CAPITULO 18

CINETICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: TRABAJO Y ENERGIA.

OBJETIVOS:
 Desarrollar fórmulas para la energía cinética de un cuerpo, y definir las diversas
formas en las que una fuerza y un par realizan trabajo.
 Aplicar el principio de trabajo y energía para resolver problemas de cinética plana
de un cuerpo rígido que implican fuerza, velocidad y desplazamiento.
 Demostrar cómo puedo utilizarse la conservación de la energía para resolver
problemas de cinética plana de un cuerpo rígido.

18.1 Energía cinética.

En este capítulo aplicaremos métodos de trabajo y energía para resolver problemas de
movimiento plano que implican fuerza, velocidad y desplazamiento. Tendremos que
desarrollar una forma de obtener la energía cinética del cuerpo cuando éste se somete
a traslación y rotación alrededor de un eje fijo, o a movimiento plano general.
La energía cinética de un cuerpo se compone de dos partes. La energía cinética de
traslación se refiere a la velocidad del centro de masa, TFT y la energía cinética de
rotación se determina por el momento de inercia del cuerpo con respecto al centro de
1
masa T= 𝐼g 𝑤 2 . En el caso especial de rotación alrededor de un eje fijo estas dos
2
1
energías cinéticas se combinan y pueden expresarse como T= 𝐼o 𝑤2 donde IO es el
2
momento de Inercia con respecto al eje de rotación.
Los diagramas y neumáticos de velocidad suelen ser útiles para determinar uG y w para
establecer una relación entre uG y w.

Traslación:
Cuando un cuerpo rígido de masa m se someta traslación rectilínea o a traslación
curvilínea la energía cinética producida por las rotación es 0, en vista de que w = 0 la
energía cinética del cuerpo es por consiguiente:
Rotación con respecto a un eje fijo:
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo que pasa por el punto O, el cuerpo
tiene energía cinética tanto de traslación como de rotación de modo que:

Movimiento plano general

Cuando un cuerpo rígido se somete a un movimiento plano general, su velocidad angular
es ω y la velocidad de su centro de masa es vG. por consiguiente la energía cinética es:

Esta ecuación también puede expresarse en función del movimiento del cuerpo con
respecto a su centro instantáneo de velocidad cero, es decir,

1
𝑇 = 2 𝐼𝐼𝐶𝑤2

Dónde IIC es el momento de Inercia del cuerpo con respecto a su centro instantáneo. La
comprobación es semejante a la de la ecuación

1
T= 2 𝐼o 𝑤2.

Sistema de cuerpos:
Como la energía es una cantidad escalar, la energía cinética total para un sistema de
cuerpos rígidos conectados es la suma de las energías cinéticas de todas sus partes
móviles.

18.2 trabajo de una fuerza:

Con frecuencia se encuentran varios tipos de fuerzas en problemas de cinética plana,
que implican un cuerpo rígido.

Trabajo de una fuerza variable: si una fuerza externa efectúa en un cuerpo el trabajo
realizado por ella cuando el cuerpo se mueve a lo largo de una trayectoria s, es:

Aquí ɵ es el ángulo entre las colas de la fuerza y el desplazamiento diferencia la

integración debe explicarse de explicar la variación en la dirección y la magnitud de la
fuerza.

Aquí {teta} es ek ángulo entre las “colas” de la fuerza y el desplazamiento diferencial. La

integración debe explicar la variación en la dirección y la magnitud de la fuerza.

Trabajo de una fuerza constante:

Si una fuerza externa Fc actúa en un cuerpo y mantiene una magnitud constante Fc y
dirección constante X, en tanto que el cuerpo experimenta una traslación s, entonces la
ecuación anterior puede integrarse, de modo que el trabajo es:

Trabajo de un peso:
El peso de un cuerpo realiza trabajo sólo su centro de masa G experimenta un
desplazamiento vertical Dy.
Si este desplazamiento es hacia arriba, el trabajo es negativo, puesto que el peso se
opone al desplazamiento.

Asimismo, cuando el desplazamiento es hacia abajo, (Dy) el trabajo se vuelve positivo.

En ambos casos, el cambio de elevación se considera mínimo de modo que w, producido
por la gravitación, es constante.

Trabajo de una fuerza de resorte.

Si un resorte elástico lineal se conecta un cuerpo la fuerza Fs = ks que actúa en el cuerpo
realiza trabajo cuando el resorte se alarga o se comprime desde s1 hasta una posición
s2 más lejana en ambos casos el trabajo será negativo y ya que el desplazamiento del
cuerpo se opone a la dirección de la fuerza del trabajo es:

(Donde S2 > S 1)

Fuerza que no realizan trabajo:

Estas fuerzas actúan en puntos fijos en el cuerpo o tienen una dirección perpendicular
a su desplazamiento. Una fuerza de fricción Ff que actúa en un cuerpo redondo cuando
rueda sin deslizarse sobre una superficie áspera tampoco realiza trabajo. Esto es porque
durante cualquier instantánea de tiempo dt, Ff actúa en un punto del cuerpo que tiene
velocidad cero, y el trabajo realizado por la fuerza en el punto es cero. dicho de otra
manera el punto no se desplaza en la dirección de la fuerza durante este instante como
Ff se pone en contacto con puntos sucesivos durante sólo un instante, el trabajo de Ff
será cero.

18.3 Trabajo de un momento de par:

Si el cuerpo experimenta un desplazamiento diferencial Entonces el trabajo realizado
por las fuerzas del par se puede determinar si se considera el desplazamiento como la
suma de una traslación distinta más rotación.
Cuando el cuerpo se traslada, el trabajo de cada fuerza es realizado sólo por el
componente de desplazamiento a lo largo de la línea de acción de las fuerzas. Es
evidente que el trabajo positivo de una fuerza anula el trabajo negativo de la otra. Cuando
el cuerpo experimenta una rotación diferencial d∅ alrededor del punto arbitrario 0,
entonces cada fuerza experimenta un desplazamiento ds= (r/2)d∅ en la dirección de la
fuerza.

El trabajo es positivo cuando M y d∅ tiene el mismo sentido de dirección y Negativo si

estos vectores están en el sentido opuesto.
Cuando el cuerpo gira en el plano a través de un ángulo finito ∅
Si el momento de Par M tiene magnitud constante, entonces:

18.4 Principio de trabajo y energía:

Al aplicar el principio de trabajo y energía, desarrollada en la sección anterior a cada
una de las partículas de un cuerpo rígido y con la suma algebraica de los resultados -
ya que la energía es en escalar- el principio de trabajo y energía para un cuerpo rígido
resulta:

18.5 Conservación de la energía:

Cuando un sistema de fuerzas que actúan en un cuerpo rígido se compone únicamente
de fuerzas conservativas, puede utilizarse el teorema de la conservación de la energía
para resolver un problema que, de lo contrario, se resolvería con el principio de trabajo y
energía.
El trabajo de una fuerza conservativa es independiente de la trayectoria y depende
únicamente de las posiciones iniciales y final del cuerpo.
Energía potencial gravitacional:
Como el peso total de un cuerpo puede considerarse como concentrada en su centro de
gravedad, su energía potencial gravitacional se determina al conocer la altura de su
centro de gravedad sobre un plano de referencia horizontal o debajo de éste.

Vg=W yG

En este caso la energía potencial es positiva cuando yG es positiva hacia arriba, ya que
el peso tiene la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el cuerpo regresa el plano
de referencia. Asimismo, si G está bajo el plano de referencia (-yG), la energía potencial
gravitacional es negativa, ya que el peso realiza trabajo negativo cuando el cuerpo vuelve
al plano de referencia.

Energía potencial elástica:

La fuerza desarrollada por un resorte elástico también es una fuerza conservativa. La
energía potencial elástica que un resorte imparte a un cuerpo conectado, cuando el
resorte se estira o comprime desde una posición no deformada (s=0) hasta una posición
final s, es:

Ve=½Ks²

En la posición deformada la fuerza del resorte que actúa en el cuerpo siempre tiene la
capacidad de realizar trabajo positivo cuando el resorte regresa su composición no
deformada original.

Conservación de la energía:
En general, si un cuerpo se somete a fuerzas tanto gravitacionales como elástica, la
energía potencial total puede expresarse como una función potencial representada como
la suma algebraica.

V=Vg + Ve

Aquí la medición de V depende de la ubicación del cuerpo con respecto a un plano de

referencia seleccionado.
 T1 + V1= T2 + V2

Esta ecuación se conoce como la conservación de la energía mecánica y establece que

la suma de las energías potencial y cinética del cuerpo permanece constante cuando el
cuerpo se mueve de una posición a otra.
También es válida para un sistema de cuerpos rígidos lis0os conectados por pasador,
libres de fricción, de cuerpos conectados por cuerdas inextensibles y de cuerpos
acoplados con otros cuerpos. En todos estos casos las fuerzas que actúan los puntos de
contacto se eliminan del análisis, ya que ocurren en pares coloniales iguales pero
opuestos y cada par de fuerza se recorre una distancia Igual cuando el sistema se
desplaza.