torque y
la velocidad serán menores y la corriente será menos elevada
que en el caso anterior.
REFERENCIAS
[1] Apuntes del cuaderno de Sistemas Electromecánicos
[2] Apuntes del cuaderno de Control de Accionamientos
Eléctricos
[3] J. Holtz, “The Representation of AC Machine Dynamics by
Complex Signal Flow Graphs”.

VI. CONCLUSIÓN
 Para poder obtener la característica estacionaria de Torque
vs Velocidad de la máquina de inducción se debe hacer uso de
un modelo equivalente por fase de este motor, que en conjunto
con los valores de la pregunta logró permitir la aproximación
de muy buena manera de la característica antes mencionada, la
que depende tanto de las inductancias de dispersión y
resistencias, tanto en el rotor como en el estator.
 El análisis grafico y matemático de la maquina cuando se
requería obtener la característica estacionaria, es bastante
importante y se debe tomar en cuenta ya que, en ella se
expresan el torque máximo nominal que puede soportar la
máquina y el torque de arranque, los que son de mucha
relevancia cuando se utiliza este tipo de maquinas en algún
proceso industrial.
 El modelo dinámico de la máquina de inducción expresada
en variables de estado resulta de un buen manejo matemático.
Estas ecuaciones permiten dar a conocer, modelar, y reducir
por completo las ecuaciones que rigen la máquina de
inducción estudiada. En este caso y como se analizó en esta
tarea, todas las ecuaciones se encontraban en función del flujo
y la corriente de estator.
 Cabe agregar, en la conclusión anterior que dicho modelo se
trató de manera vectorial, y por ende de ecuaciones
vectoriales, las que además de mostrar las características de
torque y velocidad, demostraron que la corriente de estator se
puede expresar tanto en su parte real como imaginaria. Esta
corriente de estator, debe ser sino uno de las variables más
importantes de tener en cuenta cuando se usa este tipo de
máquinas en las industrias, ya que sus valores de amperaje son
bastante elevados y puede producir más de algún accidente
con su manipulación en los procesos industriales.
 Es de suma importancia saber cuál es el valor de la inercia
que posee la maquina y la carga, ya que depende de ellas las
oscilaciones y el tiempo de estacionamiento del torque y la
velocidad del rotor. Por citar un caso, si la inercia es alta, el
torque eléctrico será elevado, ya que se necesita mayor fuerza
para sacarlo del reposo, el estacionamiento del torque y la
velocidad serán mayores, y la corriente será altísima. Por otra
parte, si la inercia es baja se tendrá todo lo contrario en lo