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Fuerza y aceleración:
Objetivos:
Presentar los métodos utilizados para determinar el momento de
inercia de masa de un cuerpo.
Desarrollar las ecuaciones de movimiento de la cinética plana para
desarrollar un cuerpo rígido simétrico.
Analizar la aplicación de estas ecuaciones a cuerpos que
experimentan traslación, rotación alrededor de un eje fijo y
movimiento plano general.
17.1 Movimiento de inercia de masa
Como un cuerpo rígido tiene tamaño y forma definido, un sistema de fuerza no
concurrentes aplicadas pueden hacer que el cuerpo se traslade y gire. Los
aspectos de traslación del movimiento se estudiaron en el capítulo 13 y están
regido por la ecuación F=MA. En la siguiente sección se demostraran que los
aspectos de rotación, provocados por un momento M, están regidas por la ecuación
M=Iἀ. El símbolo I aquí se denomina momento de inercia de masa. Por
comparación, el momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo a la
aceleración angular (M=Iἀ), de la misma forma que la masa mide la resistencia de
un cuerpo a la aceleración (F=AM).
Definimos el momento de inercia como la integral del “segundo momento” alrededor
del eje de todos los elementos de masa dm que componen el cuerpo.por ejemplo,
el momento de inercia del cuerpo alrededor del eje z .
𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑚
𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑝𝑑𝑉
𝑣
En el caso especial de que r sea una constate, este término se saca de la integral y la
integral entonces es puramente una función geométrica:
𝐼 = 𝑝 ∫ 𝑟 2 𝑑𝑉
𝑣
Cuando el elemento de volumen seleccionado para la integración tiene
dimensiones en las tres direcciones, el momento se calcula con mediante una
integración triple puede simplificarse a una integración simple , siempre que el
elemento de volumen seleccionado tenga un espesor o tamaño diferencial en una
sola dirección.
Procedimiento para el análisis:
Para obtener un momento de inercia por integración, consideremos únicamente
cuerpos simétricos de volúmenes generados al hacer girar una curva alrededor de
un eje.
Elemento en forma de casquillo:
Si para la integración se elige un elemento en forma de casquillo de altura
z, radio r=y espesor dy entonces el volumen es dv=(2π)(z)dy.
Este elemento puede utilizarse en la ecuación para determinar el
momento de inercia en z del cuerpo co respecto al eje z , ya debido a su
que espesor todo el elemento queda a la misma distancia perpendicular
r=y.
Elemento en forma de disco:
Si para la integración se selecciona un elemento en forma de disco de
radio Y y espesor dz , entonces el volumen es :
𝑑𝑉 = (𝜋𝑦 2 )𝑑𝑧
Este elemento es finito en una dirección radial y, por consiguiente no todas
la partes quedan a la misma distancia radial r del eje z. en su lugar,ára
realizar la integración es necesario determinar el momento de inercia del
elemento con respecto al eje z y, luego, integara este resultado.
Teorema de los ejes paralelos:
Cuerpos compuestos:
Si un cuerpo se compone de varias formas simples, su momento de inercia con
respecto a cualquier eje se determina con la suma algebraica de los momentos
de inercia de todas las formas compuestas calculadas con respecto al eje. La
suma algebraica es necesaria pues una parte compuesta debe considerarse
como una cantidad negativa, si ya se contó como una pieza de otra por ejemplo,
un orificion dentro de placa. Entonces para el caculo 𝐼 = Ԑ(𝐼𝐺 + 𝑀𝑑 2 ). Aquí el 𝐼𝐺 de
cada una de las partes se determina por integración.
Aquí Ԑ𝑀𝑝 representa solo el momento de las fuerzas externas que actúan en el
cuerpo con respecto al punto p, el momento resultante de las fuerzas internas es
cero, por lo tanto se eliminan el momento de cada par de fuerzas con respecto a p.
Por lo tanto:
Es posible reducir esta ecuación a una forma más simple si el puto p coincide con
el centro de masa G del cuerpo.
Traslación lineal:
Cuando un cuerpo se somete a traslación rectilínea, todas sus partículas viajan a
lo largo de trayectoria de línea recta paralela. El diagrama de cuerpo libre y el
diagrama cinemático como se muestra en la figura. Como se
muestra en e diagrama, por lo tanto las ecuaciones de movimiento:
También es posible sumar los momentos con respecto a otros puntos en el
cuerpo o fuera de este, en cuyo caso debe tenerse en cuenta el momento m𝑚𝐺 .
Traslación curvilínea:
Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación curvilínea, todas sus partículas
tienen la misma aceleración mientras viajan a lo largo de trayectorias curva.
En un análisis con frecuencia resulta conveniente utilizar un sistema de
coordenadas inercial con su origen que coincida con el centro de masa del cuerpo
considerando en el instante, y sus ejes orientados en las direcciones normales y
tangenciales a la trayectoria del movimiento. De este modo:
Ecuaciones de movimiento
Aplique las tres ecuaciones de movimiento según la convención de signo
establecida.
Cinemática
Use la cinética para determinar la velocidad y la posición de la partícula.
Para traslación rectilínea con aceleración
:
17.4 ecuaciones de movimiento: rotación alrededor de un eje fijo
Considere el cuerpo rígido de la figura el cual está limitado a girar en el plano
vertical alrededor de un eje fijo perpendicular a la página y que pasa en O. el
sistema de fuerza externa y el momento de par que actúa en el cuerpo produce la
velocidad y aceleración angulares. Como el centro de masa G del cuerpo describe
una trayectoria circular, su aceleración re representa mejor usando sus
componentes tangencia y normal.
Los diagramas de cuerpo libre y cinético del cuerpo se muestran en la figura. Las
dos componentes tangencia (𝑚(𝑎𝑔 ) ) y normal (𝑚(𝑎𝑔 ) ) que se muestran en
𝑡 𝑛
diagrama cinemático, están asociados con las componentes de la aceleración de
centro de la masa del cuerpo.
Según la derivación de las ecuaciones de movimiento aplicables al cuerpo se
escribe en la forma:
La ecuación de momentos pude ser remplazada por una suma de momentos con
respecto a cualquier punto arbitrario P en el cuerpo o fuera de este, siempre que
se tenga en cuenta los momentos.
Ecuación de momentos respecto al punto O:
Con frecuencias resulta conveniente sumar los momentos con respecto al
pasador en O para eliminar la fuerza desconocida Fo.
Observe que el momento de 𝑚(𝑎𝑔 ) no se incluye aquí, puesto que la línea de
𝑡
acción de este vector pasa por O.
En algunos problemas pude ser útil sumar los momentos a un punto p de G para
eliminar tantas fuerzas desconocidas como sea posible de la suma de momentos.
OBJETIVOS:
Desarrollar fórmulas para la energía cinética de un cuerpo, y definir las
diversas formas en las que una fuerza y un par realizan trabajo.
Aplicar el principio de trabajo y energía para resolver problemas de cinética
plana de un cuerpo rígido que implican fuerza, velocidad y desplazamiento.
Demostrar cómo puedo utilizarse la conservación de la energía para resolver
problemas de cinética plana de un cuerpo rígido.
18.1 Energía cinética.
En este capítulo aplicaremos métodos de trabajo y energía para resolver problemas
de movimiento plano que implican fuerza, velocidad y desplazamiento. Tendremos
que desarrollar una forma de obtener la energía cinética del cuerpo cuando éste se
somete a traslación y rotación alrededor de un eje fijo, o a movimiento plano general.
La energía cinética de un cuerpo se compone de dos partes. La energía cinética de
traslación se refiere a la velocidad del centro de masa, TFT y la energía cinética de
rotación se determina por el momento de inercia del cuerpo con respecto al centro
1
de masa T= 2 𝐼g 𝑤 2 . En el caso especial de rotación alrededor de un eje fijo estas
1
dos energías cinéticas se combinan y pueden expresarse como T= 𝐼o 𝑤2 donde
2
IO es el momento de Inercia con respecto al eje de rotación.
Los diagramas y neumáticos de velocidad suelen ser útiles para determinar u G y w
para establecer una relación entre uG y w.
Traslación:
Cuando un cuerpo rígido de masa m se someta traslación rectilínea o a traslación
curvilínea la energía cinética producida por las rotación es 0, en vista de que w = 0
la energía cinética del cuerpo es por consiguiente:
Esta ecuación también puede expresarse en función del movimiento del cuerpo con
respecto a su centro instantáneo de velocidad cero, es decir,
1
𝑇 = 2 𝐼𝑙 𝐶𝑤 2
1
T= 2 𝐼o 𝑤2.
Sistema de cuerpos:
Como la energía es una cantidad escalar, la energía cinética total para un sistema
de cuerpos rígidos conectados es la suma de las energías cinéticas de todas sus
partes móviles.
Trabajo de un peso:
El peso de un cuerpo realiza trabajo sólo su centro de masa G experimenta un
desplazamiento vertical Dy.
Si este desplazamiento es hacia arriba, el trabajo es negativo, puesto que el peso
se opone al desplazamiento.
(Donde S2 > S 1)
Vg=WyG
Ve=+½Ks²
En la posición deformada la fuerza del resorte que actúa en el cuerpo siempre tiene
la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el resorte regresa su composición
no deformada original.
Conservación de la energía:
En general, si un cuerpo se somete a fuerzas tanto gravitacionales como elástica,
la energía potencial total puede expresarse como una función potencial
representada como la suma algebraica.
V=Vg + Ve
Aquí la medición de V depende de la ubicación del cuerpo con respecto a un plano
de referencia seleccionado.
T1 + V1= T2 + V2
L = mvG.
Esta ecuación establece que la cantidad de movimiento lineal del cuerpo es una
cantidad vectorial de magnitud mvG, la cual comúnmente se mide en unidades de
kg.● m/s o slug ● ft/s, y dirección definida por Vg, la velocidad de su centro de
masa.
Vi = vp + vi/p = vp + w x r
(Hp)i = r x mi vi
HG= IGw
(VG)x= (vp)x - yw
(VG)y= (Vp)y – xw
L= mvg y HG= 0
Rotación con respecto a un eje fijo: cuando un cuerpo rígido gira al
rededor reunión eje fijo, la cantidad de movimiento lineal y la cantidad
de movimiento angular con respecto de G son:
𝑑
ƩF= (mvG)
𝑑𝑡
𝑡2
Ʃ ∫𝑡1 𝐹 𝑑𝑡= m(vG)2- m(vG)1
𝑑
ƩMG= (IGw)
𝑑𝑡
𝑡2
Ʃ ∫𝑡1 𝑀𝐺 𝑑𝑡= IGw2-I Gw1
Del mismo modo, para rotación con respecto a un eje fijo un pasa por el punto O,
cuando se integra la ecuación se escribe como:
𝑡2
Ʃ ∫𝑡1 𝑀𝑂 𝑑𝑡= IOw2-I Ow1
𝑡2
M(vGx)1 + Ʃ ∫𝑡1 𝐹𝑥 𝑑𝑡= M(vGx)2
𝑡2
M(vGy)1 + Ʃ ∫𝑡1 𝐹𝑦 𝑑𝑡= M(vGy)2
𝑡2
IGW1 + Ʃ ∫𝑡1 𝑀𝐺 𝑑𝑡= IGW2
Cinemática:
Cinemática:
Este ocurre cuando la línea que que conectan los centros de masa de los dos
cuerpos no coinciden con la línea de impacto. La se tipo de impacto suele ocurrir
cuando uno de los cuerpos está(n) limitados a girar alrededor de un eje fijo.
Siempre que los cuerpos sean uniformes, las fuerzas impulsoras que ejercen entre
sí están dirigidas a lo largo de la línea de impacto.
Durante el impacto se ejerce una fuerza impulsora igual pero opuesta a P entre los
cuerpos, la cual los deforma en el punto de contacto. Después de la restitución los
cuerpos se apartan.
Sin embargo, es importante tercer en cuenta que este análisis tiene sólo una
aplicación muy limitada a la ingeniería, porque se encontró que los valores de e en
este caso son muy sensibles al material, la geometría y la velocidad de cada uno
de los cuerpos que chocan. La fórmula antes de la colisión hasta el instante de
máxima d formación es:
∫ 𝑅 𝑑𝑡 𝑟(𝑊𝐵)2−𝑟𝑤 (𝑣𝐵)−𝑣
℮= = =
∫ 𝑃 𝑑𝑡 𝑟𝑤−𝑟(𝑤𝐵)1 𝑣−(𝑣𝐵)1
(𝑉𝐵)2−(𝑉𝐴)2
℮= (𝑉𝐴)1−(𝑉𝐵)2
GRUPO 4CC
GRUPO 4CC