Modelado Sist Fisicos

Tema 3.
Modelado de sistemas físicos
Automática
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
2º Curso del Grado en

Ingeniería en Tecnología Industrial
Contenido
Tema 3.- Modelado de sistemas físicos

3.1. Introducción.
3.2. Modelado de sistemas físicos.
3.2.1. Sistemas eléctricos y electrónicos.
3.2.2. Sistemas mecánicos.
3.2.3. Sistemas electromecánicos.
3.3. Linealización de modelos matemáticos de sistemas no
lineales.
Sistema físico:
Introducción
Concepto de modelo:
Introducción
Concepto de modelo:
Sistema físico:
Perturbaciones
La relación R que liga las acciones Ui (entradas) con los efectos Yj (salidas),
según Y = R(U), constituye el modelo del sistema. Ver vídeo
Introducción
Tipos de modelos:
1. Modelos mentales: son los propios de las personas. Son
imprecisos, difíciles de comunicar y borrosos.
2. Modelos físicos: son costosos en tiempo y en dinero.

• Modelos estáticos:
– Modelos a escala; modelos de imitación.
• Modelos dinámicos:
– Analogías o modelos análogos; prototipos.

3. Modelos simbólicos:
• No matemáticos:
– Lingüísticos, ya sean verbales o escritos.
– Gráficos o esquemáticos: mapas, diagramas de flujos…
• Matemáticos:
– Relaciones entre las distintas variables del sistema a modelar en la
correspondiente estructura matemática (ecuaciones).
Introducción
Modelos matemáticos:
Construcción de un modelo matemático. Etapas.
Introducción
Modelo computerizado:
Etapas a seguir para su elaboración:
1. Descomposición del sistema en subsistemas.
2. Aplicación de leyes de conservación (masa, momento,

energía,…) en cada subsistema  obtención de las
ecuaciones características de cada subsistema.
3. Particularización de las expresiones obtenidas para los

valores de los parámetros característicos de los elementos
del subsistema. El resultado obtenido es un
modelo formal del sistema
4. Programación de ecuaciones del modelo a través de

software apropiado (Simulink, Modelica,…).
Contenido

3.1. Introducción.
3.2. Modelado de sistemas físicos:
lineales.
Modelado de sistemas eléctricos y electrónicos
Conceptos básicos:
– Ley de Ohm:
La corriente eléctrica (I) en un conductor (o circuito), es igual a la
diferencia de potencial (V) sobre el conductor (o circuito), dividido por
la resistencia (R) que opone a su paso.
V
I
R
Conceptos básicos (cont.):

Leyes de
conservación
– Leyes de Kirchoff:
1. La suma de las tensiones en un lazo cerrado es igual a cero.
V  0
Conceptos básicos (cont.):

Leyes de
conservación
– Leyes de Kirchoff:
2. La suma de las corrientes que entran en un nodo es igual a la
suma de las corrientes que salen del mismo.
I  I
e s I I
e s 0
Elementos constitutivos:
Generador de
corriente
Generador
de tensión
Elementos constitutivos (cont.):

1
C 
e12   iC  dt
e12  R iR
Resistencia
Condensador
Transformador
Bobina
Circuito LRC
L R
ei eo
C
i
Aplicamos la ecuación de conservación:

di 1
L  R  i (t )    i (t ) dt  ei (t )
dt C
1
eo (t )    i (t )  dt
C
Circuito LRC
Aplicamos la transformada de Laplace a las ecuaciones

diferenciales:
1 I (s) Ei ( s )
L  s  I ( s)  R  I ( s)    Ei ( s ) I ( s) 
C s 1
Ls  R 
Cs
I (s)
Eo ( s ) 
Cs
Circuito LRC
Construimos el diagrama de bloques
Ei(s) 1 I(s) Eo(s)

1
1
Ls  R  Cs
Cs
y obtenemos la función de transferencia del circuito, reduciendo

dicho diagrama.
E0 ( s ) 1
G ( s)  
Ei ( s ) L  C  s 2  R  C  s  1
Impedancias complejas:
La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es
el cociente entre la transformada de Laplace de la tensión
existente entre los terminales, E(s), y la transformada de Laplace
de la corriente a través del circuito, I(s), bajo la suposición de
que las condiciones iniciales son cero.
I(s) E(s)
Z(s)
E (s)
Z (s) 
I (s)
ADMITANCIA COMPLEJA (FUNCIÓN DE IMPEDANCIA COMPLEJA (FUNCIÓN

ESQUEMA
TRANSFERENCIA 1) DE TRANSFERENCIA 2)
R I ( s) 1 E ( s)
E ( s)  R  I ( s)   Z ( s)  R
E ( s) R I (s)
I(s) I(s) E(s)
E(s) R
e(t )  R  i(t ) 1/R
I ( s) 1 E (s)
L E ( s)  L  s  I ( s)   Z ( s)   Ls
E ( s) L  s I ( s)
E(s) I(s) I(s) E(s)

di Ls
e(t )  L  1/Ls
dt
1 I (s) E ( s) 1
C E (s)   I (s)   Cs Z ( s)  
Cs E ( s) I ( s) C  s
I(s) E(s)

1 E(s) I(s)
e(t )   i  dt Cs 1/Cs
C
Impedancias complejas:
L R
Z
1
ei eo ei Z eo
C 2
i
Z1  L  s  R
1
Z2 
Cs
Función de transferencia de circuito sería:
E0 ( s ) Z 2 (s) 1
G (s)   
Ei ( s ) Z1 ( s )  Z 2 ( s ) L  C  s 2  R  C  s  1
Funciones de transferencia de elementos en cascada:

Muchos sistemas realimentados tienen componentes que cargan
a otros:
1
C1  (i1  i2 )dt  R1i1  ei
1 1
C1  (i2  i1 ) dt  R i
2 2 
C2  i2 dt  0
1
 i2 dt  eo
C2
Aplicando la Transformada de Laplace (suponiendo condiciones

iniciales nulas) la función de transferencia sería:
Eo ( s ) 1

Ei ( s ) R1C1 R2C 2 s 2  ( R1C1  R2C 2  R1C 2 ) s  1
Funciones de transferencia de elementos en cascada:

No obstante, considerando las dos mallas independientes, se
obtendría el siguiente modelo alternativo.
Eo ( s ) 1 1
  
Ei ( s ) ( R1C1s  1) ( R2C2 s  1)
1

R1C1 R2C2 s 2  R1C1  R2C2 s  1

La función de transferencia (errónea) obtenida así difiere de la

obtenida anteriormente bajo suposición de carga entre
componentes.
Amplificadores operacionales (AO)

Son dispositivos electrónicos base de la electrónica analógica
lineal y no lineal. i-
eo
e- e+
i+
Propiedades del AO ideal:

1. Tierra virtual o corto virtual: e+ = e–  La tensión entre los
terminales de entrada + y - es nula.
2. Impedancia de entrada infinita: i+ = i– = 0  La corriente entre
los terminales de entrada + y - es nula.
3. Impedancia de salida nula: Salida como fuente de tensión ideal.
4. Ganancia infinita: eo = A(e+ - e–)  A infinita.
Amplificadores operacionales (AO)

Amplificador inversor:
z2
z1
i- e-
e   e   0; i   i   0
I 1  Vi / Z 1 ; I 2  V0 / Z 2
I1  I 2
i+ e+
Vo (s) Z ( s)
G( s)   2
Vi (s) Z1 ( s)
Amplificador inversor (cont.):

Configuraciones frecuentes.
Z1 Z2 G(s)
R1 R2
R2 
R1
1 1
R1 
sC 2 R1C2 s
1 R2  R2C1s
sC1
R2  R2 / R1
R1
1  sR2C2 1  sR2C2
1 R2 s  1 / R2C2
R1 R2  
sC 2 R1 s
R2 1
R2  R2C1 ( s  )
1  sR1C1 R1C1
R2 R2 C1 1 1
 {( s  ) (s  )}
1  sR1C1 1  sR2C2 C2 R1C1 R2C2
Amplificador sumador inversor:
z1 zr
V1
V2
z2 i1
ir
I1  V1 / Z1 ; I 2  V2 / Z 2 ;  ; I n  Vn / Z n ;
zn i2
i- e- I r  Vo / Z r ;
Vn
in n
Ir   I j ;
i+ e+
j 1
n
Zr
Vo   V j
j 1 Zj
Amplificador NO inversor:
z1 z2
i   0; e   Vi
I1  Vi / Z1 ; I 2  (V0  Vi ) / Z 2
i- e- I1  I 2
Vi
i+ e+
Vo (s) Z ( s)
G( s)   1 2
Vi (s) Z1 ( s)
Amplificador sumador NO inversor:
za zzbr      
I1  V1  e  / Z1 ; I 2  V2  e  / Z 2 ;; I n  Vn  e  / Z n ;
e  e ;
ib
(e   Vo ) / Z b  e  / Z a ;
ii-- ee--
 
n n
z1
I  0;  V j  e  / Z j  0;
V1 j
i1 ii++ ee++ j 1 j 1
z2
V2 n Vj
Z
zn i2
Vn
Z j 1
in
Vo  (1  b )
j
n
1
Z
Za
j 1 j
Seguidor de tensión:
Vo  Vi
G (s)  1
Contenido

3.1. Introducción.
lineales.
Modelado de sistemas mecánicos
Conceptos básicos:
– La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que

contiene.
– La fuerza se define como la causa que tiende a producir un

cambio en el movimiento del cuerpo al cual se aplica.
Conceptos básicos (cont.): Leyes de

conservación
– Segunda ley de Newton para los sistemas de traslación:
La fuerza aplicada a un cuerpo es igual a masa dicho cuerpo por
su aceleración.
ma  F
i
i
– Segunda ley de Newton para los sistemas de rotación:

En estos sistemas el equivalente del concepto masa y fuerza

corresponde al de inercia y par, respectivamente.
J  T
i
i
donde J el momento de inercia de la carga

 la aceleración angular y
T el par aplicado.
Elementos constitutivos (sist. de traslación):

– Masa, muelle y amortiguador.
Amortiguador
KN m
B  N ms 1
Elementos constitutivos (sist. de traslación) (cont.):

– Palanca.
“Transformador de fuerza”
Obtención de ecuaciones dinámicas (sist. traslación):

1. Indicación de los sentidos de desplazamiento en cada masa y
determinación de sistemas de referencia coherentes con los
mismos.
2. Trazado del diagrama del cuerpo libre para cada masa (se
sustituyen los vínculos por fuerzas vinculares).
3. Aplicación de Leyes de la mecánica de Newton en cada
masa:
Ecuación de conservación
Cuerpo sobre carro:

y
Cuerpo
¿ecuaciones
dinámicas?
u(t) desplazamiento del carro (la entrada del sistema),

y(t) desplazamiento del cuerpo sobre el carro (la salida del sistema),
m masa del cuerpo,
b coeficiente de fricción viscosa de la superficie del carro,
k es la constante del muelle.
Cuerpo sobre carro (cont.):
1. Diagrama del cuerpo libre:
m
2. Planteamos la ecuación:
Amortiguador Muelle
Cuerpo sobre carro (cont.):
3. Reordenamos los términos:
4. Aplicamos la transformada de Laplace a la ecuación anterior,

para condiciones iniciales nulas:
5. Y obtenemos la función de transferencia del sistema:

Dos cuerpos conectados:

¿ecuaciones dinámicas?
Dos cuerpos conectados (cont.):

Elementos constitutivos (sist. de rotación):

– Inercia, muelle y amortiguador.
Amortiguador
T T T
K  Nm rad B  Nm rad s 1
Elementos constitutivos (sist. de rotación) (cont.):

– Reductora.
“Transformador de par”
T1 n1
θ1 T2 T1
T2 θ2
n2
Obtención de ecuaciones dinámicas (sist. rotación):

1. Indicación de los sentidos de rotación en cada inercia y
determinación de sistemas de referencia coherentes con los
mismos.
2. Trazado del diagrama del cuerpo libre para cada inercia (se
sustituyen los vínculos por pares vinculares).
3. Aplicación de Leyes de la mecánica de Newton en cada
inercia:
Ecuaciones de conservación
Dos inercias conectadas con muelle:
Inercia 2
Soporte
Muelle
(momento de
inercia nulo)
Inercia 1
¿ecuaciones dinámicas?
Dos inercias conectadas con muelle (cont.):

Mismo
sistema de
referencia
BLOQUE
ESQUEMA ECUACIONES
FUNCIONAL
f(t) f (t )
M
sin rozamiento
x(t)
f(t) f (t )
M
sin rozamiento
v(t)
v(t)
M
sin rozamiento
x(t)
BLOQUE
ESQUEMA ECUACIONES
FUNCIONAL
R.T .  f (t )  k  x(t )
k
D.C.  F ( s)  k  X ( s) F(s) 1 X(s)
X ( s) 1 k
F .T .  
F ( s) k
dx(t )
b R.T .  f (t )  b 
dt
D.C.  F ( s )  b  s  X ( s ) F(s) 1 X(s)

F .T . 
X (s)

1 bs
F ( s) b  s
k d 2 x(t ) dx(t )
f (t )  M   b  x(t )  k
M f(t) dt 2
dt
b F(s) 1 X(s)
F ( s)  ( M  s 2  b  s  k )  X ( s)
X (s) 1 Ms 2  bs  k
sin rozamiento 
x(t) F (s) M  s  b  s  k
2
BLOQUE
ESQUEMA ECUACIONES
FUNCIONAL
 (t ) p(t ) 
d 2 (t )
J P(s) (s)
p (t )
dt 2 1
P( s)  J  s 2  ( s) Js 2
J
k  (t ) p(t )  k   (t ) P(s) (s)

1
P ( s )  k  ( s ) k
p (t )
B d (t ) (s)
 (t ) p (t )  B P(s)
dt 1
Bs
P ( s )  B  s  ( s )
p (t )
B  (t )
d 2 (t ) d (t )
p(t ) 
dt 2
J 
dt
 B   (t )  k P(s) (s)
1
Js 2  Bs  k
k P(s)  Js 2(s)  Bs (s)  k(s)
p (t )
Contenido

3.1. Introducción.
lineales.
Modelado de sistemas electromecánicos
Conceptos básicos: t: translacional
Uso de dispositivos de acoplamiento (t) para la conversión de

magnitudes eléctricas a mecánicas o viceversa.
Vel. ang.
Cte. del par motor (Km)

Cte. de fuerza
contra-electromotriz
del motor
Sistema de traslación e12  K b  3
Sistema de rotación
Motor de corriente continua:

if = cte.
ia Ra La
Cte. del par motor
Coef. fricción viscosa
carga
Km
B
ea em
Cte. de fuerza contra- Kb  ,T
electromotriz del motor
dia  (t )  K f i f (t ) = cte.
ea (t )  La Ra ia (t )  em (t ) Flujo magnético
en la armadura
Cte. de fuerza contra- dt
electromotriz del motor
d d d 2 d
em (t )  K b*  (t ) T (t )  J 2  B 0
dt dt dt dt
T (t )  K m* ia((tt))ia (t ) d
Constante Si em (t ), , T (t ) e ia (t ) están expresados en el mismo
del par motor dt
sistema de unidades (p.e., SI), se cumple: Kb  K m
Motor de corriente continua (cont.):

Aplicando las transformadas de Laplace a las ecuaciones:
error
( La s  Ra ) I a ( s )  E m ( s )  E a ( s ) ( La s  Ra ) I a ( s )  E a ( s )  E m ( s )
Em (s)  K b s  (s)
T (s)  K m I a (s) I a (s) 
1
Ea ( s )  Em ( s )
T (s) ( La s  Ra )
( Js 2  Bs )  ( s )  T ( s )  (s) 
( Js 2  Bs )
Construimos el diagrama de bloques del sistema:


Función de transferencia del motor CC si se considera que la
variable de salida es la posición angular del eje motor:
 (s) Km
GP ( s )  
Ea ( s ) s[ La Js 2  ( La B  Ra J ) s  Ra B  K m K b ]
La inductancia La en el circuito de inducido generalmente es

pequeña y se puede despreciar, por tanto:

Ganancia del motor
Km
K gm 
 (s) K gm Ra B  K m K b
GP ( s )  
Ea ( s ) s (Tm s  1) Ra J
Tm 
Ra B  K m K b
Cte. de tiempo del motor

Función de transferencia del motor CC si se considera que la
variable de salida es la velocidad angular del eje motor:
Ω ( s ) s ( s )
GV ( s )   GV ( s )  s GP ( s )
Ea ( s ) Ea ( s )
Sabiendo que:
d
 (t )   Ω(s)  s  (s)
dt
Ω(s) Km
GV ( s )  
Ea ( s ) La Js 2  ( La B  Ra J ) s  Ra B  K m K b
La inductancia La en el circuito de inducido generalmente es
pequeña y se puede despreciar, por tanto:
Ω(s) K gm
GV ( s )  
Ea ( s ) Tm s  1
Generador de corriente continua:

if Rf Ra La ia
ef Lf eg eo
 , Tg
di f  (t )  K f i f (t )
e f (t )  L f  R f i f (t ) Flujo magnético
en la armadura
dt
di
eg (t )  La a  Ra ia (t )  eo (t ) d 2 d
~ Cte. de fuerza contra-
dt Text  Tg (t )  J 2  B 0
electromotriz del motor d dt dt
eg (t )  K g1  (t )
dt
d
Tg (t )  K g 2  (t ) ia (t ) Si eg (t ), ,  (t ), Tg (t ) e ia (t ) están expresados en el mismo
~ Cte. del dt
par motor sistema de unidades (p.e., SI), se cumple: K g1  K g 2
Potenciómetro:
… de rotación … de traslación
E
E E
eo (t )   (t ) eo (t )  x(t )
 max xmax
Tacómetro:
eo (t )  K  (t )
Vel. angular
Servomecanismo de posición:
Obtener la función de transferencia de lazo cerrado para el
mecanismo de posición de la figura, suponiendo que la entrada y
la salida del sistema son la posición del eje de entrada y la
posición del eje de salida, respectivamente.
Ganancia Motor CC
potenciométrica
Ra La
Error (r-c)
e Kl  N1 Reductora Potenciometro
r ea eb T
Potenciometro ia
Kp c
.
Ganancia i f  const N f
amplificador 2
r = desplazamiento angular del eje de entrada de referencia, en radianes.

c = desplazamiento angular del eje de salida, en radianes.
θ = desplazamiento angular del eje del motor, en radianes.
ea = tensión aplicada al inducido, en voltios.
eb = fuerza contra-electromotriz, en voltios.
ia = intensidad de corriente del devanado de inducido, en amperios.
Servomecanismo de posición (cont.):

Supónganse los siguientes valores numéricos para las constantes
del sistema:
Kl = ganancia del detector de error potenciométrico = 24/π V/rad

Kp = ganancia del amplificador = 10 V/V
Ra = resistencia del devanado de inducido = 0.2 
La = inductancia del devanado de inducido = despreciable
Kb = constante de fuerza contra-electromotriz = 1 x 10-4 V/rad/s

K = constante de par motor = 1 x 10-4 N-m/A

J = momento de inercia del eje motor (inc. carga) = 5,4 x 10-5 Kg-m2
f = coeficiente de fricción viscosa del eje motor (inc. carga) = 4 x 10-4 N-m/rad/s
n = relación de engranajes N1/N2 = 1/10
El detector de error potenciométrico:
E ( s )  K l [ R( s )  C ( s )]  7,64 [ R( s )  C ( s )]
y para el amplificador:
E a ( s )  K p E ( s )  10 E ( s )
Puesto que la función de transferencia del motor de CC,

asumiendo que la salida del sistema es la posición angular, es:
( s ) K gm

E a ( s ) s (Tm s  1)
Y sabiendo que:
K 110 4
K gm   4 4 4
 1.25
Ra f  KK b (0.2)(4 10 )  (110 )(110 )
(0.2)(5.4 10 5 )
Ra J
Tm    0.13
4 4 4
Ra f  KK b (0.2)(4 10 )  (110 )(110 )
Tenemos:
( s ) 1.25

Ea ( s ) s (0.13 s  1)
Construimos el diagrama de bloques del sistema:
R(s ) E (s ) E a (s ) 1.25 (s ) 1 C (s )


7,64 10
 s (0.13 s  1) 10
La función de transferencia de lazo cerrado de este sistema es:
C (s) 73.46
 2
R( s ) s  7.69 s  73.46
Contenido

3.1. Introducción.
lineales.
Linealización de sistemas
Sistemas lineales vs. Sistemas NO lineales:

– Relación lineal entre todas sus variables:
F ( x1 (t ), x2 (t ), , xn (t ))  0
x2 (t )
F ( x1 (t ), x2 (t ))  0
x1 (t )
– Tienen la propiedad de la linealidad:
x(t ) y (t )
Sistema
Lineal Ax(t )  Bv(t ) Ay (t )  Bw(t )
Sistema
v(t ) w(t ) Lineal
Sistema
Lineal
Sistemas lineales vs. Sistemas NO lineales (cont.):

– Relación NO lineal entre todas sus variables:
F ( x1 (t ), x2 (t ), , xn (t ))  0
x2 (t )
F ( x1 (t ), x2 (t ))  0
x1 (t )
– NO tienen la propiedad de la linealidad:
x(t ) y (t )
Sistema
No Lineal Ax(t )  Bv(t ) Ay (t )  Bw(t )
Sistema
v(t ) w(t ) No Lineal
Sistema
No Lineal
Punto de operación
En Ingeniería se trabaja usualmente en torno a lo que se denomina punto
de operación. En esas condiciones, los modelos de los sistemas, que
suelen ser por naturaleza no lineales, pueden aproximarse razonablemente
por sistemas lineales, siempre y cuando el valor de las variables que
definen el comportamiento del sistema no se aleje demasiado del que
tienen en el punto de operación.
y0=
El procedimiento de linealización que se desarrollará aquí se basa en la

expansión de funciones no lineales alrededor del punto de operación
empleando series de Taylor.
Método de las perturbaciones (expansión en serie de Taylor):
En el caso de un sistema estático cuyo modelo fuera representable
mediante una función f no lineal, de la forma y = f(u), se aplicará el método
de las perturbaciones considerando pequeñas variaciones alrededor del
punto de operación caracterizado por u0 e y0, siendo y0= f (u0).
Para aplicar dicho método:

El 1. nuevo modelo
La variable obtenido
independiente está expresado
u se reemplaza por en términos
incrementales y tiene carácter lineal. Este modelo no sería
estrictamente
2. La variablelineal si se expresa
dependiente y = f(u) seen términospor
representa absolutos por tener
término independiente: y - y0 = ḟ (u0) (u - u0).

3. Aplicando a y = f(u) la expansion en serie de Taylor, se obtiene
y tomando sólo el término de la primera derivada (aproximación a la

tangente), se obtiene:
En el caso de un sistema estático de múltiples variables de entrada (i.e.
multivariable) cuyo modelo fuera representable mediante una función f
no lineal, de la forma en el que se considerará
como punto de operación el caracterizado por e
y0, siendo y0= .
Las derivadas parciales que aparecen en estas expresiones han de ser

evaluadas en el punto de operación (i.e. son valores constantes). El
nuevo modelo obtenido está expresado en términos incrementales y
tiene carácter lineal.
En el caso de un sistema dinámico cuyo modelo fuera representable
mediante una ecuación diferencial dependiente de una función F no lineal,
de la forma , en el que se considerará como
punto de operación el caracterizado por ,
podría aplicarse el procedimiento mostrado en el caso anterior sin más
que considerar a la función F como una función no lineal de múltiples
variables: la entrada y sus derivadas y la salida y sus derivadas.

El punto de operación:
El punto de operación considerado suele ser un punto de reposo (o
equilibrio), o sea, un punto en el que las derivadas de las señales de
entrada y salida son nulas.
Por otra parte, en dicho punto de operación deberá satisfacerse la
ecuación diferencial que describe el comportamiento del sistema. Por
tanto, en él deberá cumplirse: El punto debe ser
solución de la
ecuación diferencial
Esto permite reescribir la expresión obtenida anteriormente en la forma

siguiente:

Características de los modelos linealizados obtenidos:

– Las variables quedan referidas a un sistema de ejes centrados
en el punto de operación elegido.
– Hay tantas posibles aproximaciones lineales como puntos de
operación.
Ventajas e inconvenientes:
– Ventajas:
• Elimina las no linealidades de las ecuaciones y las constantes que

aparecen como términos independientes.
– Inconvenientes:
• El modelo sólo es válido para pequeñas variaciones alrededor del
punto de operación.
• Hay errores de cálculo fuera del punto de operación, que serán
mayores cuanto más se aleje el estado del sistema de dicho punto.
Péndulo:
Obtener un modelo matemático para el sistema representado en
la figura y proceder a su linealización en su punto de equilibrio.
T  T  J
i
i
J  md2 T Fd
 l
T  ml 2  mgl sin   F (,  , T )  0
Truco:
m T  ml 2  mlg sin 

mgl sin( ) 
mg
Se calcula el punto de equilibrio o reposo: p0  (0 , 0 , T0 )
T0  0 0  0  p0  (0 ,  0 , T0 )
 sin  0  0 
0  0 0   p0  (0, 0, 0)
 sin   0 
Péndulo:
Si se linealiza la función F en torno a este punto, se obtiene:
F  F F
    T  0 ml 2   mlg cos  0   T  0
  T
p0  (0, 0, 0)
ml 2   mlg   T  0
En este caso particular se cumple:
        0  

     0    0  
 T  T  T0  T  0  T
Esto permite reescribir el modelo en términos incrementales

anteriormente obtenido como un modelo en términos absolutos:
ml 2  mlg   T  0 ml 2  mlg   T  0 ml 2  mlg   T
FIN
Automática
2º Curso del Grado en

Ingeniería en Tecnología Industrial

Modelado Sist Fisicos

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Tema 3.

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Aplicando la Transformada de Laplace (suponiendo condiciones

Funciones de transferencia de elementos en cascada:

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Elementos constitutivos (sist. de traslación):

Elementos constitutivos (sist. de traslación) (cont.):

Obtención de ecuaciones dinámicas (sist. traslación):

Cuerpo sobre carro:

u(t) desplazamiento del carro (la entrada del sistema),

Cuerpo sobre carro (cont.):

1. Diagrama del cuerpo libre:

Cuerpo sobre carro (cont.):

3. Reordenamos los términos:

4. Aplicamos la transformada de Laplace a la ecuación anterior,

5. Y obtenemos la función de transferencia del sistema:

Dos cuerpos conectados:

Dos cuerpos conectados (cont.):

Elementos constitutivos (sist. de rotación):

Elementos constitutivos (sist. de rotación) (cont.):

Obtención de ecuaciones dinámicas (sist. rotación):

Dos inercias conectadas con muelle:

Dos inercias conectadas con muelle (cont.):

D.C.  F ( s )  b  s  X ( s ) F(s) 1 X(s)

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